一种自动点胶生产线的上下料机械手的制作方法

本发明涉及点胶装置技术领域，更具体地，涉及一种自动点胶生产线的上下料机械手。

背景技术

目前针对点胶生产线的国产的机械手在一定程度上存在精度不良、部件设计复杂的问题。同时进口机械手价格昂贵、结构笨重。现有技术中的上下料机械手多采用直角坐标系的机械手，仅能实现3个自由度，动作空间小。

技术实现要素：

本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种自动点胶生产线的上下料机械手，具有自由度高、模块化设计的特点。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自动点胶生产线的上下料机械手，其中，包括有机架，机架连接有第一驱动装置，第一驱动装置通过传动件连接有x轴运动平台，x轴运动平台与机架滑动连接；x轴运动平台通过转动装置连接有y轴运动平台，y轴运动平台设有第二驱动装置，第二驱动装置通过传动件连接有机械爪运动装置，机械爪运动装置设有第三驱动装置，第三驱动装置与机械爪连接。

本发明中，机架连接有第一驱动装置，第一驱动装置通过传动件驱动x轴运动平台运动，x轴运动平台运动带动y轴运动平台运动。y轴运动平台设有第二驱动装置，通过第二驱动装置驱动机械爪运动装置运动，机械爪运动装置设有第三驱动装置，第三驱动装置驱动机械爪进行上下运动。同时，x轴运动平台与y轴运动平台之间设有转动装置，转动装置控制y轴运动平台相对于x轴运动平台转动。

在一个实施方式中，机架设有滑轨，x轴运动平台设有第一连接板和第二连接板，第一连接板连接有滑块，滑块与滑轨连接，第二连接板与转动装置连接。第一连接板连接有滑块，第一连接板通过滑块与机架设有的滑轨连接，实现x轴运动平台与机架的滑动连接，第二连接板与转动装置连接，实现转动装置与x轴运动平台的固定连接。

优选地，传动件为传动带，传动带与第一连接板固定连接，传动带一端与第一驱动装置连接，另一端与机架转动连接。传动带与第一连接板固定连接，传动带在第一驱动装置的控制作用下转动时，带动第一连接板相对于机架滑动，实现x轴运动平台在机架上的移动。

优选地，转动装置设有与第二连接板连接的转动气缸，转动气缸与y轴运动平台设有的支撑梁连接，支撑梁在转动气缸的作用下转动。转动气缸与第二连接板连接，转动气缸与支撑梁连接，，转动气缸控制支撑梁转动，实现y轴运动平台的转动。

优选地，支撑梁设有滑轨，滑轨连接有第三连接板，滑轨与第三连接板滑动连接。

优选地，支撑梁一端设有第二驱动装置，第二驱动装置通过传动件连接有第三连接板，第三连接板与机械爪运动装置连接。第二驱动装置通过传动件与第三连接板连接，第二驱动装置通过传动件控制第三连接板在支撑梁上滑动。

优选地，传动件为传动带，传动带与第三连接板固定连接，传动带一端与第二驱动装置连接，另一端与支撑梁转动连接。

在一个实施方式中，机械爪运动装置设有与第三连接板连接的第四连接板，第四连接板连接有第三驱动装置，第三驱动装置连接有第四驱动装置，第四驱动装置连接有机械爪。机械爪运动装置通过第四连接板与第三驱动装置连接，第三驱动装置控制机械爪运动装置调节高度。第三驱动装置连接有第四驱动装置，第四驱动装置控制机械爪打开或闭合，实现机械爪状态变化。

优选地，机架上设有与第一连接板配合的位置感应装置。x轴运动平台相对于机架位置调节时，当x轴运动平台运动到对应位置，位置感应装置对第一连接板的位置进行感测，实现对x轴运动平台位置的感应。

优选地，支持梁上设有与第三连接板配合的位置感应装置。机械爪运动装置相对于支撑梁位置调节时，当机械爪运动装置运动到对应位置，位置感应装置对第三连接板的位置进行感测，实现对机械爪运动装置位置的感应。

本发明与现有技术相比，具有以下特点：

1、自动点胶生产线的上下料机械手采用模块化设计，模块化设计有利于装置的安装和拆解，并且方便对装置的维修。

2、自动点胶生产线的上下料机械手能够实现5个自由度，其中采用转动装置实现机械手的旋转，实现装置的联动，方便快捷的在自动点胶生产线进行上下料的工作。

附图说明

图1是本发明实施例中整体结构示意图。

图2是本发明实施例中整体结构示意图。

图3是本发明实施例中a部分结构示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例1：

如图1和如图2所示，本发明提供一种自动点胶生产线的上下料机械手，在机架10上设有第一驱动装置21，第一驱动装置21为电机，在机架10上与第一驱动装置21对应的位置设有固定座26，在固定座26和第一驱动装置21上连接有传动件22，本实施例中，传动件22为传动带。

如图1所示，在机架10上设有x轴运动平台，x轴运动平台设有第一连接板23和第二连接板24，第一连接板23和第二连接板24层叠设置，第一连接板23和第二连接板24通过固定板25连接。

如图1所示，第一连接板23与机架10连接的两侧设有滑块12，滑块12在第一连接板23两侧缴纳设有两个，第一连接板23通过滑块12与滑轨11连接，实现第一连接板23与机架10的滑动连接。

传动件22与第一连接板23通过固定块27固定连接，第一驱动装置21驱动传动件22转动，传动件22转动带动第一连接板23在机架10上滑动，实现x轴运动平台在机架10上的滑动。

第二连接板24连接有转动装置30，转动装置30设有与第二连接板24连接的转动气缸，y轴运动平台设有支撑梁31，支撑梁31与转动气缸的驱动端连接，在转动装置30的作用下，支撑梁31能够相对于第二连接板24转动，实现对

本实施例中，支撑梁31一端设有第二驱动装置51，第二驱动装置51为电机。支撑梁31上与第二驱动装置51相对的一端设有固定座10，在固定座和第二驱动装置51上连接有传动件22，本实施例中，传动件22为传动带。

y轴运动平台设有第三连接板52，第三连接板52与支撑梁31连接处均设有两个滑块12，支撑梁31设有滑轨11，滑块12与滑轨11滑动连接，实现第三连接板52与支撑梁31的滑动连接。

第二驱动装置51驱动传动件22转动，传动件22转动带动第三连接板52相对于支撑梁31滑动。

机械爪63运动装置设有第四连接板53，第四连接板53与第三连接板52连接，跟随第三连接板52移动。第四连接板53连接有第三驱动装置61，第三驱动装置61为气缸，具有伸缩功能。第三驱动装置61的驱动端连接有第四驱动装置62，第四驱动装置62为气缸。

第四驱动装置62连接有机械爪63，机械爪63对称的设有两个，第四驱动装置62控制机械爪63张开或闭合。

本实施例中，机架10上设有与第一连接板23配合的位置感应装置40，支持梁上设有与第三连接板52配合的位置感应装置40。x轴运动平台相对于机架10位置调节时，当x轴运动平台运动到对应位置，位置感应装置40对第一连接板23的位置进行感测，实现对x轴运动平台位置的感应。机械爪63运动装置相对于支撑梁31位置调节时，当机械爪63运动装置运动到对应位置，位置感应装置40对第三连接板52的位置进行感测，实现对机械爪63运动装置位置的感应。

实施例2：

本实施例与实施例1相似，不同之处在于，本实施例中，第一驱动装置21通过安装底板62与机架10连接，第一驱动装置21连接有联轴器64，联轴器64与通过轴承挡板66固定的轴承65连接，同时联轴器64连接有同步轮67，同步轮67与传动件22连接。

相同的，第二驱动装置51通过安装底板62与支撑梁31连接，第二驱动装置21连接有联轴器64，联轴器64与通过轴承挡板66固定的轴承65连接，同时联轴器64连接有同步轮67，同步轮67与传动件22连接。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。