取物装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种取物装置，更具体地说，是一种具有机械手臂的取物装置。
【背景技术】
[0002]为了减少污染及提高产量，半导体产业常利用搭载机械手臂的取物装置来搬运工作件，例如硅晶圆或其它电子芯片等，藉此以便进行后续的加工或是电性测试。
[0003]—般而言，取物装置的机械手臂固定于一底座上，并且通过马达传动直线导轨以控制机械手臂沿垂直方向的行程大小。当使用者要调整机械手臂沿垂直方向的位置时，需同时移动机械手臂整体以改变机械手臂的位置。然而，习知机械手臂通过搭载大量外部构件以连接于马达，使得机械手臂整体重量过大。此外，马达驱动直线导轨重量较大的机械手臂整体时，容易产生惯性力，使得机械手臂容易毁损正在搬运的工作件。
【发明内容】
[0004]鉴于以上的问题，本发明公开一种取物装置，有助于减少机械手臂整体重量，而有助于减少惯性力产生。
[0005]本发明公开一种取物装置，包含一座体、一第一传动机构、一架体、一推杆和一机械手臂。第一传动机构设置于座体。架体设置于座体。推杆设置于架体。第一传动机构可驱动推杆，而令推杆沿推杆的轴向移动。机械手臂包含相固定的一臂体部、一第一枢接部和一受压部。第一枢接部介于臂体部和受压部之间。机械手臂藉由第一枢接部而枢设于架体。推杆可推抵受压部，而令臂体部相对架体摆动。
[0006]本发明公开的取物装置中，第一传动机构驱动推杆推抵机械手臂的受压部，而令机械手臂的臂体部可相对架体摆动。藉此，取物装置仅需通过臂体部摆动即可搬运和卸载工作件，不需通过马达传动直线导轨等复杂的传动机构以移动机械手臂整体，而有效减少需要搭载的外部构件数量，同时可避免机械手臂在移动过程中产生过大惯性力。
[0007]以上的关于本
【发明内容】
的说明及以下的实施方式的说明是用以示范与解释本发明的原理，并且提供对本发明的权利要求书更进一步的解释。
【附图说明】
[0008]图1为根据本发明一实施例的取物装置的立体示意图。
[0009]图2为根据本发明一实施例的取物装置的分解示意图。
[0010]图3为根据本发明一实施例的取物装置的第一传动机构的分解示意图。
[0011]图4为根据本发明一实施例的取物装置的架体的分解示意图。
[0012]图5为根据本发明一实施例的取物装置的第一传动机构的局部放大示意图。
[0013]图6A为根据本发明一实施例的取物装置的防呆件位于抵压位置的侧视示意图。
[0014]图6B为根据本发明一实施例的取物装置的防呆件位于释放位置的侧视示意图。
[0015]图6C根据本发明一实施例的取物装置的防呆件位于防呆位置的侧视示意图。
[0016]符号说明
[0017]I取物装置
[0018]10 座体
[0019]100 开口
[0020]20第一传动机构
[0021]200马达模块
[0022]201 马达
[0023]202传动轴
[0024]210推抵件
[0025]30 架体
[0026]300承载件
[0027]310转轴件
[0028]40 推杆
[0029]400 压盘
[0030]410 杆体
[0031]50机械手臂
[0032]500臂体部
[0033]510第一枢接部
[0034]520受压部
[0035]521抵靠段
[0036]522 突起
[0037]60防呆件
[0038]600第一抵压部
[0039]610第二枢接部
[0040]620第二抵压部
[0041]70弹性件
[0042]80第二传动机构
[0043]90缓冲支架
【具体实施方式】
[0044]以下在实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何熟习相关技艺者了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所公开的内容、权利要求书及说明书附图，任何熟习相关技艺者可轻易地理解本发明相关的目的及优点。以下之实施例进一步详细说明本发明之观点，但非以任何观点限制本发明之范畴。
[0045]请同时参照图1、图2、图3和图4。图1为根据本发明一实施例的取物装置的立体示意图。图2为根据本发明一实施例的取物装置的分解示意图。图3为根据本发明一实施例的取物装置的第一传动机构的分解示意图。图4为根据本发明一实施例的取物装置的架体的分解示意图。
[0046]在本实施例中，一取物装置I包含一座体10、二第一传动机构20、一架体30、二推杆40、二机械手臂50、二防呆件60和二弹性件70。第一传动机构20、推杆40、机械手臂50、防呆件60和弹性件70的数量并非用以限制本发明。在其它实施例中，第一传动机构20、推杆40、机械手臂50、防呆件60和弹性件70的数量可皆为一。
[0047]座体10例如为一金属壳体，其可用于固定于一墙壁(未绘示)。座体10具有二开P 100
[0048]二第一传动机构20皆设置于座体10。详细来说，第一传动机构20包含相连接的一马达模块200和一推抵件210。马达模块200包含相连的一马达201和一传动轴202。传动轴202穿设开口 100，而使推抵件210和马达201位于开口 100的相对二侧。在本实施例中，推抵件210为一偏心轮，但本发明并不以此为限。在其它实施例中，推抵件210可为一凸轮。
[0049]架体30包含相固定的一承载件300和一转轴件310。转轴件310远离承载件300的一端枢设于座体10，而使转轴件310可以转轴件310的轴心为旋转中心相对座体10旋转。
[0050]二推杆40各包含相连的一压盘400和一杆体410。杆体410穿设于转轴件310。第一传动机构20的马达模块200可驱动推抵件210相对座体10旋转而推抵推杆40的压盘400，进而令推杆40沿杆体410的轴向移动。在本实施例中，推抵件210相对座体10旋转一活动角度Θ而可持续抵压推杆40的压盘400 (如图5所示，为根据本发明一实施例的取物装置的第一传动机构的局部放大示意图)，且活动角度Θ的最大值为120度(deg.)，但本发明并不以此为限。在其它实施例中，活动角度Θ可为任意值。
[0051]二机械手臂50各包含相固定的一臂体部500、一第一枢接部510和一受压部520。第一枢接部510介于臂体部500和受压部520之间。第一枢接部510枢设于承载件300而令机械手臂50设置于承载件300。
[0052]二防呆件60各包含相连的一第一抵压部600、一第二枢接部610和一第二抵压部620。第二枢接部610介于第一抵压部600和第二抵压部620之间。第二枢接部610枢设于架体30的承载件300而令防呆件60设置于承载件300。第二抵压部620介于推杆40和机械手臂50的受压部520之间，且第一抵压部600和第二抵压部620皆位于受压部520的上方。推杆40可间接地推抵机械手臂50的受压部520，而令臂体部500相对架体30的承载件300摆动。详细来说，推杆40可推抵第二抵压部620而进一步推抵机械手臂50的受压部520，进而令臂体部500相对承载件300摆动。此外，推杆40可推抵第二抵压部620而使防呆件60相对承载件300枢转，至于防呆件60的功能将于后续说明。
[0053]在本实施例中，推杆40藉由推抵第二抵压部620而间接地推抵机械手臂50的受压部520，使臂体部500可相对承载件300摆动，但本发明并不以此为限。在其它实施例中，也可适当改变设计(例如移除防呆件60)，而令推杆40直接推抵机械手臂50的受压部520，以驱动机械手臂50摆动。
[0054]弹性件70之相对两端分别固定于防呆件60和架体30的承载件300。防呆件60可相对承载件300枢转而压缩弹性件70，进而令弹性件70储存一弹性位能。弹性件70可释放弹性位能而令防呆件60枢转。
[0055]此外，取物装置I更包含一第二传动机构80。第二传动机构80可驱动架体30的承载件300和转轴件310以转轴件310的轴心为旋转中心相对座体10旋转。承载件300旋转而连动机械手臂500 —并旋转(如图1中箭头R所指方向)。在本实施例中，第二传动机构80可驱动转轴件310相对座体10旋转一旋转角度，且旋转角度的最大值为180度(deg.)，但本发明并不以此为限。在其它实施例中，旋转角度可为任意值。
[0056]另外，取物装置I可包含设置于承载件300的二缓冲支架90。机械手臂50的受压部