一种柔性材料组装设备的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种组装加工设备。
【背景技术】
[0002]对于一些形状较为不规则的产品，往往将其分为多个形状较为规则的部件分别进行生产，再组装到一起而获得。例如使用在包装盒内，起到固定易损坏对象产品的定位件，其往往为了限制对象产品在包装盒内的获得空间而设置很多限位的凸出。传统通过人工将多个部件组合到一起，不仅浪费人力，而且效率低下。
【发明内容】
[0003]一种柔性材料组装设备，用于组装多个柔性部件，其特征是，包括若干组装机械手，以及用于加热所述柔性部件的加热机构，所述组装机械手能够带动第二柔性部件到所述加热机构加热后，转移热合到第一柔性部件上。
[0004]优选的，所述加热机构为加热板，第二柔性部件与其直接接触加热。
[0005]优选的，所述柔性部件为泡棉件。
[0006]优选的，所述柔性材料组装设备包括设置在所述组装机械手一侧的用于传送所述第一柔性部件的第一传送机构，还包括用于定位所述第一柔性部件在第一传送机构上位置的定位结构，所述定位结构包括设置在第一柔性部件前进方向上的挡料机械手。
[0007]优选的，所述挡料机械手能够阻挡所述第一工件的前进和撤去对第一工件的阻挡。
[0008]优选的，所述挡料机械手包括设置在第一传送机构上方的翻板，以及驱动所述翻板翻转的第一驱动装置，所述翻板下翻能够阻挡第一传送机构上运送的第一工件前进，上翻能够解除对第一工件的阻挡。
[0009]优选的，每个所述加工工位都对应设有所述定位结构。
[0010]优选的，所述定位结构还包括设置在第一传送机构传送方向一侧的限位结构，以及设置在第一传送机构传送方向另一侧的、能够配合所述限位结构对第一柔性部件进行夹持和放松的定位机械手。
[0011]优选的，所述限位结构为沿传送方向延伸的定位条。
[0012]优选的，所述定位机械手包括定位件以及驱动所述定位件向限位结构靠近和后撤的第二驱动装置，所述定位件面向限位结构的一侧具有长条形边。
[0013]优选的，所述柔性材料组装设备包括用于翻转第一柔性部件摆放角度的翻转装置。
[0014]优选的，所述翻转装置包括一升降机构，设置在升降机构上的电机，以及设置在电机输出端的抓持部，所述电机能够驱动所述抓持部旋转。
[0015]优选的，所述电机横向设置在所述升降机构上，电机轴垂直于所述传送机构的传送方向设置。
[0016]优选的，所述翻转装置包括一推送件以及一能够驱动所述推送件在垂直于传送方向推送第一工件和后撤的驱动装置。
[0017]优选的，所述组装机械手的另一侧还设有第二传送机构，所述第二传送机构用于传送至少一个所述第二柔性部件，所述第一传送机构和第二传送机构的传送方向一致。
[0018]优选的，所述第二传送机构垂直于传送方向设有至少两个传送区间，所述传送区间之间以分隔件隔开，多个所述组装机械手分别用于转移对应传送区间内的第二工件到第一工件上。
[0019]优选的，沿所述第二传送机构的传送方向上设有至少一个横跨第二传送机构的横梁，所述分隔件可移动的设置在所述横梁上。
[0020]优选的，所述分隔件能够沿横梁的延伸方向进行移动。
[0021]优选的，所述横梁可移动的设置在所述传送机构上，移动方向沿传送机构的传送方向。
[0022]优选的，所述分隔件包括两块各自沿传送方向延伸的分隔板，两分隔板间距可调的活动连接。
[0023]优选的，所述横梁上设有刻度线。
[0024]优选的，所述组装机械手包括第一机械手和第二机械手。
[0025]优选的，所述组装机械手，包括手臂和设置在手臂前端的手部，所述手部包括抓取结构，其特征是，所述手臂具有一支点，手臂至少能够在自身延伸方向所在平面内绕所述支点旋转，且手部能够相对于手臂前伸和后退，同时所述手臂和手部中至少一个能够调节垂直于手臂旋转方向的高度。
[0026]优选的，所述手部能够在平行于手臂旋转方向的平面内旋转。
[0027]优选的，所述手部能够在垂直于所述手臂旋转方向的平面内旋转。
[0028]优选的，所述组装机械手包括一升降装置，所述手臂和手部设置在所述升降装置上能够整体调节高度。
[0029]优选的，所述手臂上安装一丝杆驱动装置，丝杆驱动装置驱动所述手部相对于手臂前伸和后退。
[0030]优选的，所述手臂前端设有第一电机，所述手部设置在第一电机的输出端，所述第一电机驱动手部在平行于手臂旋转方向的平面内旋转。
[0031]优选的，所述手臂前端设有第二电机，所述手部设置在第二电机的输出端，所述第二电机驱动手部在垂直于手臂旋转方向的平面内旋转。
[0032]优选的，所述握持部为针板或者负压吸盘。
[0033]优选的，所述多部件组装设备还包括设置在第二传送机构传送方向上的分离机构，用于分离第二传送机构上输送的任意两个前后相邻并紧挨的工件。
[0034]优选的，沿所述第一传送机构的传送方向设有多个加工工位，多个所述组装机械手分别对应各加工工位设置。
[0035]本发明所达到的有益效果:
1.本发明的柔性件组装设备，通过组装机械手将其中一部分柔性部件经由加热机构加热后再组合到另一部分柔性部件上，可直接完成组装，不仅大大节省人力和提高生产效率，而且特别适合于不易固定和容易变形的柔性件的组装，例如泡棉件。
[0036]2.尤其是设置加热机构为第二柔性部件可直接与其接触加热的加热板，则更为方便对第二柔性部件的加热处理，提高整体加工的效率。
[0037]3.可以设置不同种类的组装机械手用于不同的移载需要，使对不同产品加工的适应性更强。
[0038]4.本发明的柔性材料组装设备，可以沿第一传送机构的传送方向设置多个加工工位，且至少一个加工工位上设置定位结构，定位结构中，前进方向上设置的挡料机械手可以暂停工件在相应的工位上接受加工。因而无需停止传送就可以准确的控制工件在相应工位的停留和离开。
[0039]5.设置定位结构还包括位于传送机构传送方向一侧的限位结构和另一侧的、能够配合限位结构对第一柔性部件进行夹持和放松的定位机械手，则一方面可以根据实际情况对第一柔性部件在传送机构上的位置进行校正，另一方面定位机械手配合限位结构可固定第一柔性部件，从而可保证加工过程中其位置的稳定性。并且配合挡料机械手可使得加工位置的准确性得到保证，有利于加工精度和效率的提高。
[0040]6.至少在一个加工工位上，还可以设置用于调整第一柔性部件摆放角度的翻转装置，从而根据需要可以改变第一柔性部件的待处理的面，例如可以通过改变姿态在不同的位置组合第二柔性部件。
[0041]7.本发明的柔性材料组装设备，其第二传送机构上、垂直于传送方向可以设置至少两个传送区间，且任意两个传送区间之间以分隔件隔开而独立，因此能够把相同或不同的工件分开放置，便于各工位取用不同数量或者不同种类的工件，大大提高便捷性和准确率。
[0042]8.第二传送机构上可以设置横梁，从而能够根据需要调节传送区间在垂直传送方向的位置，方便各工位的人力或者设备在所及范围内抓取传送区间中的工件。例如具体设置各传送区间由两块分隔板隔挡而成，则任意传送区间的两块分隔板能够同步沿横梁、垂直于传送方向移动，从而调节位置。还可以进一步在横梁延伸方向设置刻度线，从而便于精确的进行调节和位置的重现。
[0043]9.可以进一步设置传送区间两块分隔板活动连接，从而方便调节传送区间的宽度。
【附图说明】
[0044]图1是本发明优选实施例的总体示意图；
图2是图1所示局部A的放大示意图；
图3是第一、第二加工工位处第一传送机构和第二传送机构的配合示意图；
图4是图3所示局部B的放大示意图；
图5是图3中传送区间的放大示意图；
图6是第三、第四加工工位处第一传送机构和第二传送机构的配合示意图；
图7是第五、第六、第七加工工位处第一传送机构和第二传送机构的配合示意图；
图8是本发明优选实施例中第一机械手的内部结构示意图；
图9是本发明优选实施例中第二机械手的内部结构示意图；
图10是本发明优选实施例中翻转装置的结构示意图； 其中:12、第一柔性部件，122、第一部，124、第二部，126、第三部，128、突出，14、第二柔性部件，16、第二柔性部件，18