本发明涉及一种轨道机器人，更具体的说，是涉及一种井下轨道式冲击机器人。
背景技术：
目前矿井采用在采矿区域打孔再安装炸药，爆破后通过轨道小车将矿石运出到破碎口进行破碎，现有技术通常是在破碎口安装一台破碎机，对大块的矿石进行破碎，然而矿井的破碎口很多，需要投入多台固定式的破碎机，会增加施工成本。
技术实现要素：
本发明针对现有产品的不足，而提供一种结构简单、实用性强、安全可靠、可移动满足矿山多种工况要求的一种井下轨道式冲击机器人。
本发明的一种井下轨道式冲击机器人，所述冲击机器人包括底座、冲击头、举升臂、主臂，所述底座内设置有转动座油缸，所述转动座油缸和转动座通过销轴铰接，所述转动座上通过销轴和主臂铰接，所述主臂通过销轴和举升臂铰接，所述举升臂通过销轴和液压万向快接铰接，所述液压万向快接上安装有冲击头，所述液压万向快接通过快接油缸和举升臂铰接，所述举升臂通过举升臂油缸和主臂铰接，所述主臂通过主臂油缸和转动座铰接；所述底座安装在底板上，所述底板上固定安装有底座螺杆，所述底座螺杆上套装有减震垫，所述减震垫上表面设置有减震垫压板，所述减震垫压板上安装有下螺母，所述下螺母上安装有上螺母，所述上螺母和下螺母通过螺纹段套装在外套螺母内；所述底座下端设置有顶升油杆，所述顶升油杆下端和顶升座固定连接；所述底座上设置有轨道导向轮，所述轨道导向轮放置在轨道内。
所述底座螺杆的上端设置有螺纹小凸台，所述螺纹小凸台和底座螺杆上的螺纹方向相反，所述螺纹小凸台和上螺母连接，所述底座螺杆和下螺母连接。
所述外套螺母侧壁上设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉顶压在上螺母和下螺母主体上。
所述上螺母和下螺母中间段为外六角螺纹段，两端设置有螺纹段，所述上螺母和下螺母的螺纹段的外径大小相同且螺纹规格相同。
所述外套螺母的厚度不小于上螺母和下螺母厚度的总和厚度。
所述减震垫为橡胶减震弹簧，所述橡胶减震弹簧内设置有三层钢丝网。
所述底座和转动座销轴之间设置有角接触耐磨轴承。
本发明的有益效果是：(1)结构简单，易于制造，成本低；(2)采用轨道移动式，满足矿井下多个破碎口的工作要求，降低施工成本；(3)由于液压冲击头在使用过程中有剧烈的震动，增加减震锁紧座可保证底座的正常使用，防止出现减震锁紧座的螺栓松动现象，实用性强，安全可靠；(4)液压万向快接可以快速安装其他机械工具，满足矿山多种工况的要求。
附图说明
图1为本发明的安装示意图；
图2为本发明的减震锁紧座的剖视图；
图3为本发明的上螺母的局部放大图；
图4为本发明的下螺母的局部放大图；
图中：底座1、冲击头2、举升臂3、主臂4、快接油缸5、举升臂油缸6、转动座7、转动座油缸8、底板9、主臂油缸10、减震锁紧座11、轨道导向轮12、顶升油杆13、轨道14、顶升座15、底座螺杆16、减震垫17、减震垫套18、减震垫压板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺纹段23、液压万向快接24。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
在图中，本发明的一种井下轨道式冲击机器人主要由底座1、冲击头2、举升臂3、主臂4、快接油缸5、举升臂油缸6、转动座7、转动座油缸8、底板9、主臂油缸10、减震锁紧座11、轨道导向轮12、顶升油杆13、轨道14、顶升座15、底座螺杆16、减震垫17、减震垫套18、减震垫压板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺纹段23、液压万向快接24组成。
一种井下轨道式冲击机器人，所述冲击机器人包括底座1、冲击头2、举升臂3、主臂4，所述底座1内设置有转动座油缸8，所述转动座油缸8和转动座7通过销轴铰接，所述转动座7上通过销轴和主臂4铰接，所述主臂4通过销轴和举升臂3铰接，所述举升臂3通过销轴和液压万向快接24铰接，所述液压万向快接24上安装有冲击头2；液压万向快接24可以快速的跟换其他的液压工具，满足矿山多样化的工况需求。
所述液压万向快接24通过快接油缸5和举升臂3铰接，所述举升臂3通过举升臂油缸6和主臂4铰接，所述主臂4通过主臂油缸10和转动座7铰接；所述底座1安装在底板9上，所述底板9上固定安装有底座螺杆16，所述底座螺杆16上套装有减震垫17，所述减震垫17为橡胶减震弹簧，所述橡胶减震弹簧内设置有三层钢丝网，减震垫17可以吸收缓冲冲击头在工作是产生的震动，使机器人工作处于稳定状态；所述减震垫17上表面设置有减震垫压板19，所述减震垫压板19上安装有下螺母22，所述下螺母22上安装有上螺母21，所述上螺母21和下螺母22通过螺纹段23套装在外套螺母20内；所述底座1下端设置有顶升油杆13，所述顶升油杆13下端和顶升座15固定连接；顶升座15在机器人工作的时候可以使机器人固定，防止机器人发生倾斜移动；所述底座1上设置有轨道导向轮12，所述轨道导向轮12放置在轨道14内。底座1下端设置轨道导向轮12和轨道14可以是机器人移动到其他破碎口，有效降低投入成本。
所述底座螺杆16的上端设置有螺纹小凸台，所述螺纹小凸台和底座螺杆16上的螺纹方向相反，可以防止机器人在工作是震动导致底座的螺母松动，导致机器人主机不稳定，所述螺纹小凸台和上螺母21连接，所述底座螺杆16和下螺母22连接。
所述外套螺母20侧壁上设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉顶压在上螺母21和下螺母22主体上。
所述上螺母21和下螺母22中间段为外六角螺纹段，两端设置有螺纹段23，所述上螺母21和下螺母22的螺纹段23的外径大小相同且螺纹规格相同。
所述外套螺母20的厚度不小于上螺母21和下螺母22厚度的总和厚度。
所述底座1和转动座7销轴之间设置有角接触耐磨轴承。角接触耐磨轴承的表面是半球形，且表面采用硬质耐磨合金制成，硬质耐磨合金半球形表面可以使转动座7再转动的过程中不会因为前端机械结构的自重导致机械磨损。