缸。
[0054]当系统出现故障的时候，需要将俯仰液压锁紧电磁换向阀12、横滚液压锁紧电磁换向阀23的电磁铁掉电，第一俯仰液压缸8、第二俯仰液压缸9、第一横滚液压缸19、第二横滚液压缸20即锁住，再利用俯仰分流电磁换向阀17和第一叠加式双液控单向阀15配合，横滚分流电磁换向阀28和第二叠加式双液控单向阀26配合，使得第一俯仰液压缸8、第二俯仰液压缸9、第一横滚液压缸19、第二横滚液压缸20的活塞杆慢慢趋于中间状态，直到将摇摆平台35调整到水平状态，然后停止液压源1，将泄荷电磁换向阀5打开，接通泄荷管道4，利用俯仰抱闸30和横滚抱闸32锁紧活塞杆，保证平台长期保持水平状态。
[0055]蓄能器33能在俯仰伺服作动器、横滚伺服作动器运动速度快需要大流量时作为辅助油源，这样液压源I只需要提供系统需要的平均流量即可，可降低液压源I的功率。
[0056]以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.两自由度摇摆台的液压系统，其特征在于:包括液压源、俯仰分配器、横滚分配器、俯仰伺服作动器、横滚伺服作动器和蓄能器； 所述俯仰伺服作动器和横滚伺服作动器还连接一摇摆平台，实现摇摆平台的俯仰和横滚运动； 所述液压源连接俯仰分配器，俯仰分配器连接俯仰伺服作动器，以控制摇摆平台的俯仰运动；所述俯仰分配器还与横滚分配器相连，横滚分配器连接横滚伺服作动器，以控制摇摆平台的横滚运动； 所述蓄能器作为辅助油源同时连接俯仰分配器和横滚分配器。
2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于:所述俯仰伺服作动器包括第一俯仰液压缸和第二俯仰液压缸，所述液压源设有出油口和回油口，所述俯仰分配器包括俯仰伺服阀、所述俯仰伺服阀为四通阀，包括PO 口、TO 口、AO 口和BO 口，所述PO 口通过进油管道连通液压源的出油口，TO 口通过回油管道连通液压源的回油口，所述AO 口分别连接第一俯仰液压缸的无杆腔和第二俯仰液压缸的有杆腔，BO 口分别连接第一俯仰液压缸的有杆腔和第二俯仰液压缸的无杆腔；通过给予俯仰伺服阀正信号或负信号，实现高压油流动方向的变化，以控制第一俯仰液压缸和第二俯仰液压缸的运动。
3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于:所述横滚伺服作动器包括第一横滚液压缸和第二横滚液压缸，所述横滚分配器包括横滚伺服阀、所述横滚伺服阀为四通阀，包括PO 口、TO 口、AO 口和BO 口，所述PO 口连通所述进油管道，TO 口连通所述回油管道，所述AO 口分别连接第一横滚液压缸的无杆腔和第二横滚液压缸的有杆腔，BO 口分别连接第一横滚液压缸的有杆腔和第二横滚液压缸的无杆腔；通过给予横滚伺服阀正信号或负信号，实现高压油流动方向的变化，以控制第一横滚液压缸和第二横滚液压缸的运动。
4.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于:所述俯仰伺服作动器的AO口外设有第一液控单向阀，所述俯仰伺服作动器的BO 口外设有第二液控单向阀，所述第一液控单向阀、第二液控单向阀共同连接一俯仰液压锁紧电磁换向阀，所述俯仰液压锁紧电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连；第一液控单向阀、第二液控单向阀及俯仰液压锁紧电磁换向阀构成俯仰液压锁紧回路； 所述第一液控单向阀与俯仰伺服作动器间设有第一分流管路，所述第二液控单向阀与俯仰伺服作动器间设有第二分流管路，所述第一分流管路、第二分流管路上设有第一叠加式双液控单向阀，所述第一叠加式双液控单向阀连接一俯仰分流电磁换向阀，所述俯仰分流电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连； 所述第一俯仰液压缸、第二俯仰液压缸头部设置俯仰抱闸，所述俯仰抱闸通过俯仰液压制动管路与进油管道相连，有液压力时，俯仰抱闸松开，无液压力时，俯仰抱闸锁紧； 所述进油管道和回油管道间还设有一泄荷管道，通过设置在泄荷管道上的泄荷电磁换向阀实现通、断。
5.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于:所述横滚伺服作动器的AO口外设有第三液控单向阀，所述横滚伺服作动器的BO 口外设有第四液控单向阀，所述第三液控单向阀、第四液控单向阀共同连接一横滚液压锁紧电磁换向阀，所述横滚液压锁紧电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连；第三液控单向阀、第四液控单向阀及横滚液压锁紧电磁换向阀横滚构成液压锁紧回路； 所述第三液控单向阀与横滚伺服作动器间设有第三分流管路，所述第四液控单向阀与横滚伺服作动器间设有第四分流管路，所述第三分流管路、第四分流管路上设有第二叠加式双液控单向阀，所述第二叠加式双液控单向阀连接连接一横滚分流电磁换向阀，所述横滚分流电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连； 所述第一横滚液压缸、第二横滚液压缸头部设置横滚抱闸，所述横滚抱闸通过横滚液压制动管路与进油管道相连，有液压力时，横滚抱闸松开，无液压力时，横滚抱闸锁紧。
6.根据权利要求5所述的液压系统，其特征在于:所述俯仰液压制动管路和横滚液压制动管路与进油管道汇合处上设有一减压阀，为俯仰液压制动管路和横滚液压制动管路中的液压油减压。
7.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于:所述俯仰伺服阀、横滚伺服阀均为电液伺服比例阀。
8.根据权利要求7所述的液压系统，其特征在于:所述俯仰分配器还包括一高压过滤器，所述高压过滤器连接进油管道、俯仰伺服阀和横滚伺服阀，对俯仰伺服阀和横滚伺服阀的先导级供油进行过滤。
9.根据权利要求8所述的液压系统，其特征在于:所述第一俯仰液压缸、第二俯仰液压缸、第一横滚液压缸和第二横滚液压缸内均设有位移传感器。
10.一种两自由度摇摆台，包括权利要求1-9所述的液压系统，还包括底部静平台，所述静平台中央设有底座地基，所述底座地基的顶部通过中心虎克铰连接摇摆平台，所述俯仰伺服作动器、横滚伺服作动器并联设置在摇摆平台和静平台间，所述俯仰伺服作动器、横滚伺服作动器的底部通过下铰支座与底座相连，所述俯仰伺服作动器、横滚伺服作动器的顶部通过上铰支座与摇摆台相连；所述摇摆平台上设有倾角传感器； 所述两自由度摇摆台还包括一控制器，所述位移传感器信号反馈给控制器，控制器控制俯仰伺服阀和横滚伺服阀，构成电液伺服位置控制系统。
【专利摘要】本发明提供一种两自由度摇摆台及其液压系统，其液压系统包括液压源、俯仰分配器、横滚分配器、俯仰伺服作动器、横滚伺服作动器和蓄能器，俯仰伺服作动器和横滚伺服作动器还连接一摇摆平台；液压源连接俯仰分配器，俯仰分配器连接俯仰伺服作动器；俯仰分配器还与横滚分配器相连，横滚分配器连接横滚伺服作动器；蓄能器作为辅助油源同时连接俯仰分配器和横滚分配器。本发明利用蓄能器作为辅助油源，既降低了液压源的功率，又能为伺服作动器快速运动提供动力；加入了抱闸和液压锁紧回路，不仅能使平台维持住一定的倾角，也能在液压源关闭时，使摇摆平台长久的保持水平状态。此外，设备故障时，该液压系统也能提供良好的分流通道，便于操作者及时处理。
【IPC分类】F15B11-16, G01M99-00
【公开号】CN104632736
【申请号】CN201410844799
【发明人】不公告发明人
【申请人】天津福云天翼科技有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月30日