技术总结
本发明涉及一种可变结构的通风管道清扫机器人，包括车体、行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置、助行装置、主控盒，主控盒与行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置和助行装置均线路连接并控制其运动。本发明的有益效果是：多自由度的清扫臂增加了清洁范围；云台有利于摄像头的转动，增加了视角范围；麦克纳姆轮均独立驱动，可实现任意方向的移动，提高了机器人的灵活性和避障能力；自适应调整机构的设置，提高了机器人适应管径变化的能力，而且配合安装在车体之上的助行装置，更有效的保证了行进的稳定性；通过视觉传感器和测距传感器引导机器人完成检测和清扫任务，智能化程度较高。
技术研发人员：段锁林;刘虎;李大伟;陈宗强
受保护的技术使用者：常州大学
文档号码：201710091989
技术研发日：2017.02.21
技术公布日：2017.06.20