容器搬运装置的制作方法

1.本发明涉及一种容器搬运装置。


背景技术：

2.例如，已知一种检查装置，该检查装置对安瓿、管药瓶、预充式注射器之类填充有注射用液剂的容器(被检体)的图像进行拍摄，并基于该图像来检查容器的外观、容器内异物的有无(参照专利文献1～3)。在上述专利文献1～3中记载有一种机构，该机构切出被检体，由星形轮搬运，基于实施检查后的结果来分选容器的合格与否。并且，在专利文献3中记载有再检查机构(将未检查品、为了实施多次检查而从检查转子取出的容器再次返回放入到检查转子而实施检查的机构)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本专利第5165009号公报
6.专利文献2：日本专利第5468123号公报
7.专利文献3：日本专利第5762074号公报


技术实现要素：

8.发明所要解决的课题
9.然而，在这样的检查装置中，由用于向检查机供给容器的星形轮、将所供给的容器搬运到检查转子的星形轮、从检查转子取出容器的星形轮、用于分选容器的合格与否的星形轮构成。
10.但是，在专利文献1～3的结构中，存在用于搬运容器的构成部件较多、装置变得大型、价格昂贵的问题。
11.本发明解决上述的现有的课题，其目的在于提供一种能够减少构成部件而实现紧凑化以及低价化的容器搬运装置。
12.用于解决课题的方案
13.本发明的特征在于，具备：带容器支架的搬运带，其在周围设有多个保持容器的支架；容器投入机构，其向上述各支架投入上述容器；检查转子，其一边沿周向搬运上述容器一边检查上述容器的合格与否；转移转子，其使上述容器从上述带容器支架的搬运带向上述检查转子转移；以及容器分选机构，其基于检查结果来分选上述容器，上述带容器支架的搬运带以进入到上述检查转子的内侧的状态配置。
14.发明的效果如下。
15.根据本发明，可提供一种能够减少构成部件而实现紧凑化以及低价化的容器搬运装置。
附图说明
16.图1是示出第一实施方式的容器搬运装置的整体结构图。
17.图2是朝向检查转子侧观察带容器支架的搬运带时的展开图。
18.图3是示出容器分选装置的剖视图。
19.图4是星形轮的俯视图。
20.图5是图3的a-a线剖视图。
21.图6是图3的b-b线剖视图。
22.图7是图1的c-c线剖视图。
23.图8是带容器支架的搬运带的曲线搬运部中的支架的放大图。
24.图9是说明第一实施方式的容器搬运装置的容器的转移的图。
25.图10是示出第二实施方式的容器搬运装置的整体结构图。
26.图11是图10的d-d线剖视图。
具体实施方式
27.以下，使用附图，对本发明的实施方式进行详细说明。
28.(第一实施方式)
29.图1是示出第一实施方式的容器搬运装置的整体结构图。此外，图1是从上方观察到容器搬运装置100的状态。并且，在本实施方式中，由容器搬运装置100搬运的是例如放入到安瓿、管药瓶、注射器等容器中的药液产品，以下，将放入有检查对象的药液的容器简称为被检体。
30.如图1所示，容器搬运装置100构成为具备带容器支架的搬运带1(以下，简称为搬运带)、容器投入机构10、检查转子20、星形轮(转移转子)30以及容器分选机构40。
31.并且，在检查转子20的径向的内侧设有多台拍摄装置51。并且，在检查转子20的径向的外侧且在与拍摄装置51对置的位置设有照明装置52。此外，由拍摄装置51和照明装置52构成检查被检体101的合格与否的检查装置。
32.搬运带1构成为具备环状的带部2、带轮3、4以及多个支架5。
33.带部2配置为在一个方向上细长，并架设于带轮3、4。带轮3、4以能够旋转的方式安装于搬运台202。并且，带部2具备架设于带轮3、4且相互平行地配置的直线部2a、2b以及沿带轮3、4配置的曲线部2c、2d。带轮3、4配置为旋转轴成为铅垂方向。带部2配置为支架安装面朝向侧方。此外，向带轮3、4的一方传递未图示的电动机的动力。
34.并且，在带部2且在朝向外侧方的面安装有收纳被检体101(容器)的支架5。该支架5构成为，在俯视时大致呈四边形，相邻的支架5在直线部2a、2b紧贴。并且，支架5并非安装于带部2的整个面，而是经由支架5的底面的中央部安装。并且，支架5成为相邻的支架5在带轮3、4的周围的曲线部2c、2d分离的状态。
35.在支架5的外侧面形成有收纳被检体101的收纳部5b。该收纳部5b由形成于相邻的一方的支架5的凹部5b1和形成于另一方的支架5的凹部5b2构成。由于是这样的结构，所以在带部2的曲线部2c、2d，凹部5b1与凹部5b2在搬运方向上分离。
36.并且，支架5的收纳部5b具有与被检体101的直径大致相同长度的深度。由此，能够在收纳部5b收纳被检体101的大致整体。
37.这样，搬运带1具备呈直线状地搬运由容器投入机构10投入的被检体101的直线搬运部1a(第一直线搬运部)、以及呈直线状地搬运检查后的被检体的直线搬运部1b(第二直线搬运部)。并且，搬运带1具备将直线搬运部1a的一端与直线搬运部1b的一端连接的曲线搬运部1c(第一曲线搬运部)、以及将直线搬运部1a的另一端与直线搬运部1b的另一端连接的曲线搬运部1d(第二曲线搬运部)。
38.容器投入机构10是向各支架5的收纳部5b分别各一根地收纳被检体101的部件，例如由供给输送机10a构成。供给输送机10a例如是带式的输送机，能够一次投入多个被检体101，向搬运带1的多个收纳部5b投入被检体101。此外，在本实施方式中，是向七个收纳部5b投入被检体101的结构，但并不限定于七个，也可以多于或少于七个。并且，也可以是向搬运带1一根一根地投入被检体101的结构。
39.检查转子20构成为在圆板或圆筒的周缘部等间隔地设有保持被检体101的多个被检体保持部102(参照图2)。并且，检查转子20以圆板或圆筒的中心为轴而向一个方向旋转，例如向图示顺时针方向(w方向)搬运被检体101。此外，检查转子20并不限定于圆环状的搬运装置，只要搬运路呈循环形状，被检体保持部102(参照图2)等间隔地设在该循环形状的搬运路上，并以预定的速度在该循环形状的搬运路上移动即可，可以是任意方式。
40.并且，在检查转子20设有检查被检体101的合格与否的检查装置50。检查装置50由拍摄装置(摄像头)51和照明装置52构成，在周向上隔开间隔地配置有多组。拍摄装置51设于检查转子20的内侧，照明装置52设于检查转子20的外侧。此外，关于检查装置50的结构，拍摄装置51和照明装置52的配置也可以与本实施方式相反。并且，也可以在检查转子20的内侧设置拍摄装置51和照明装置52，也可以在检查转子20的外侧设置拍摄装置51和照明装置52，能够适当变更。
41.并且，在检查装置50中，当由被检体保持部102(参照图2)保持的被检体101(参照图2)通过其前表面时，由拍摄装置51获取该被检体101的外观图像。使用该获取到的外观图像，对被检体101的液体中的异物以及容器的外观不合格等进行检测。
42.此外，在本实施方式中，多个检查装置50设于被检体101的搬运方向的两侧(图1中，设于四处)。各个检查装置50获取被检体101的各个不同的状态的外观图像，检测其不良。
43.星形轮(转移转子)30是使被检体101从搬运带1向检查转子20转移的部件，由在外周部形成有收纳被检体101的收纳部31的圆盘状的部件构成。并且，星形轮30经由铅垂方向的轴32以能够旋转的方式安装于搬运台202。
44.此外，星形轮30是指在其周缘部具有收纳部31的圆形齿轮状的搬运装置。即，星形轮30在其圆形齿轮状的齿槽的部分收纳被检体101。随着该星形轮30的旋转，将星形轮30的外缘部作为搬运路来搬运被检体101。
45.并且，星形轮30配置为与搬运带1的直线搬运部1a和检查转子20双方接近。并且，关于星形轮30，以使收纳部31与搬运带1的收纳部5b能够对置并同步、并且收纳部31与检查转子20的被检体保持部102(参照图2)能够对置并同步的方式设定了星形轮30的直径以及收纳部31的个数。
46.容器分选机构40由具有星形轮44的容器分选装置41、具有星形轮45的容器分选装置42、具有星形轮46的容器分选装置43构成。离检查转子20最近的容器分选装置41具备从
检查转子20接收被检体101且将被检体101移至搬运带1的功能、以及分选被检体101的功能。容器分选装置42具有在向星形轮45递交被检体101的方向上搬运被检体101的功能。容器分选装置43具有在向星形轮46递交被检体101的方向上搬运被检体101的功能。
47.星形轮44从检查转子20接收被检体101，根据检查结果，使被检体101保持于星形轮44，或者将被检体101递交到搬运带1。并且，星形轮44由在外周部形成有收纳被检体101的收纳部44a的圆盘状的部件构成。并且，星形轮44以能够旋转的方式由搬运台202支撑。
48.并且，星形轮44与检查转子20和搬运带1的直线搬运部1b接近地配置。并且，星形轮44构成为在从该星形轮44的中心向搬运带1引垂线的位置进行接触(最接近)。也就是说，星形轮44在搬运带1的直线部分接触。
49.此外，与星形轮30相同，星形轮44是指在其周缘部具有收纳部44a的圆形齿轮状的搬运装置。即，星形轮44在其圆形齿轮状的齿槽的部分收纳被检体101。随着该星形轮44的旋转，将星形轮44的外缘部作为搬运路来搬运被检体101。
50.并且，在星形轮44的收纳部44a形成有从收纳被检体101的壁面喷出空气(air)的喷出口44b。在收纳部44a收纳有被检体101的状态下，若从收纳部44a的喷出口44b喷出空气，则根据伯努利原理，能够将被检体101吸附于正喷出空气的一侧的收纳部44a。这样，通过从收纳部44a喷出空气，能够在将被检体101吸附于星形轮44的收纳部44a的状态下搬运被检体101。
51.与星形轮44相同，星形轮45是指在其周缘部具有收纳部45a的圆形齿轮状的搬运装置。即，星形轮45在其圆形齿轮状的齿槽的部分收纳被检体101。随着该星形轮45的旋转，将星形轮45的外缘部作为搬运路来搬运被检体101。
52.并且，在星形轮45的收纳部45a形成有从收纳被检体101的壁面喷出空气(air)的喷出口45b。在收纳部45a收纳有被检体101的状态下，若从收纳部45a的喷出口45b喷出空气，则根据与上述相同的原理，能够将被检体101吸附于正喷出空气的一侧的收纳部45a。这样，通过从收纳部45a喷出空气，能够在将被检体101吸附于星形轮45的收纳部45a的状态下搬运被检体101。
53.与星形轮44、45相同，星形轮46是指在其周缘部具有收纳部46a的圆形齿轮状的搬运装置。即，星形轮46在其圆形齿轮状的齿槽的部分收纳被检体101。随着该星形轮46的旋转，将星形轮46的外缘部作为搬运路来搬运被检体101。
54.并且，在星形轮46的收纳部46a形成有从收纳被检体101的壁面喷出空气(air)的喷出口46b。在收纳部46a收纳有被检体101的状态下，若从收纳部46a的喷出口46b喷出空气，则根据与上述相同的原理，能够吸附于正喷出空气的一侧的收纳部46a。这样，通过从收纳部46a喷出空气，能够在将被检体101吸附于星形轮46的收纳部46a的状态下搬运被检体101。
55.并且，容器搬运装置100在与容器分选装置41对置的位置设有容器推出部81。该容器推出部81具有沿星形轮44引导被检体101的引导面81b和能够使被检体101返回到搬运带1的收纳部5b的返回面81a。
56.此外，容器推出部81设于搬运带1的下部和上部。并且，容器推出部81能够推出被检体101即可，也可以在下部和上部的任一方设置。
57.并且，容器搬运装置100具备容器推出部82、83。容器推出部82设于与星形轮45对
置的位置。容器推出部83设于与星形轮46对置的位置。容器推出部82具有向星形轮45侧推出被检体101的推出面82a和能够使推出的被检体101返回到搬运带1侧的返回面82b。容器推出部83具有向星形轮46侧推出被检体101的推出面83a和能够使推出的被检体101返回到搬运带1侧的返回面83b。
58.并且，容器搬运装置100在与星形轮30的外周对置的位置设有容器推出部84。该容器推出部84具有向星形轮30侧推出被检体101的推出面84a和沿星形轮30形成且引导被检体101的引导面84b。
59.并且，容器搬运装置100设有将被推出的被检体101推回的空气吹出部91。并且，容器搬运装置100设有与空气吹出部91相同结构的空气吹出部92、93。
60.并且，在容器分选装置41中，设有将由星形轮44分选出的被检体101引导至合格品托盘61的引导部件55。容器分选装置42设有将由星形轮45分选出的被检体101引导至外观不合格品托盘62的引导部件56。容器分选装置43设有将由星形轮46分选出的被检体101引导至异物不合格品托盘63的引导部件57。
61.并且，容器搬运装置100适当地设有使被检体101不会从搬运带1的收纳部5b飞出的导向部件71、72、73、74、75。导向部件71、72设于搬运带1的直线搬运部1a。导向部件73、74设于搬运带1的直线搬运部1b。导向部件75设于搬运带1的曲线搬运部1d。
62.并且，容器搬运装置100以搬运带1进入到检查转子20的内侧的状态配置。详细而言，搬运带1的曲线搬运部1c进入到检查转子20的径向的内侧。换言之，搬运带1配置为检查转子20的端部的曲线搬运部1c在轴向(铅垂方向)上重叠。
63.控制装置6由至少具有cpu(central processing unit：中央处理器)以及存储装置的计算机构成。并且，控制装置6基于来自检查装置50的检查结果，来判别各被检体101是合格品还是不合格品。并且，控制装置6将未从检查装置50得到检查结果的被检体101判定为未检查品。
64.此外，不合格品如外观不合格品(第一不合格品)、异物不合格品(第一不合格品)等之类进一步细化来分类。并且，关于各被检体101，控制装置6将分类为合格品、不合格品或者未检查品的分类信息预先存储于存储装置(未图示)，并且通知容器分选装置41、42、43。
65.图2是朝向检查转子侧观察带容器支架的搬运带时的展开图。此外，图2中，图示左侧是朝向检查转子20的一侧，右侧是从检查转子20返回的一侧。
66.如图2所示，检查转子20构成为，在周向上配置有多个被检体保持部102，被检体保持部102沿周向动作。被检体保持部102以在上下夹持被检体101的方式保持被检体101，由承接被检体101的下部的承接部102a和按住被检体101的上部并和承接部一起保持被检体101的按住部102b构成。承接部102a的上表面构成为与搬运面(水平面)201处于同一面。
67.并且，按住部102b具有向铅垂方向上方延伸的连结轴102c。在连结轴102c的上部设有辊102d。并且，按住部102b能够在保持有被检体101的状态下使被检体101旋转。在使被检体101旋转从而使内容液回旋的状态下，通过由拍摄装置51进行摄像来检测异物。
68.并且，检查转子20具备使被检体保持部102的按住部102b上下移动的凸轮21。该凸轮21构成为具有使按住部102b上升的倾斜面21a、使按住部102b维持在顶点的水平面21b、以及使按住部102b下降的倾斜面21c。
69.通过使辊102d沿倾斜面21a旋转，来使按住部102b上升，从被检体101的上部离开。然后，通过使辊102d沿水平面21b移动，来使按住部102b以维持顶点的状态移动。然后，辊102d沿倾斜面21c下降，按住被检体101的上部，由承受部102a和按住部102b保持被检体101。
70.并且，检查转子20设有调整凸轮21的高度的调整部件22。通过操作调整部件22，从而固定有凸轮21的台座部23上下移动。
71.这样，检查转子20具备保持被检体101的被检体保持部102，因按住部102b上下移动而形成有在水平方向(搬运方向)上不存在被检体保持部102的空间r。搬运带1进入到形成于该检查转子20的空间r。因此，不会阻碍收纳于搬运带1的被检体101的搬运。
72.并且，在检查转子20中，图示左侧的“通过点”所示的被检体101示出收纳于星形轮30(参照图1)的状态，图示左侧的“递交”所示的被检体101示出从星形轮30转移到检查转子20的状态。并且，在检查转子20中，图示右侧的“递交”所示的被检体101示出从检查转子20转移到星形轮44(参照图1)的状态，图示右侧的“通过点”所示的被检体101示出收纳于星形轮44(参照图1)的状态。
73.图3是示出容器分选装置的剖视图。此外，以下，对容器分选装置41进行说明，但容器分选装置42、43也与容器分选装置41相同地构成，省略重复的说明。
74.如图3所示，容器分选装置41构成为具备星形轮44、旋转轴220、轴承部230以及空气联接器(容器吸附力产生部件)240。此外，在本实施方式中，由旋转轴220、轴承部230以及空气联接器240构成容器吸附力产生机构。
75.星形轮44配置在容器分选装置41的搬运面201上。并且，星形轮44以从搬运面201向上方离开的状态旋转。并且，星形轮44保持被检体101，被检体101一边在搬运面201上滑动一边被搬运。
76.旋转轴220配置为比搬运面201更靠下侧，在其上表面220s固定有星形轮44。在星形轮44的旋转中心的上部设有在装卸星形轮44时被操作而旋转的手柄130。此外，虽然未图示，但在星形轮44与旋转轴220之间设有定位销。由此，星形轮44与旋转轴220一起旋转。
77.并且，旋转轴220向铅垂方向下方延伸形成，从形成搬运面201的搬运台202的下表面突出。并且，在旋转轴220，同轴状地形成有将旋转动力传递到旋转轴220的传动轴221。传动轴221的外径形成为比旋转轴220的外径小。并且，传动轴221经由未图示的带轮与电动机250连接。
78.在旋转轴220，沿旋转轴220的轴向ax延伸地形成有通气孔220a、220c。并且，通气孔220a位于比通气孔220c更靠径向外侧。并且，通气孔220a形成为比通气孔220c短，通气孔220a的下端位于比通气孔220c的下端更靠上侧。在星形轮44形成有与通气孔220a连通的通气孔44d。并且，星形轮44形成有与通气孔220c连通的通气孔44f。
79.轴承部230构成为具备基座部件231和轴承(推力轴承)232、233。
80.基座部件231形成为大致圆筒状，在上端部形成有圆环状的凸缘部231a。该凸缘部231a从搬运面201向上方突出。而且，通过将螺栓234插通到凸缘部231a并拧入到搬运台202，来将基座部件231紧固于搬运台202。轴承232、233配置于基座部件231的上下。
81.图4是示出容器分选装置的星形轮的俯视图。
82.如图4所示，星形轮44在圆盘的外周缘部形成有16个收纳部44a。收纳部44a在周向
上等间隔(每隔22.5度)地配置。
83.在星形轮44形成有沿径向延伸的通气孔44c、44e。通气孔44c的一端延伸至收纳部44a，另一端延伸至通气孔44d。通气孔44e的一端延伸至收纳部44a，另一端延伸至通气孔44f。并且，在与通气孔44c、44e连接的收纳部44a的壁面分别形成有喷出空气的喷出口44b。该喷出口44b的开口通过扩径来形成，容易吸附被检体101。并且，通气孔44e的另一端(径向内侧的端部)位于比通气孔44c的另一端(径向内侧的端部)更靠旋转中心o。并且，通气孔44c、44e在周向上交替地形成。
84.通气孔44c、44e的另一端延伸至与旋转轴220(参照图3)在轴向ax(铅垂方向)上重叠的位置(参照图3)。并且，在星形轮44形成有与通气孔44c、44e的另一端连通且沿轴向ax(铅垂方向)较短地延伸的通气孔44d、44f。该通气孔44d、44f的下端形成为在星形轮44的底面开口。这样，通气孔44c、44d、44e、44f形成为贯通星形轮44的内部。
85.返回到图3，空气联接器240是向旋转轴220的通气孔220b、220d供给空气(air)的部件，位于比搬运台202更靠下侧。并且，空气联接器240以包围旋转轴220的方式形成为大致环状。并且，空气联接器240经由螺栓270固定于搬运台202的下表面。搬运台202的厚度形成为比旋转轴220的轴向的长度短。
86.图5是图3的a-a线剖视图。
87.如图5所示，在空气联接器240中，形成为圆弧状的一对保持部241、242通过铰链243能够转动地连结。由此，通过开闭保持部241、242，能够将保持部241、242安装为环抱住旋转轴220。
88.并且，保持部241、242形成为在周向上比半圆弧短。由此，在用保持部241、242夹入旋转轴220时，保持部241、242的端部分离。
89.并且，在保持部241、242的端部(另一端)架设有螺旋弹簧(弹性部件)245。在保持部241的端部形成有供螺旋弹簧245的一端卡定的卡定部246，在保持部242的端部形成有供螺旋弹簧245的另一端卡定的卡定部247。由此，能够在使保持部241、242相互接近的方向上发挥弹力，使保持部241、242的内周面241t、242t紧贴于旋转轴220的外周面220t。
90.并且，在保持部241、242形成有长孔241a、242a。在长孔241a、242a插通螺栓270，从而紧固于搬运台202。并且，通过在保持部241、242形成长孔241a、242a，能够以紧贴于旋转轴220的外周面的状态安装保持部241、242。
91.并且，在保持部241的内周面241t沿周向形成有长槽248a。该长槽248a构成为与通气孔220b连通。并且，在保持部241且在形成长槽248a的位置设有导入空气(air)的管件260a，管件260a与长槽248a连通。通过设置长槽248a，在旋转轴220旋转的预定区间，连续地向通气孔220b供给空气。
92.图6是图3的b-b线剖视图。
93.如图6所示，在保持部241的内周面241t沿周向形成有长槽248b。该长槽248b位于比上述长槽248a更靠轴向ax的下侧。并且，长槽248b构成为与通气孔220d连通。并且，在保持部241且在形成长槽248b的位置设有导入空气的管件260b，管件260b与长槽248b连通。通过设置长槽248b，在旋转轴220旋转的预定区间，连续地向通气孔220d供给空气。
94.并且，长槽248b以相对于长槽248a在周向上错开一个容器大小的状态形成。即，长槽248a和长槽248b构成为在轴向ax上重叠一半。
95.图7是图1的c-c线剖视图。
96.如图7所示，在搬运面201上且在星形轮44的下表面侧(底面侧)设有空气吹出部91。其中，图7中，虽用实线示出空气吹出部91，但该空气吹出部91设于星形轮44的下侧。并且，在星形轮45、46的下表面侧也设有空气吹出部92、93，它们的结构与空气吹出部91的结构相同，因此作为代表，举出空气吹出部91为例进行说明，省略其它空气吹出部92、93的说明。
97.空气吹出部91具有朝向被检体101的下部侧面(下部周面)吹送空气来向搬运带1侧推出被检体101的功能。即，空气吹出部91固定于搬运面201，设为从收纳被检体101的收纳部44a向径向内侧离开距离s。并且，空气吹出部91设有朝向被检体101吹出空气的吹出口91a。该吹出口91a与空气供给管91b连接，且与空气供给源(未图示)连接。此外，未图示的空气供给源与将被检体101吸附于收纳部44a的空气供给源相独立地设置。
98.这样，通过将空气吹出部91与被检体101分离地配置，在从吹出口91a吹出了空气时，与从收纳部44a喷出空气的情况不同，能够推出被检体101。
99.图8是带容器支架的搬运带的曲线搬运部中的支架的放大图。此外，图8所示的支架5示出位于从容器分选装置43侧向容器投入机构10侧返回的曲线搬运部1d的支架5。
100.如图8所示，支架5构成为，相邻的支架5在曲线搬运部1d分离，从而构成收纳部5b的凹部5b1与凹部5b2分离。本实施方式的收纳部5b并非将凹部5b1、5b2等分，而是具有位于上游侧的凹部5b1能够更多地收纳被检体101的形状。即，在凹部5b1形成有供被检体101卡定的卡定部5b3(限制部)。
101.由此，即使搬运带1停止而对位于曲线搬运部1d的被检体101作用了朝向搬运方向的惯性力f，也能够利用卡定部5b3来抑制被检体101从凹部5b1飞出。因而，能够抑制被检体101破损或损伤。
102.接下来，参照图1(适当参照图2至图9)对第一实施方式的容器搬运装置的被检体101的搬运动作进行说明。图9是说明第一实施方式的容器搬运装置中的被检体的转移动作的图。
103.首先，向容器投入机构10的供给输送机10a(参照图1)投入被检体101。随机地向供给输送机10a投入多个被检体101。由供给输送机10a使被检体101朝向搬运带1侧移动(参照图1的供给输送机10a上的箭头)。然后，在与供给输送机10a对置的搬运带1的支架5形成的收纳部5b，分别各一根地收纳被检体101。沿直线搬运部1a朝向星形轮30呈直线状地对收纳于收纳部5b的被检体101进行搬运。此外，由于在供给输送机10a与星形轮30之间设有导向部件71、72，所以被检体101不会从收纳部5b向外侧飞出。
104.如图9所示，若被检体101被搬运到接近星形轮30的位置，则在向星形轮30转移之前，被检体101由容器推出部84向星形轮30侧推出。即，容器推出部84形成有以使被检体101逐渐向星形轮30接近的方式进行推出的推出面84a。因此，被检体101逐渐向星形轮30接近。并且，容器推出部84形成有与推出面84a连续且沿星形轮30的曲面引导被检体101的引导面84b。
105.被检体101由容器推出部84向星形轮30推出，从而被收纳于星形轮30的收纳部31。此外，被检体101被收纳于星形轮30的收纳部31是在搬运带1的直线搬运部1a进行的。具体而言，在从星形轮30的轴32的中心向搬运带1引垂线时(参照图1的单点划线)的与支架5重
叠的位置，被检体101被收纳于收纳部31。
106.然后，被检体101通过引导面84b而被朝向检查转子20搬运，在被检体101a(参照图9)的位置被递交到检查转子20的被检体保持部102(参照图2)。然后，被检体保持部102所保持的状态下的被检体101由检查装置50(参照图2)进行合格与否的检查。然后，被检体101在圆周上被搬运，返回到星形轮44侧。
107.若被检体101被搬运到接近星形轮44的位置，则一边解除被检体保持部102(参照图2)对被检体101的保持一边搬运被检体101。然后，被检体101b在图9所示的位置从检查转子20转移到星形轮44。然后，被检体101以被收纳于星形轮44的收纳部44a的状态沿形成于容器推出部81的引导面81b被引导。
108.被检体101在由检查装置50(参照图2)判定为合格品的情况下，以吸附于星形轮44的收纳部44a的状态被搬运，并向合格品托盘(参照图1)61排出。在该情况下，在被检体101正被引导面81b引导的状态下，从星形轮44的对应的收纳部44a喷出空气。即，在被检体101b(参照图9)为合格品的情况下，从空气联接器240的管件260a向长槽248a供给空气。然后，空气向通气孔22b导入，通过通气孔220a而在旋转轴220内上升，通过星形轮44的通气孔44d、44c，并从被检体101b的收纳部44a的喷出口44b喷出。由此，被检体101b被吸附于收纳部44a，被检体101b以被收纳于星形轮44的收纳部44a的状态被搬运。并且，由星形轮44搬运来的被检体101b作为合格品而向合格品托盘61递交。合格品托盘61将该被检体101b搬运到下一工序。
109.另外，被检体101在由检查装置50(参照图2)判定为并非合格品的情况下，以将被检体101收纳于搬运带1的收纳部5b的状态被搬运。在该情况下，在被检体101被引导面81b引导后，被检体101由向远离星形轮44的方向延伸的返回面81a引导。此时，对于被检体101，由于停止从收纳部44a的喷出口44b吹出空气，所以被检体101不会被吸附于星形轮44的收纳部44a。并且，通过从设于星形轮44的下表面的空气吹出部91(参照图1)吹出空气，来向搬运带1侧推出被检体101。由此，被检体101被收纳在形成于搬运带1的支架5的收纳部5b中，并由直线搬运部1b朝向下一个容器分选装置42搬运。
110.并且，若被检体101被搬运到容器分选装置42，则由形成于容器推出部82的推出面82a向星形轮45侧推出。具体而言，收纳于收纳部5b的被检体101被推出直到被检体101的大致一半部分从收纳部45a(参照图1)突出的状态(被检体101与收纳部45a接触的程度)为止。此处，在被检体101外观不合格而向外观不合格品托盘62搬运被检体101的情况下，将被检体101以吸附于星形轮45的收纳部45a的状态在圆周上进行搬运。即，通过从形成于星形轮45的收纳部45a的喷出口45b喷出空气，将被检体101吸附于收纳部45a来进行。相反，在将被检体101搬运到搬运带1并将其输送到下一个容器分选装置43的情况下，从空气吹出部92向被检体101吹送空气，将被检体101推回搬运带1。在容器推出部82形成有返回面82b，即使被检体101被推回到搬运带1侧，该返回面82b也不会阻碍被检体101被收纳于收纳部5b。
111.并且，若被检体101被搬运到容器分选装置43，则由形成于容器推出部83的推出面83a向星形轮46侧推出。之后，与容器分选装置42相同，在向异物不合格品托盘63搬运的情况下，从收纳部46a的喷出口46b吹出空气，将被检体101吸附于收纳部46a。并且，在为未检查品的情况下，从空气吹出部93向被检体101吹送空气，将被检体101推回到搬运带1的收纳部5b。
112.未检查的被检体101被曲线搬运部1d搬运，并被直线搬运部1a搬运。由直线搬运部1a搬运来的被检体101再次经由星形轮30向检查转子20输送，由检查装置50检查被检体101的合格品的情况。
113.此外，在本实施方式中，由搬运带1的曲线搬运部1d构成使未检查的被检体101再次返回到检查转子20的容器返回搬运部。因此，不需要另外设置用于返回到检查转子20的星形轮。
114.如上所述，第一实施方式的容器搬运装置100具备：搬运带1，其在周围设有多个保持被检体101的支架5；容器投入机构10，其向各支架5投入被检体101；检查转子20，其一边沿周向搬运被检体101一边检查被检体101的合格与否；星形轮30，其使被检体101从搬运带1向检查转子20转移；以及容器分选机构40，其基于检查结果来分选被检体101。搬运带1以进入到检查转子20的内侧的状态配置。由此，能够由搬运带1、星形轮30以及容器分选机构40这三个构成要素实现，从而能够实现紧凑且低价的容器搬运装置100。
115.并且，在第一实施方式中，搬运带1具备呈直线状地搬运由容器投入机构10投入的被检体101的直线搬运部1a、以及呈直线状地搬运检查后的被检体101的直线搬运部1b。并且，搬运带1具备连接直线搬运部1a的一端和直线搬运部1b的一端的曲线搬运部1c、以及连接直线搬运部1a的另一端和直线搬运部1b的另一端的曲线搬运部1d。曲线搬运部1c以进入到检查转子20的径向内侧的状态配置。据此，能够在直线搬运部1a配置容器投入机构10和星形轮30，并能够在直线搬运部1b设置容器分选机构40，因此能够紧凑地配置各个结构。
116.并且，在第一实施方式中，支架5具有在被检体101的搬运方向上分成两个的构造(凹部5b1、5b2)。据此，在从搬运带1向星形轮30转移时，能够抑制被检体101被支架5抵碰(被支架5碰撞到)。其结果，能够抑制被检体101破损或损伤。
117.并且，通过将支架5设为分成两个的构造，能够缩短支架5在曲线搬运部1c旋转的旋转半径，能够确保检查转子20内的空间较大。由此，检查转子20内的检查装置50的设置变得容易。
118.并且，在第一实施方式中，支架5具有容纳被检体101的大致全部直径的深度的凹部5b1、5b2。据此，当在容器投入机构10中被检体101以被收纳于搬运带1的收纳部5b的方式被搬运时，能够防止或抑制被收纳于收纳部5b的被检体101与未被收纳于收纳部5b的被检体101反复碰撞。其结果，能够抑制并防止被检体101破损或损伤。
119.并且，在第一实施方式中，容器分选机构40具备：星形轮44，其在外周具有收纳被检体101的收纳部44a；以及容器吸附力产生单元，其向收纳部44a供给空气而产生吸附被检体101的吸附力。星形轮44与直线搬运部1b接近地配置。据此，能够使吸附于星形轮44并搬运的一侧呈曲线状，使搬运带1呈直线状，因此与由星形轮构成双方的情况相比，能够使容器搬运装置100变得紧凑。
120.并且，第一实施方式具备将被收纳于支架5的被检体101推出并向星形轮30、44、45、46的收纳部31、44a、45a、46a推出的容器推出部84、81、82、83。据此，能够将被检体101深深地收纳于支架5，在容器投入机构10中，能够抑制被检体101彼此碰撞而被检体101破损这样的不良情况。
121.并且，在第一实施方式中，搬运带1具备将未由容器分选机构40分选的被检体101再次供给到检查转子20的曲线搬运部1d(容器返回搬运部)。据此，不需要在检查转子20追
加用于使被检体101返回的部件(星形轮)，因此能够紧凑地构成容器搬运装置100。
122.并且，在第一实施方式中，在为了利用曲线搬运部1d搬运被检体101而分成两个的支架5的凹部5b1，形成有卡定被检体101而限制被检体101在搬运方向上飞出的卡定部5b3。据此，即使容器搬运装置100紧急停止而对位于曲线搬运部1d的被检体101作用了朝向搬运方向的惯性力f，也能够抑制被检体101从凹部5b1飞出。其结果，能够抑制被检体101破损或损伤。
123.(第二实施方式)
124.图10是示出第二实施方式的容器搬运装置的整体结构图。图11是图10的d-d线剖视图。此外，在第二实施方式中，搬运直径比第一实施方式中的被检体101大的被检体301(容器)。
125.如图10所示，容器搬运装置100a构成为具备带容器支架的搬运带1a(以下简称为搬运带)、容器投入机构10、检查转子20a、星形轮(转移转子)30a以及容器分选机构40a。此外，检查转子20a与第一实施方式中的检查转子20相比，仅保持被检体301的被检体保持部102的形状不同，基本构造相同，因此省略说明。
126.搬运带1a在带部2的外表面设有收纳被检体301(容器)的支架5a。该支架5a由一对半体5c、5d构成。半体5c、5d构成为能够相互分离。并且，在半体5c、5d形成有收纳被检体301的一半部分的凹部5c1、5d1。在本实施方式中，由凹部5c1、5d1构成收纳部5e。
127.并且，半体5c、5d经由中央部安装于带部2。由此，半体5c、5d成为相邻的半体5c、5d在曲线部2c、2d分离而打开的状态。
128.星形轮30a(转移转子)与第一实施方式的星形轮30相比，仅收纳部34的大小及个数不同，基本结构与第一实施方式相同。
129.容器分选机构40a由具有星形轮47的容器分选装置41a、具有星形轮48的容器分选装置42a、以及具有星形轮49的容器分选装置43a构成。最接近检查转子20a的容器分选装置41a具备从检查转子20a接收被检体301且向搬运带1a递交被检体301的功能、以及分选被检体301的功能。容器分选装置42a具有在向星形轮48递交被检体301的方向上搬运并分选被检体301的功能。容器分选装置43a具有在向星形轮49递交被检体301的方向上搬运并分选被检体301的功能。
130.星形轮47从检查转子20a接收被检体301，根据检查结果，使星形轮47保持被检体301，或者将被检体301递交到搬运带1a。并且，星形轮47由在外周部形成有收纳被检体301的收纳部47a的圆盘状的部件构成。并且，星形轮47以能够旋转的方式由搬运台202支撑。
131.并且，在星形轮47的收纳部47a形成有从收纳被检体301的壁面喷出空气(air、气体)的喷出口47b、47c。相对于一个收纳部47a形成有两个喷出口47b、47c。喷出口47b与通气孔44c、44d、220a、220b(参照图3、图4)连接。喷出口47c与通气孔44e、44f、220c、220d(参照图3、图4)连接。
132.并且，由于长槽248a(参照图5)和长槽248b(参照图6)配置为上下重叠一个容器大小，所以能够较长时间地供给空气。因此，如第二实施方式所述，在容器直径较大的被检体301的情况下，能够供给直到被检体301的分支完成为止的较长时间的空气。并且，相对于一个收纳部47a设置两个喷出口47b、47c，长槽248a、248b的一部分在轴向上重叠。由此，能够从喷出口47b、47c双方同时喷出空气，因此即使是较大的被检体301，也能够稳定地将其吸
引到收纳部47a。
133.此外，在星形轮48的外周部形成有收纳被检体301的收纳部48a。并且，在收纳部48a形成有吹出空气的喷出口48b、48c。在星形轮49的外周部形成有收纳被检体301的收纳部49a。在收纳部49a形成有吹出空气的喷出口49b、49c。并且，从喷出口48b、48c、49b、49c吹出空气的结构与星形轮47的结构相同。
134.并且，在搬运面201设有向星形轮30a侧推出被检体301的容器推出部88。该容器推出部88具有从搬运带1a朝向星形轮30a推出被检体301的推出面88a和沿星形轮30a的外周进行引导的引导面88b。
135.并且，在容器分选装置41a设有向星形轮47的收纳部47a推出来自检查转子20a的被检体301的容器推出部85。在该容器推出部85形成有向搬运带1a侧进行引导的引导面85a。
136.并且，在容器分选装置42a设有向星形轮48的收纳部48a推出被检体301的容器推出部86。该容器推出部86具有朝向星形轮48的收纳部48a推出被检体301的推出面86a和使被检体301返回到搬运带1a侧的返回面86b。
137.并且，在容器分选装置43a设有向星形轮49的收纳部49a推出被检体301的容器推出部87。该容器推出部87具有朝向星形轮49的收纳部49a推出被检体301的推出面87a和使被检体301返回到搬运带1a侧的返回面87b。
138.如图11所示，空气吹出部94具有朝向被检体301的下部侧面(下部周面)吹送空气来向搬运带1a侧推出被检体301的功能。即，空气吹出部94固定于搬运面201，设为从收纳被检体301的收纳部47a向径向内侧离开距离s1。并且，空气吹出部94设有朝向被检体301吹出空气的吹出口94a。该吹出口94a与空气供给管94b连接，且与空气供给源(未图示)连接。
139.这样，通过将空气吹出部94与被检体301接近地配置，在从吹出口94a吹出空气时，能够推出较大的被检体301。
140.如上所述，在第二实施方式的容器搬运装置100a中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。
141.本发明并不限定于上述的实施方式，包括各种变形例。例如，在上述的各实施方式中，举出具备分选外观不合格品的容器分选装置42、42a和分选异物不合格品的容器分选装置43、43a的容器搬运装置100、100a为例进行了说明，但也可以由单一装置构成不合格品的容器分选装置。
142.并且，作为带容器支架的搬运带1、1a，举出大致呈跑道形状(椭圆形状)的搬运带为例进行了说明，但也可以构成为进一步增加带轮而呈三角形状等其它形状。
143.并且，在第一实施方式以及第二实施方式中，举出支架5、5a分成两个的构造为例进行了说明，但也可以是不分成两个的构造的支架。
144.并且，在上述的实施方式中，作为将被检体101吸附于收纳部44a、45a、46a的机构，举出从收纳部44a、45a、46a的喷出口44b、45b、46b喷出空气来进行吸附的情况为例进行了说明，但也可以是从喷出口44b、45b、46b吸入空气而产生负压，将被检体101吸附于收纳部44a、45a、46a的结构。
145.符号的说明
146.1、1a—带容器支架的搬运带，1a—直线搬运部(第一直线搬运部)，1b—直线搬运
部(第二直线搬运部)，1c—曲线搬运部(第一曲线搬运部)，1d—曲线搬运部(第二曲线搬运部、容器返回搬运部)，2—带部，3、4—带轮，5、5a—支架，5b、5e—收纳部，5b1、5b2—凹部，5b3—卡定部(限制部)，5c、5d—半体，5c1、5d1—凹部，6—控制装置，10—容器投入机构，10a—供给输送机，20—检查转子，30、33—星形轮(转移转子)，44、45、46、47、48、49—星形轮，31、34—收纳部，40、40a—容器分选机构，41、41a、42、42a、43、43a—容器分选装置，44a、45a、46a、47a、48a、49a—收纳部，44b、45b、46b、47b、47c、48b、48c、49b、49c—喷出口，44c、44d、44e、44f—通气孔，50—检查装置，51—拍摄装置，52—照明装置，81、82、83、85、86、87—容器推出部，91、92、93、94、95、96—空气吹出部，100、100a—容器搬运装置，101、301—被检体(容器)，102—被检体保持部，201—搬运面，202—搬运台，220—旋转轴(容器吸附力产生机构)，220a～220d—通气孔(容器吸附力产生机构)，230—轴承部(容器吸附力产生机构)，240—空气联接器(容器吸附力产生机构)，248a、248b—长槽。