右下角位置B，在水下网衣清洗机器人沿前侧网的外表面往复折返移动的过程中，水下网衣清洗机器人的刷头一直紧贴前侧网以对前侧网进行清洗，水下网衣清洗机器人从前侧网的左上角位置A移动到前侧网的右下角位置B的过程中，水下网衣清洗机器人的刷头途经整个前侧网的外表面，将整个前侧网的外表面清洗干净，水下网衣清洗机器人的水平往复折返移动通过第一推进机构和第二推进机构来实现；
[0031](3)、水下网衣清洗机器人水平旋转并移动至左侧网的左下角位置C，刷头与左侧网的外表面相抵，水下网衣清洗机器人的水平旋转和移动通过第二推进机构来实现；
[0032](4)、水下网衣清洗机器人沿左侧网的外表面水平往复折返移动直至水下网衣清洗机器人移动到左侧网的右上角位置D，水下网衣清洗机器人从左侧网的左下角位置C移动到左侧网的右上角位置D的过程中，水下网衣清洗机器人的刷头途经整个左侧网的外表面，将整个左侧网的外表面清洗干净，水下网衣清洗机器人的水平往复折返移动通过第一推进机构和第二推进机构来实现；
[0033](5)、水下网衣清洗机器人水平旋转并移动至后侧网的左上角位置E，刷头与后侧网的外表面相抵，水下网衣清洗机器人的水平旋转和移动通过第二推进机构来实现；
[0034](6)、水下网衣清洗机器人沿后侧网的外表面水平往复折返移动直至水下网衣清洗机器人移动到后侧网的右下角位置F，水下网衣清洗机器人从后侧网的左上角位置E移动到后侧网的右下角位置F的过程中，水下网衣清洗机器人的刷头途经整个后侧网的外表面，将整个后侧网的外表面清洗干净，水下网衣清洗机器人的水平往复折返移动通过第一推进机构和第二推进机构来实现；
[0035](7)、水下网衣清洗机器人水平旋转并移动至右侧网的左下角位置G，刷头与右侧网的外表面相抵，水下网衣清洗机器人的水平旋转和移动通过第二推进机构来实现；
[0036](8)、水下网衣清洗机器人沿右侧网的外表面竖直往复折返移动至水下网衣清洗机器人移动到右侧网的右下角位置H，水下网衣清洗机器人从右侧网的左下角位置G移动到右侧网的右下角位置H的过程中，水下网衣清洗机器人的刷头途经整个右侧网的外表面，将整个右侧网的外表面清洗干净，水下网衣清洗机器人的竖直往复折返移动通过第一推进机构和第二推进机构来实现；
[0037](9)、水下网衣清洗机器人竖直旋转并移动至底网的左上角位置J，刷头与底网的外表面相抵，水下网衣清洗机器人的竖直旋转和移动通过第一推进机构和第二推进机构来实现；
[0038](10)、水下网衣清洗机器人沿底网的外表面水平往复折返移动直至水下网衣清洗机器人移动到底网的右下角位置K，水下网衣清洗机器人从底网的左上角位置J移动到底网的右下角位置K的过程中，水下网衣清洗机器人的刷头途经整个底网的外表面，将整个底网的外表面清洗干净，水下网衣清洗机器人的水平往复折返移动通过第一推进机构和第二推进机构来实现，这样就完成对养殖网箱的网衣的清洗。
[0039]水下网衣机器人在前侧网、左侧网、后侧网、右侧网和底网上进行水平往复折返移动或竖直往复折返移动时，水下网衣机器人的水平移动距离和竖直移动距离是根据前侧网、左侧网、后侧网、右侧网和底网的大小而进行预先设定的。
[0040]水下网衣清洗机器人从前侧网的右下角位置B移动到左侧网的左下角位置C的过程中，水下网衣清洗机器人经过水平旋转和水平移动，也就是说当水下网衣清洗机器人的刷头移动到前侧网的右下角位置B后，水下网衣清洗机器人继续向右移动一定距离，然后水下网衣机器人转动，使得转轴2与左侧网相垂直，然后水下网衣清洗机器人向左侧网方向移动一定距离，使得刷头与左侧网的左下角位置C相贴，此处水下网衣清洗机器人的移动距离是根据机架和刷头的大小而预先设定的。
[0041]如图4所示，虚线部分即为水下网衣清洗机器人从后侧网的左上角位置E水平往复折返移动至后侧网的右下角位置F的移动路径，在前侧网、左侧网、右侧网和底网上的移动路径按同理可推。
[0042]在水下网衣清洗机器人对网衣的前侧网、后侧网、左侧网、右侧网进行清洗时，如果第五推进器或第六推进器或第七推进器或第八推进器损坏，则立即使水下网衣清洗机器人上浮至水面，当控制器向推进器发送控制信号后，如果推进器执行相应动作，则推进器发送第一反馈信号到控制器，即使得控制器得知推进器正常，当控制器向推进器发送控制信号后，如果推进器正常没有执行相应动作，则推进器发送第二反馈信号到控制器，即使得控制器得知推进器损坏，这样就可以判断推进器是否损坏，以使得在推进器损坏时，水下网衣清洗机器人及时浮出水面，以便于对水下网衣清洗机器人进行维修。
[0043]以上仅就本实用新型应用较佳的实例做出了说明，但不能理解为是对权利要求的限制，本实用新型的结构可以有其他变化，不局限于上述结构。总之，凡在本实用新型的独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种水下网衣清洗机器人，其特征在于，包括: 机架(I); 安装在机架(I)上的推进机构，该推进机构包括用于驱动机架(I)竖直移动或竖直转动的第一推进机构、用于驱动机架(I)水平移动或水平转动第二推进机构； 安装在机架(I)上的清洗机构，该清洗机构包括由电机(4)驱动而转动的转轴(2)，转轴(2)的一端固定有一刷头(3)，刷头(3)位于机架(I)的前侧； 安装在机架(I)上的控制器，控制器用于控制推进机构和清洗机构动作。2.根据权利要求1所述的水下网衣清洗机器人，其特征在于:所述的机架(I)包括相平行的第一安装台(5)和第二安装台(6)，第一推进机构设置在第一安装台(5)上，第二推进机构设置在第二安装台(6)上。3.根据权利要求2所述的水下网衣清洗机器人，其特征在于:所述的第一推进机构包括呈矩形分布的第一推进器(501)、第二推进器(502)、第三推进器(503)和第四推进器(504)，第一推进器(501)和第二推进器(502)呈对角设置，第一推进器(501)和第二推进器(502)的推进方向均朝向机架(I)的下方，第三推进器(503)和第四推进器(504)呈对角设置，第三推进器(503)和第四推进器(504)的推进方向均朝向机架(I)的上方，第一推进器(501)和第四推进器(504)靠近机架(I)的前侧。4.根据权利要求3所述的水下网衣清洗机器人，其特征在于:所述的第二推进机构包括呈矩形分布的第五推进器(601)、第六推进器(602)、第七推进器(603)和第八推进器(604)，第六推进器(602)和第七推进器(603)靠近机架(I)的前侧，第六推进器(602)和第七推进器(603)的推进方向均朝向机架(I)的前方，第五推进器(601)和第八推进器(604)靠近机架(I)的后侧，第五推进器(601)和第八推进器(604)的推进方向均朝向机架(I)的后方。
【专利摘要】本实用新型公开了一种水下网衣清洗机器人，包括机架；安装在机架上的推进机构，该推进机构包括用于驱动机架竖直移动或竖直转动的第一推进机构、用于驱动机架水平移动或水平转动第二推进机构；安装在机架上的清洗机构，该清洗机构包括由电机驱动而转动的转轴，转轴的一端固定有一刷头，刷头位于机架的前侧；安装在机架上的控制器，控制器用于控制推进机构和清洗机构动作，本实用新型可以对水下的养殖网箱的网衣进行自动清洗，使得不需要定期更换养殖网箱、不会对环境造成污染、清洗成本较低、清洗效率较高。
【IPC分类】A01K61/00, B08B9/087
【公开号】CN205308912
【申请号】CN201620089444
【发明人】黄兴锋, 张智焕
【申请人】浙江大学宁波理工学院
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年1月29日