本发明涉及液压技术领域，尤其涉及一种剪叉式高空作业平台行走制动液压控制系统。
背景技术：
剪叉式高空作业平台是一种多功能起重装卸机械设备，除作为不同高度的货物输送外，广泛应用于高空的安装、维修等作业，如市政维修，码头、物流中心货物运输，建筑装潢等，平台安装了汽车底盘、电瓶车底盘等，能自由行走。高空作业平台对整机的安全性能要求很高，尤其是平台在行走过程中尽量实现平稳启动和制动，以保证整车动作安全性。
剪叉式高空作业平台的两个行走马达串联时，转弯的时候或直线单轮打滑时候，要求两轮的线速度是不相同的，因此会产生管路的吸空现象，马达有异响。公开的cn106321536a专利中，虽然增加了补油阀，但效果不佳。
剪叉式高空作业平台在低速行走或下坡时，由于马达负载变化，会影响进油口的压力波动，这样会造成制动工作，造成行走不稳、公开的cn106314137a专利中，在制动器f口与行走方向换向阀直接增加了节流阀，来提高行走动作的平稳性，但节流阀对流量比较敏感，无法满足工况要求同时还会增加压力损失。或者再制动油口与进油口串联单向节流阀方案，存在着制动延迟，存在安全隐患。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明的发明目的在于提供一种成本低、压力损失小且运行平稳的一种剪叉式高空作业平台行走制动液压控制阀组及系统。
为达上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：构造一种剪叉式高空作业平台行走制动液压控制阀组，包括有阀体，阀体内设有行走控制阀、高低速控制阀、补油阀及平稳阀，阀体设置有进油口p、回油口t、制动口br、工作口b1/c1，工作口b2/c2；进油口p经行走控制阀分别连通工作口b1/c1、工作口b2/c2，工作口b1/c1、工作口b2/c2之间连接有高低速控制阀，行走控制阀工作回油道与回油口t、工作口c2之间分别设有平稳阀、补油阀，行走控制阀中位回油道与回油口t直接连通。
较佳地，所述平稳阀为平衡阀，平衡阀压力信号取自进油口p。
较佳地，所述平稳阀为背压阀，背压阀压力信号取自行走控制阀工作回油道。
较佳地，所述进油口p与制动口br口设有缓冲阀。
一种由上述剪叉式高空作业平台行走制动液压控制阀组构成的液压系统，控制阀组的液压系统。
本发明与现有技术相比，有益效果有：
（1）行走控制阀工作回油道与回油口t设有平稳阀，在行走马达回油腔产生一定油压，低负载或低速工况时，行走马达运行更平稳；
（2）行走控制阀工作回油道与工作口c2之间设有补油阀，与平稳阀配合，由于平稳阀的油压作用，主动快速补油，防止行走马达吸空异响，延长使用寿命；
（3）所述进油口p与制动口br口设有缓冲阀，减少行走马达负载变化引起制动器制动造成的行走不稳。
附图说明
图1本发明实施例一的原理图；
图2本发明实施例二的原理图；
图3本发明实施于系统的液压系统原理图；
图中标记说明：
1—油泵、2—过滤器、3—油箱、4—行走制动液压控制阀组、5—行走马达、6—手动应急解锁装置、7—制动器、8—转向油缸、9—下降控制阀i、10—举升油缸、11—下降控制阀ii、12—压力表、13—举升控制阀、14—转向控制阀；
401—缓冲阀、402—行走控制阀、403—高低速控制阀、404—补油阀、405—背压阀、406—平衡阀，及p油口、t油口、c1油口、c2油口、b1油口、b2油口、br油口。
具体实施方式
为了更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式进一步说明本发明的技术方案，参见图1至图3。
如图1所示实施例一，平稳阀为平衡阀的情况，行走制动液压控制阀组4，其阀体内设有行走控制阀402、高低速控制阀403、补油阀404及平衡阀406。阀体设有进油口p、回油口t、制动口br、工作口b1/c1，工作口b2/c2。进油口p经行走控制阀402分别连通工作口b1/c1、工作口b2/c2，工作口b1/c1、工作口b2/c2之间连接有高低速控制阀403，行走控制阀402工作回油道与回油口t、工作口c2之间分别设有平衡阀406、补油阀404，行走控制阀402中位回油道与回油口t直接连通。行走控制阀402在中位时的各油口都与油口t相通。在左位时，行走控制阀402左出油口与c1口及高低速控制阀403右进油口接通，右出油口与b2口及高低速控制阀403出油口接通。在右位时，行走控制阀402上出油口与平衡阀406出油口接通，下出油口与平衡阀406的进油口接通。补油阀404进油口与平衡阀406的进油通道接通，出油口与c2油口接通。平衡阀406控制信号接通行走控制阀402进油口；所述缓冲阀401并联制动口br。当行走控制阀402换向工作，高低速控制阀403处于左位，马达转速不一样时，高低速控制阀403处会出现吸空现象，补油阀404进油在平衡阀405的作用下产生一定压力，强制马达补油。当马达处于低速行走或下坡行走，进油口p压力较低，马达负载稍微变化，引起p口压力波动，此时缓冲阀401吸收压力峰值和提高压力谷值，使得制动器快速处于半制动状态，升降平台平稳行走。
如图2所示，实施例二与实施例一相同结构不赘述，不同之处在于，背压阀405出油口与行走控制阀402在中位时的上中出油口接通，背压阀405的进油口与行走控制阀402的下出油口接通。补油阀404进油口与背压阀405的进油通道接通，出油口与c2油口接通。马达转速不一样时，背压阀405也会建立一定油压，帮助补油阀404产生一定压力，强制马达补油，防止吸空。
图3是行走制动液压控制阀组4应用于剪叉式升降平台的液压系统图，油泵1优先供油给举升控制阀组13，当举升控制阀组13工作时实现平台的举升工况，当举升控制阀组13不工作时油液进入转向控制阀组14，转向控制阀组14优先定量供油给转向油缸8，当向控制阀组14工作时实现平台的左转/右转工况，无论向控制阀组14是否工作所有油液都进入阀组4，当阀组4不工作时油液通过过滤器2回油箱3，当液压控制阀组4工作时p口压力升高，制动器7解锁，马达前进/后退，实现平台的行走工况。
上面虽然结合实施例对本发明作了详细的说明，但是所述技术领域的技术人员能够理解，在不脱离本发明宗旨的前提下，还可以对上述实施例进行变更或改变等，如控制阀机能改变，控制方式改变等，仍落在本发明的保护范围内。