喷枪3。
[0030]除摆头装置5的往复水平移动和喷枪3的摆动，本实用新型的喷涂机还可以按照预定路线进行移动喷涂，机架I的下部两侧还对称的设有多个走行轮13，并设有与走行轮13连接的走行轮驱动电机14和减速装置，控制器6与走行轮驱动电机14、减速装置连接，为走行轮13提供前进动力以及实现减速刹车以及转向功能。
[0031]为了更好的理解喷枪3的摆动过程，本实用新型喷枪3所包含的喷嘴的朝向与喷嘴中轴线中轴线垂直于待喷涂表面向下的复位起始位置向对应;或者是在摆头装置5到达导轨4两端时，喷嘴的朝向与转动后的喷枪3的喷嘴中轴线与复位起始位置保持一定夹角的限位终止位置相对应。上述的复位起始位置以及限位终止位置是喷枪3的喷嘴相对于摆头装置5的位置，其中，限位终止位置不是固定的，这取决于摆头装置5的水平加速度以及喷枪3摆动的角速度。在本案的一个实施例中，当摆头装置的匀速阶段水平速度为lm/s时，喷枪垂直向下；减速阶段中，当摆头运行到导轨4边缘速度为O时，摆头的偏斜角度达到最大值8.13。或0.0452π。
[0032]本实用新型往复式自动喷涂机的工作过程如下:
[0033]控制器6控制第一驱动机7使导轨4做水平直线的往复运动，从而控制摆头装置5的往复运动，并预设了匀速阶段的速度和变速阶段的加速度，在导轨4的同一端时，加速阶段和减速阶段的加速度方向相同；
[0034]当摆头装置5在导轨4上加速运动时，控制喷枪3的喷嘴向复位起始位置进行复位向下转动，喷枪3的喷嘴同时向待喷涂表面喷射涂料；
[0035]当摆头装置5在导轨4上减速运动时，控制喷枪3的喷嘴向限位终止位置进行摆头向上转动，喷枪3的喷嘴同时向待喷涂表面喷射涂料；
[0036]当摆头装置5在导轨4上匀速运动时，控制喷枪3的喷嘴处于垂直于待喷涂表面向下的复位起始位置不动，喷枪3的喷嘴同时向待喷涂表面喷射涂料。
[0037]该工作过程中，喷枪3的喷嘴在复位向下转动过程或摆头向上转动过程均按照预设角加速度转动，以逐渐提高摆动过程中的水平分速度，扩大涂料的附着面积，使喷涂更均匀。
[0038]喷枪3的喷嘴在复位向下转动过程或摆头向上转动过程均为单向转动，单向摆转的方向与摆头装置5的平移方向一致。
[0039]为了更好的说明本实用新型的摆头装置5控制喷枪3摆动的方式，下面结合图6所示的一个实施例进行说明:
[0040]图中，匀速段为D-D ’段，变速段为A-D和D ’ -A ’，在一个单程中，设A-D为加速段，D ’ -A’为减速段;在匀速阶段，喷涂的朝向是沿D-E(同D’-E’)的垂直于待喷涂表面向下，在加速段A-D，由于前一个单程平移的减速段已经将喷枪3摆动为如A-C的朝向，因此在加速段由A移动至D处的过程中，喷枪3逐渐由C点的限位位置摆动至B点的复位起始位置，并在其后的匀速段保持A-B的朝向，直至另一端的减速段;在减速段D’-A’，喷枪3同样以摆头装置5的摆动轴为基点，逐渐从B’摆动至限位终止位置C’。
[0041]在上述加速段的摆动过程中，A-D的加速过程和C-B的摆动过程是同步开始同步结束的;加速段的摆动过程中，A’-D’的加速过程和C’-B’的摆动过程也是是同步开始同步结束的；在两端的限位终止位置A-C与复位起始位置A-B的夹角和限位终止位置A’-C’与复位起始位置A’-B’的夹角都为a不变。
[0042]喷涂机控制装置控制喷枪3的转动角度是根据加减速段的距离以及初始速度来进行设定的，具体的设定计算方式为:根据动能定理F*L= (mv2-mvo2)/2和F = m*a，可以推得Vd2-Va2 = 2a*_LBE，其中，Va=O，则加减速段的距离为Lbe = Vd2/(2a水平)，运行的时间t = Vd/a水平，为了保证涂膜厚度的均匀性，要求在时间t内转动的喷枪的喷涂面积是喷枪不转动时喷涂面积的2倍，即Ue = 2Lbe = 2Ub，取喷枪的轴向长度为Lab，那么喷枪在导轨两端与垂线所形成的夹角角度为a = arctan(UB/LAB)。
[0043]同时，对于设定摆头向上转动过程中的角加速度a’，在减速段，喷枪3的最大线速度为从复位起始位置开始转动的水平线速度V线，该水平线速度即为摆头装置5的匀速段速度，最大角速度为ωΕ = ν线/r，在转动至最高点时的线速度为0，则a’ = Δ o/At = Vis/(r*t)，其中，r为喷枪的轴向长度，t为摆头装置在减速段的运行时间；同理也可得加速段的角加速度。因此，使用人员可以根据匀速段的水平移动速度来通过控制器6预设喷枪的角加速度和摆动角度。
[0044]综上所述，以上所述内容仅为本实用新型的实施例，仅用于说明本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种往复式自动喷涂机，包括机架(I)以及安装有喷枪(3)和导轨(4)的枪架(2);所述枪架(2)设于所述机架(I)上，其特征在于， 所述导轨(4)上设置有沿所述导轨(4)作往复运动的摆头装置(5)，所述喷枪(3)沿所述摆头装置(5)的移动方向可转动的连接在所述摆头装置(5)上。2.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述机架(I)上还设有控制器(6)，用于通过第一驱动机(7)带动所述摆头装置(5)沿所述导轨(4)水平直线移动，以及在摆头装置(5)平移速度变化时控制喷枪(3)进行摆头或复位。3.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述摆头装置(5)包括第二驱动机，所述第二驱动机通过摆动轴(8)与所述喷枪(3)连接并控制所述喷枪(3)的转动。4.根据权利要求2所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述第一驱动机(7)设于所述枪架(2)—端，用于通过导轨(4)来带动所述摆头装置(5)进行匀速或双向变速运动。5.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述机架(I)中部设置有转盘(9)，转盘(9)由转向驱动装置(15)控制，所述枪架(2)通过连接架(10)固定于所述转盘(9)上;所述喷涂机还包括固设于所述连接架(10)上的送料管线和用于缠绕所述送料管线的卷筒(11)，所述卷筒(11) 一端设有卷筒驱动电机(12)。6.根据权利要求2所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述机架(I)的下部两侧还对称的设有四个走行轮(13)，并设有与所述走行轮(13)连接的走行轮驱动电机(14);所述控制器(6)与所述走行轮驱动电机(14)连接，所述走行轮驱动电机(14)用于控制走行轮的行进和转向。7.根据权利要求1所述的往复式自动喷涂机，其特征在于，所述喷枪(3)包括喷嘴，所述喷嘴相对于所述摆头装置(5)的位置包括复位起始位置和限位终止位置:当所述喷嘴的中轴线垂直于待喷涂表面时，所述喷嘴处于复位起始位置;或当所述摆头装置(5)到达所述导轨(4)两端、喷嘴的中轴线与所述复位起始位置保持一定夹角时，所述喷嘴处于限位终止位置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种往复式自动喷涂机，喷涂机包括机架以及安装有喷枪和导轨的枪架，枪架设于所述机架上，导轨上设置有沿导轨作往复运动的摆头装置，喷枪沿摆头装置的移动方向可转动的连接在摆头装置上。本实用新型的喷涂机能够同步进行往复水平移动和喷枪的摆头转动，能够减少导轨两端位置对应待喷涂表面的涂料厚度，使喷涂厚度更均匀。
【IPC分类】B05B13/02, B05B15/06
【公开号】CN205324044
【申请号】CN201620013473
【发明人】黄金星, 刘金宝, 王彦秋
【申请人】大禹伟业(北京)国际科技有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月7日