一种可横向移动履带救援辅助机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及救援机器人领域，特别是一种可横向移动履带救援辅助机器人。
【背景技术】
[0002]汶川、雅安地震、西藏拉萨矿区山体滑坡、江苏昆山工厂爆炸等自然灾害和突发性事件给我们造成了重大的人员伤亡，灾害发生后最紧急的事情就是搜救那些困在废墟中的幸存者，研宄表明，如果这些幸存者48小时之内得不到有效的救助，死亡的可能性就会急剧增加；而且灾害往往伴随着二次伤害，例如:地震灾害后伴随着大小不一的余震，这样就使得施救人员无法进行搜救工作。此时人们又迫切希望了解灾害现场的详细情况，但又不能靠近或进入灾难现场，此时就需要一种能够在恶劣环境，复杂情况下能第一时间进入现场的搜集工具。所以救援机器人就孕育而生，之后的几年里得到了飞速发展。
[0003]现有的履带机器人基本能够完成救援工作，但在遇到无法翻越的障碍物时，就必须前后轮配合进行后退、前进或绕开障碍物，其运动特点是转弯半径大，要求足够的运动空间。但救援过程中发现，很多情况下并不能满足履带式救援机器人的运动空间要求。现场救援需要一种更加灵活的救援机器人，本实用新型就只需三个电机的配合就能实现履带机器人原地横向移动绕开障碍物，在传统履带式机器人无法工作的狭小空间同样能够灵活运动和工作，满足了实际救援的需求，为营救工作争取了宝贵的时间。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的发明目的在于:针对上述存在的问题，提供一种运行平稳、灵活性高的可横向移动履带救援辅助机器人，其提高了运动的平稳性；大大提高对狭小环境的适应性，节约了绕开障碍物的时间，提升了机器人灵活机动性，为救援行动争取了宝贵的时间。
[0005]本实用新型采用的技术方案如下:
[0006]本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，包括机架，所述机架的底部两侧分别设有左右履带总成，所述机架上设有横向电机，所述横向电机通过齿带驱动左右履带总成转动。
[0007]由于上述结构，左右履带总成可保持机器人左右两侧保持平衡，实现纵向上的行走动作；而横向电机通过履带可驱动左右履带总成转动，完成机器人横向上的行走动作，因此可大大提高对狭小环境的适应性，节约了绕开障碍物的时间，提升了机器人灵活机动性，为救援行动争取了宝贵的时间。
[0008]本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，所述左右履带总成分别对称安装在机架底部两侧。
[0009]由于上述结构，对称布置的左右履带总成，使整个机器人的左右两侧保持平衡，便于在不同环境中进行行走，适用范围广。
[0010]本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，所述履带总成包括支架，所述支架一端设有可匹配于齿带上的齿带轮；所述支架的前后端分别设有一对轮毂，两对轮毂之间匹配有履带，同一对轮毂之间的轮毂轴上匹配连接有纵向电机，所述纵向电机设于支架上。
[0011]由于上述结构，纵向电机壳驱动两对轮毂同时转动，轮毂带动整个履带运动，最终带动整个机器人的行走动作，完成纵向的行走；其中履带总成靠支架端部的齿带轮被齿带带动，从而使轮毂在横向上转动，实现机器人在横向上的走动。
[0012]本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，所述支架端部的齿带轮、横向电机上连接的上齿带轮同时匹配于齿带上。
[0013]由于上述结构，横向电机壳通过齿带同时带动齿带轮与上齿带轮，从而实现整个机器人的横向移动，大大提高对狭小环境的适应性，节约了绕开障碍物的时间，提升了机器人灵活机动性，为救援行动争取了宝贵的时间。
[0014]本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，同一对轮毂之间的轮毂轴上设有锥齿轮一，所述纵向电机上连接有锥齿轮二，所述锥齿轮一与锥齿轮二之间相互啮合。
[0015]通过上述相互配合的锥齿轮一与锥齿轮二，可将纵向电机上的转动力，传递至轮毂轴上，驱动轮毂对转动，再通过轮毂对带动履带运动，实现整个机器人的前进与后退。
[0016]本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，所述履带由若干履带单节通过链销连接而成，所述履带单节由若干履带片之间通过链板连接，所述链板的两端通过链销连接于链板上。
[0017]由于上述结构，使相邻的两个链板之间可相对转动，从而实现履带的前行，完成机器人的前进、后退等动作，能充分发挥履带式机器人运行平稳、灵敏度高的特点。
[0018]综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是:
[0019]1、本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，与传统履带式救援机器人相比，大大提高对狭小环境的适应性，节约了绕开障碍物的时间，提升了机器人灵活机动性，为救援行动争取了宝贵的时间。
[0020]2、本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，其发挥了履带式机器人运行平稳、灵敏度高，结构简单，操作简便，使用便捷。
【附图说明】
[0021]本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中:
[0022]图1为本实用新型的机器人总体结构示意图。
[0023]图2为本实用新型的机器人后侧45°结构示意图。
[0024]图3为本实用新型中轮毂履带装配示意图。
[0025]图4为本实用新型中纵向移动转矩传递示意图。
[0026]附图中的标号分别为:1_机架；2_横向电机；3_上齿带轮；4-齿带；5_齿带轮；6-支架；7-轮毂；8_纵向电机；9-履带；10-左履带总成；11-右履带总成；12_链销；13_履带片；14_链板；15_链盘；16_锥齿轮一 ；17_锥齿轮二。
【具体实施方式】
[0027]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0028]本说明书(包括任何附加权利要求、摘要)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0029]如图1至图4所示，本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，包括机架1，所述机架I的底部两侧分别设有左右履带总成，其中所述左右履带总成分别对称安装在机架I底部两侧；所述机架I上设有横向电机2，所述横向电机2通过齿带4驱动左右履带总成转动；所述履带总成包括支架6，所述支架6 —端设有可匹配于齿带4上的齿带轮5 ;所述支架6的前后端分别设有一对轮毂7，两对轮毂7之间匹配有履带9，同一对轮毂7之间的轮毂轴上匹配连接有纵向电机8，所述纵向电机8设于支架6上；所述支架6端部的齿带轮5、横向电机2上连接的上齿带轮3同时匹配于齿带4上。同一对轮毂7之间的轮毂轴上设有锥齿轮一 16，所述纵向电机8上连接有锥齿轮二 17，所述锥齿轮一 16与锥齿轮二 17之间相互啮合。其中所述履带9由若干履带单节通过链销12连接而成，所述履带单节由若干履带片13之间通过链板14连接，所述链板14的两端通过链销12连接于链板14上。
[0030]本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，如附图4所示为电机纵向移动结构图，通过纵向电机7轴的转动带动端部锥齿轮16的转动，通过啮合传动把动力传给锥齿轮17，锥齿轮17带动轮毂6转动，轮毂6上焊接的链盘15就推动履带片13转动就使得整个机器人纵向移动。当遇到不能翻越的障碍物时，纵向电机暂停工作。机架I顶部的横向电机2开始转动，通过连轴器把转矩传递给齿带轮3，齿带轮3转动的同时带动齿带4传动，并迫使履带总成端部的齿带轮5转动，齿带轮5的转动带动履带总成10、11 一起转动。当履带总成转过90°时，横向电机2停止转动，纵向电机8继续转动，这样就实现了机器人的原地横向移动。当避开障碍物时，纵向电机8停止转动，横向电机2转动使履带总成回转90°而停止转动，继而纵向电机8继续转动，带动机器人继续纵向移动。
[0031]本实用新型并不局限于前述的【具体实施方式】。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组入口 O
【主权项】
1.一种可横向移动履带救援辅助机器人，其特征在于:它包括机架(I )，所述机架(I)的底部两侧分别设有左右履带总成，所述机架(I)上设有横向电机(2)，所述横向电机(2)通过齿带(4)驱动左右履带总成转动。
2.如权利要求1所述的可横向移动履带救援辅助机器人，其特征在于:所述左右履带总成分别对称安装在机架(I)底部两侧。
3.如权利要求1或2所述的可横向移动履带救援辅助机器人，其特征在于:所述履带总成包括支架(6)，所述支架(6) —端设有可匹配于齿带(4)上的齿带轮(5);所述支架(6)的前后端分别设有一对轮毂(7)，两对轮毂(7)之间匹配有履带(9)，同一对轮毂(7)之间的轮毂轴上匹配连接有纵向电机(8 )，所述纵向电机(8 )设于支架(6 )上。
4.如权利要求3所述的可横向移动履带救援辅助机器人，其特征在于:所述支架(6)端部的齿带轮(5)、横向电机(2)上连接的上齿带轮(3)同时匹配于齿带(4)上。
5.如权利要求3所述的可横向移动履带救援辅助机器人，其特征在于:同一对轮毂(7)之间的轮毂轴上设有锥齿轮一(16)，所述纵向电机(8)上连接有锥齿轮二(17)，所述锥齿轮一(16)与锥齿轮二( 17)之间相互啮合。
6.如权利要求5所述的可横向移动履带救援辅助机器人，其特征在于:所述履带(9)由若干履带单节通过链销(12)连接而成，所述履带单节由若干履带片(13)之间通过链板(14)连接，所述链板(14)的两端通过链销(12)连接于链板(14)上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可横向移动履带救援辅助机器人，属于机器人技术领域。本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，包括机架，所述机架的底部两侧分别设有左右履带总成，所述机架上设有横向电机，所述横向电机通过齿带驱动左右履带总成转动。本实用新型的可横向移动履带救援辅助机器人，与传统履带式救援机器人相比，大大提高对狭小环境的适应性，节约了绕开障碍物的时间，提升了机器人灵活机动性，为救援行动争取了宝贵的时间。
【IPC分类】B62D55-12, B62D55-08
【公开号】CN204527380
【申请号】CN201520127267
【发明人】何霞, 李明, 王国荣, 楚飞, 蒋龙
【申请人】西南石油大学
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年3月5日