一种水下清洁机器人的制作方法

本发明涉及池底污泥处理装置技术领域，具体为一种水下清洁机器人。

背景技术：

核能发电作为一种清洁能源，越来越多地被人们使用，而核电站在运行期间不可避免会产生乏燃料。乏燃料一般采用湿法贮存方式存储乏燃料水池当中。核电厂反应堆一回路冷却剂、放燃料水池池水的净化处理多用离子交换树脂进行净化处理，随着时间的推移，乏燃料水池中就存在有大量的放射性废树脂。目前水池底部的放射性废树脂并没有出现有效的方法进行收集。

技术实现要素：

本发明提出一种水下清洁机器人，用以解决背景技术中所指出的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种水下清洁机器人，其特征在于，包括：

吸污泵，所述吸污泵设有吸污口和排污口，所述吸污泵下方设有固定板；

辊刷，所述辊刷与所述固定板铰接连接，并对称设置在所述吸污泵的前后两端；

驱动装置，所述驱动装置固定在所述固定板，并对称设置在所述吸污泵的前后两端，用于驱动所述所述清洁机器人前后移动以及所述辊刷转动；

过滤装置，所述过滤装置设置在所述排污口。

本发明进一步设置为：所述驱动装置包括对称设置在所述所述吸污泵的前、后两端的前驱动电机、前驱动轮、后驱动电机、后驱动轮，所述前驱动轮、后驱动轮的外侧套接有第一同步带，所述前驱动电机、后驱动电机均采用第二同步带驱动分别位于所述吸污泵前、后两端的辊刷。

本发明进一步设置为：所述固定板设有防撞支架，所述防撞支架设有导向轮。

本发明进一步设置为：所述防撞支架上设有接线盒。

本发明进一步设置为：所述吸污口和排污口出均设有压力传感器。

本发明进一步设置为：所述过滤装置包括滤芯、可拆卸的过滤壳，所述过滤壳罩设在所述滤芯的外侧，所述过滤壳上设有吊环。

本发明进一步设置为：还包括夹持机构，所述夹持机构用于更换所述滤芯时夹持所述滤芯，所述夹持装置包括对称设置的夹板、滑动座、驱动杆、连接杆、抓手，所述滑动座与驱动杆固定连接，且所述滑动座与驱动杆均滑动连接在所述夹板之间，所述抓手铰接设置在所述夹板之间，所述连接杆两端的端头部位分别于与所述驱动杆、转手铰接连接。

本发明进一步设置为：所述夹板上设有导向槽，所述滑动座与驱动杆固定连接处以及所述连接杆与所述驱动杆的铰接处均设有导向杆，所述导向杆与所述导向槽滑动连接。

本发明进一步设置为：还包括用于运输所述清洁机器人的运输推车，所述运输推车上设有控制箱，所述控制箱与所述吸污泵、驱动装置电连接。

综上所述，本发明的有益效果为：

(1)本发明所提供的一种水下清洁机器人，该清洁机器人的各功能部件集成一体，能够实现池底对放射性废树脂或淤泥搅动、吸入、过滤以及过滤压降检测、滤芯更换、行进、排空和水面以上远距离控制等功能，结构紧轻巧，同时也实现了池底清洁机器人的远距离控制。

(2)本发明所提供的一种水下清洁机器人，清洁机器人整体结构紧凑，体积小、噪音低，能够在狭小的池底走道灵活行进和转弯，无需增加额外设备，直接潜入水中即可工作，大大减少工程造价。

(3)本发明所提供的一种水下清洁机器人，其上设有吊环，且滤芯安装方便，更换动作简单快捷，便于远距离起吊滤芯并进行更换，滤芯更换时配有专用夹具，以方便对滤芯进行远距离更换，避免了人手直接与滤芯接触。

(4)本发明所提供的一种水下清洁机器人，配备有运输推车，控制箱与运输推车集成与一体，方便整个清洁机器人的转运。

(5)本发明所提供的一种水下清洁机器人，配有压力传感器，实时监测过滤压降，当压降超过极限压降时判定滤芯失效，吸污泵及驱动装置停止工作，待更换滤芯后继续使用。

(6)本发明所提供的一种水下清洁机器人，当驱动电机的电流或输出功率超过保护限值时，驱动电机停止工作，保证运行的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明另一视角的结构示意图；

图3为本发明驱动装置的结构示意图；

图4为本发明过滤装置的结构示意图；

图5为本发明夹持机构的结构示意图

图6为本发明夹持机构的内部结构示意图。

附图标记：1、吸污泵；101、吸污口；102、排污口；2、辊刷；3、过滤装置；301、滤芯；302、过滤壳；303、吊环；4、夹持机构；401、夹板；402、滑动座；403、驱动杆；404、连接杆；405、抓手；406、导向槽；407、导向杆；5、运输推车；6、固定板；7、控制箱；8、前驱动电机；9、前驱动轮；901、第一前驱动轮；902、第二前驱动轮；10、后驱动电机；11、后驱动轮；111、第一后驱动轮；112、第二后驱动轮；12、第一同步带；13、第二同步带；14、防撞支架；141、接线盒；15、导向轮；16、压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如下参考图1-6对本发明进行说明：

一种水下清洁机器人，如图1至图2所示，包括吸污泵1、辊刷2、驱动装置、过滤装置3、夹持机构4、运输推车5，吸污泵1设有吸污口101和排污口102，吸污泵1下方设有固定板6，辊刷2对称设置在吸污泵1的前、后两端并与固定板6铰接连接，驱动装置固定在固定板6，并对称设置在吸污泵1的前、后两端，驱动装置位于吸污泵1和辊刷2之间。运输推车5上设有控制箱7，控制箱7与吸污泵1、驱动装置电连接，以实现对该清洁机器人的远程操控。

如图1、图3所示，驱动装置包括对称设置在吸污泵1的前、后两端的前驱动电机8、前驱动轮9、后驱动电机10、后驱动轮11，前驱动轮9包括第一前驱动轮901、第二前驱动轮902，第一前驱动轮901固定在前驱动电机8的电机轴并位于吸污泵1的右侧，第二前驱动轮902铰接设置在前驱动电机8的尾端，后驱动轮11包括第一后驱动轮111、第二后驱动轮112，第一后驱动轮111固定在后驱动电机10的电机轴，第二后驱动轮112铰接设置在后驱动电机10的尾端并位于吸污泵1的左侧，前驱动轮9、后驱动轮11的外侧套接有第一同步带12，前驱动电机8、后驱动电机10均采用第二同步带13、同步齿轮(图中未标出)结构驱动分别位于吸污泵1前、后两端的辊刷2转动。

采用上述技术方案，前驱动电机8驱动前驱动轮9以及位于吸污泵1前端的辊刷2转动，后驱动电机10驱动后驱动轮11以及位于吸污泵1后端的辊刷2转动，前驱电机8、后驱电机10转速相同，当前驱电机8和后驱电机10都朝同一方向转动时，该清洁机器人根据前驱动电机8、后驱动电机10的转动方向前进或后退；当前驱电机8和后驱电机10朝相反方向转动时，该清洁机器人根据驱动电机转动方向实现原地360°转弯。当吸污泵1前、后两端的辊刷2转动将池底杂物进行细微扰动，使杂物悬浮，在吸污泵1的吸附作用下，水流以及悬浮物进吸污口101内，随后经由排污口102进入过滤装置3内部进行过滤。

如图3所示，固定板6设有防撞支架14，防撞支架14设有导向轮15。防撞支架14上设有接线盒141。

采用上述技术方案，防撞支架14和导向轮15用于保护该清洁机器人，防止撞击到池底的侧壁。

如图4所示，过滤装置3设置在排污口102。过滤装置3包括滤芯301、可拆卸的过滤壳302，过滤壳302罩设在滤芯301的外侧，过滤壳302上设有便于实现对该清洁机器人的从池底进行吊装的吊环303。吸污口101和排污口102处设置的压力传感器16。

采用上述技术方案，通过计算吸污口101和排污口102处设置的压力传感器16之间的差值，来确定滤芯301的更换时间。

如图5、图6所示，夹持机构4用于更换滤芯301时夹持滤芯301，夹持装置包括对称设置的夹板401、滑动座402、驱动杆403、连接杆404、抓手405，滑动座402与驱动杆403固定连接，且滑动座402与驱动杆403均滑动连接在夹板401之间，抓手405铰接设置在夹板401之间，连接杆404两端的端头部位分别于与驱动杆403、转手铰接连接。夹板401上设有导向槽406，滑动座402与驱动杆403固定连接出以及连接杆404与驱动杆403的铰接处均设有导向杆407，导向杆407与导向槽406滑动连接。

采用上述技术方案，打开过滤壳302，通过拉动滑动座402和驱动杆403在夹板401之间滑动，使得驱动杆403带动连接杆404转动，连接杆404转动时带动抓手405转动，从而控制抓手405闭合和打开，实现取放滤芯301对滤芯301进行更换。

以上所述的仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。