专利名称：减速机组装部结构、组装方法及偏心摆动型减速机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种减速机组装部结构、组装方法及偏心摆动型减速机。
背景技术：
例如在专利文献I中公开有偏心摆动型减速机。该偏心摆动型减速机具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时进行摆动旋转的外齿轮。内齿轮的内齿与外齿轮的外齿其齿数差设定为“I个”，且呈外齿轮在内齿轮的内侧摆动时取出根据该齿数差而产生的内齿轮与外齿轮的相对旋转的结构。这种偏心摆动型减速机能够以I个级获得较高的减速比，而且，例如与平行轴型减速机等相比，侧隙较小。因此，在机械手或机床等小型且要求较高定位精确度的工业用机械中被广泛采用。
专利文献I :日本特开2006-263878号公报然而，在近几年的工业用机械中，定位精确度的要求越来越高。因此，尤其在通过多个工业用机械大量生产相同的部件或装置时，能够指出如下问题即便在各个工业用机械上应用相同的控制程序，各个工业用机械中的位置精确度也会根据组装于各工业用机械上的减速机的个体差异而不同，因此需要在开始运行之前进行调整工作。总而言之，该问题由于因组装的减速机的个体差异而在多个工业用机械之间产生个体差异，因此基本上要求提高所组装的减速机本身的制造精确度来减小各个减速机的个体差异。然而，目前现有的组装于工业用机械的偏心摆动型减速机的制造精确度已经达到相当闻的水准，如果要进一步提闻减速机的制造精确度，则导致减速机具有极闻的成本。
发明内容
本发明是为了解决这样的问题而完成的，其课题在于以低成本有效地抑制在将偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械上时在各个工业用机械之间产生的个体差异。本发明是通过设成如下结构来解决上述课题的，一种减速机组装部结构，其为将具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机的多个工业用机械的减速机组装部结构，该减速机以在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式分别组装于所述多个工业用机械上。本发明人等对在偏心摆动型减速机上产生个体差异的原因进行了多角度验证，其结果获得了如下见解，即在内齿轮上组装外齿轮时该内齿轮(通常为该内齿轮成为一体的外壳)上产生的变形的影响较大。然而，还确认到了如下内容，即当为偏心摆动型减速机时，尤其为组装于在要求较高的定位精确度的工业用机械的减速机时，很难不使内齿轮变形而组装外齿轮。本发明是基于这些重新获得的见解而完成的，在这种偏心摆动型减速机中，将在内齿轮上组装外齿轮时内齿轮侧变形作为“不可避免的现象”来掌握，并以存在该变形为前提，最终抑制组装有该偏心摆动型减速机的工业用机械之间的个体差异。
根据本发明，由于能够在任何工业用机械中都使在偏心摆动型减速机的内齿轮上安装外齿轮时的变形的影响同一化并将各个工业用机械之间的个体差异抑制为最小，因此能够防止在每个工业用机械上产生产品偏差。而且，还能够减轻开始运行工业用机械之前的调整工作。另外，本发明的“多个工业用机械”未必一定为配置于同一工厂的工业用机械组。根据本发明，即使为设置在地理上远离的工厂的相同种类的工业用机械组，也能够抑制组装有该减速机的工业用机械之间的个体差异，而且，即使为时间上之后购入的(或更换的)相同种类的工业用机械，也能够抑制与已经运转的(或更换之前的)工业用机械的个体差
巳本发明能够掌握为如下方法，即一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型 减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括对在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置进行确定的工序；及在所述多个工业用机械上分别以所述安装当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式组装该减速机的工序。而且，本发明还能够掌握为如下方法，即一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括对所述内齿轮的节圆的短轴方向进行确定的工序；以使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合部位于该节圆中被确定为短轴方向的方向上的方式而在所述内齿轮上安装所述外齿轮的工序；将通过所述工序而安装有外齿轮的偏心摆动型减速机分别组装在所述多个工业用机械上的工序。另外，本发明还能够理解为如下偏心摆动型减速机，即一种偏心摆动型减速机，其具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮，其特征在于，在从该减速机的外部能够观察到的位置具备用于识别在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置的标记。发明效果根据本发明，能够以低成本有效地抑制在将偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械上时在各个工业用机械之间产生的个体差异。
图I是表示本发明的实施方式的一例所涉及的机械手的减速机组装部的结构的截面图。图2是沿图I的II-II线的截面图。图3表示减速机安装当时的啮合部相对于机械手的特定部位的相位关系，㈧为减速机组装部的截面图，而且(B)为该减速机组装部的侧视图。图4是用于说明内齿轮的变形状态的示意图。图5是用于说明第I轮架体、2个外齿轮及第2轮架体的加工误差的关系的示意图。图6是表示本发明的其他实施方式所涉及的偏心摆动型减速机的截面图。
图7是图6的减速机的第I轮架体、2个外齿轮及第2轮架体的分解立体图。图中2_内齿轮,2A-内齿销,2B-内齿轮主体,4、5_外齿轮,6_输入轴，12、13-偏心体，18-外壳，20A 20P-第I 第16螺栓，22-第I臂,26-内销(销部件)，30、32_第
I、第2轮架体，35,36-主轴承，Gl-减速机，Ml-标记。
具体实施例方式以下，根据附图详细说明本发明的实施方式的一例。图I是表示本发明的实施方式的一例所涉及的机械手(工业用机械)的减速机组装部的结构的截面图，图2是沿图I的II-II线的截面图，图3是表示减速机Gl的安装当时的啮合部相对于机械手的特定部位的相位关系的图，其中，(A)为减速机组装部的截面图，
(B)为其侧视图。
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该减速机Gl是中心曲柄式偏心摆动型减速机，具有内齿轮2和内啮合于该内齿轮2的同时摆动旋转的外齿轮4、5。减速机Gl的输入轴6经键10与马达8的马达轴8A连结。该输入轴6 —体地具备用于摆动外齿轮4、5的偏心体12、13。S卩，输入轴6作为配置于内齿轮2的轴心01位置的中心曲柄式偏心体轴发挥作用。偏心体12、13其外周相对于输入轴的轴心(与O I相同)偏心。偏心体12、13的偏心相位错开180度。在偏心体12、13的外周经偏心体轴承16、17组装所述外齿轮4、5，该外齿轮分别内啮合于内齿轮2。符号4B、5B为偏心体轴承16、17的轴承孔。内齿轮2由构成内齿的圆柱状内齿销2A和具有支承该内齿销2A的销槽2C的内齿轮主体2B构成。内齿轮2的内齿轮主体2B与外壳18成为一体，经第I 第16螺栓20A 20P(参照图2)与机械手(省略整体图示)的第I臂22连结。第I臂22支承马达8。在该实施方式中，内齿轮2的内齿数量为“60个”,外齿轮4、5的外齿数量为“59个”，内齿轮2的内齿数量比外齿轮4、5的外齿数量仅多I个。另外，齿数差不限定于I个，也可为2个以上。外齿轮4、5上贯穿并形成有多个(在该实施方式中为6个)内销孔4A、5A，覆盖滑动促进部件24的内销(销部件)26留有间隙地嵌合该内销孔4A、5A。外齿轮4、5的轴向两侧配置有第I、第2轮架体30、32，经轴承34支承输入轴6，并且经主轴承35、36支承于外壳18。所述内销26与其中的第I轮架体30成为一体，并经螺栓38与第2轮架体32的凹部32A连结，从而连结该第I、第2轮架体30、32。第I轮架体30经螺栓40与机械手的第2臂42连结。简单说明减速机Gl的减速作用，若输入轴6通过马达8的旋转而旋转，则偏心体
12、13 —体地旋转，外齿轮4、5经偏心体轴承16、17摆动。若这样，外齿轮4、5与内齿轮2的啮合位置逐渐偏离，偏心体12、13每旋转I圈，外齿轮4、5相对于内齿轮2仅相对旋转(自转)相当于齿数差“I”的“1/59”齿量。该自转成分经内销26传递于第I、第2轮架体30、32，从而传递于经螺栓40与第I轮架体30连结的第2臂42。内齿轮主体2B经第I 第16螺栓20A 20P与第I臂22连结，因此结果通过输入轴6 (偏心体12、13)旋转，使第2臂42相对于第I臂22以“ 1/59”的减速比减速旋转。在此，发明人对分别组装了偏心摆动型减速机Gl (和与其相同种类的减速机Gla、Gib、……)的机械手之间产生个体差异的原因进行了多角度验证，结果确认到如下内容在内齿轮2上组装外齿轮4、5时，该内齿轮2 (在该实施方式中，实际上为内齿轮主体2B与其成为一体的外壳18)产生变形，并且，当为定位精确度要求极其高的减速机Gl时，该变形带来不可忽视的影响。目前，由伴随这种安装而产生的变形误差所引起的不良情况是无法根据单个部件的尺寸检查来确认的，因此一直忽视成为产生个体差异的原因的本身。利用图4㈧的示意图进行详述。如图4㈧所示，在实际机器中，安装当时的啮合部P1、P2上的内齿轮2无论怎样都会向半径方向外侧变形。图4中内齿轮2用内齿销2A进行描述。此处的内齿轮可理解为内齿轮主体2B，也可理解为还包含内齿销2A，另外在该实施方式中也可理解为外壳18。总之，目前，假设图I、图2的状态为刚安装外齿轮4、5之后的“安装当时的状态”，则内齿轮2会变形为以啮合部P1、P2的方向即第I螺栓20A-第9螺栓201的方向(图I、图2的上下方向)为长轴方向LI、第5螺栓20E-第13螺栓20M的方向为短轴方向SI的大致椭圆形的形状(参照虚线)。另一方面，夕卜齿轮4、5可相对于内齿轮2 (外壳18)分别以任意的相位安装，因此 在内齿轮2上安装外齿轮4、5当时的啮合部P1、P2根据每个减速机Gl (Gla、Glb、……)的不同而不同。因此，如果不考虑任何情况而将减速机Gl (Gla、Gib、……)组装于第I、第2臂22、42，则会出现如下现象组装有某一减速机Gla的某一机械手中内齿轮2(外壳18)的长轴方向LI例如位于上下方向上，组装有其他减速机Glb的其他的机械手中，内齿轮2的长轴方向LI例如位于相位由所述上下方向偏离60度的方向上。若内齿轮2的实际节圆Pc2从正圆形节圆Pc2c偏离而呈椭圆形状，则在运行中外齿轮4、5摆动并旋转时，该内齿轮2的长轴方向(实际节圆Pc2较大的方向)LI中转矩损耗、旋转阻力较小，因此流过的电流也较小，但较易产生侧隙。在短轴方向(实际节圆Pc2较小的方向)SI上，则相反。因此，例如有如第2臂42在特定的“微小范围”内往返移动的控制程序时，各机械手的动作有时根据该微小范围相当于减速机Gla、Glb……的内齿轮2的长轴方向LI或者相当于短轴方向SI而不同。因此，在本实施方式中，例如如图3所示，在该减速机Gl的(外壳18的)外周部(可从外部观察的位置)48附加可识别在内齿轮2上安装外齿轮4、5当时的啮合部P1、P2的位置(尤其是圆周方向的位置)的标记Ml。在该实施方式中，在该内齿轮2的外周部48用涂料附加表示在内齿轮2上安装外齿轮5当时的啮合部P2的位置的标记Ml。另外，如此所着眼的外齿轮可为多个外齿轮中的任意一个。这是因为，关于安装其他外齿轮(在该例子中为外齿轮4)当时的啮合部(Pl)的位置，在机构上其他外齿轮必定与着眼的外齿轮的啮合部存在特定的相位关系，因此，若安装I个外齿轮当时的啮合部能够确定，则可以确定该减速机的整个内齿轮的变形相位。因此，无需特别做标记。这在外齿轮的个数增加为3个、4个时，也只是增加啮合部(变形部)的数量而已，情况仍然没变。另外，总之关于该标记Ml，只要由进行在机械手上组装该减速机Gla、Glb、……的操作的操作人员能够以某种形式识别安装外齿轮4(5)当时的啮合部Pl (P2)的位置即可，而其具体的识别方法无法特别限定。例如，如上述，可实际进行在与啮合部Pl或P2对应的位置的外壳18做▼标记等记号，也可例如仅对存在于对应位置的第9螺栓201的螺栓孔20i涂红色。利用螺栓或螺栓孔作为识别标记的方法容易分辨而且也不花费成本，因此优选。而且，如以中心冲头在外壳18的对应位置打入“打点”的方法也良好。进行在机械手上组装减速机Gl的操作的操作人员以表示该安装当时的啮合部Pl或P2的标记Ml相对于组装附加有该标记Ml的减速机Gla、Gib、……的所有机械手的特定部位具有通用的特定相位关系的方式进行组装。在该实施方式中，因此也能够通过使第2臂42在应成为该特定的相位关系的特定位置附加对应标记M2来更加清楚地识别该对应关系。但是，关于表示该第2臂42侧(即机械手侧)的特定部位的标记M2，能够以操作人员任意确定的某种记号轻松地代用，因此未必一定在机械手其本身预先做好标记。根据该实施方式，分别组装该偏心摆动型减速机Gla、Gib、……的多个工业用机械手均以组装外齿轮4、5时的啮合部P1、P2的位置成为相同相位的方式组装，因此即使在组装时内齿轮2(外壳18)上产生少许变形，其变形的相位在所有机械手中也相同。因此，所有机械手通过相同的控制程序进一步完全相同地进行更近似的动作，从而能够进行个体差异较小的生产。 接着，对本发明的其他实施方式的一例进行说明。利用图4(B)的示意图，方便起见，对同一种的部件使用与之前的实施方式相同的符号来进行说明。在该实施方式中，在制造内齿轮2的阶段(安装外齿轮4、5之前的阶段)实际检查由内齿轮2的原节圆Pr2相对于正圆形节圆Pr2c的制造误差δ Pr2。具体而言，在多处测量内齿轮2的内径，并确定长轴方向L2、短轴方向S2。内齿轮2的原节圆Pr2是内齿轮主体2B的销槽2C的原节圆，最好为正圆形，但实际上因制造误差不会成为正圆形而成为椭圆形。其结果，组装于销槽2C内的内齿销2A的原节圆也成为椭圆。现在，例如已明确原来应成为如以图4(B)的虚线所示的正圆形节圆Pr2c的内齿轮2的原节圆Pr2形成为如实线所示的长轴方向L2及短轴方向S2所存在的椭圆形。这种情况下，在该实施方式中，以(安装当时的)内齿轮2与外齿轮4、5的啮合部P3、P4位于该短轴方向S2上的方式安装外齿轮4、5。其结果，实际上，本来应该稍大地制造的短轴方向S2的原节圆Pr2在通过安装外齿轮4、5而变得比该原节圆Pr2更大的方向(接近正圆形节圆Pr2c的方向)上变形，并能够以解决制造误差δρΓ2的方式进行安装。S卩，根据该实施方式，能够视为为了 “抑制完成每个减速机时的个体差异(尺寸差)其本身”而积极地活用内齿轮2在安装外齿轮4、5时变形这样的现象的实施方式。由于反过来利用安装时不可避免地产生的变形来降低减速机Gla、Glb、……自身的个体差异，因此能够通过组装如此制造的(个体差异较小的)减速机Gla、Glb、……来降低各机械手之间的个体差异。另外，在该实施方式中，若表示由于因内齿轮2的原节圆Pr2相对于正圆形的制造误差而产生的短轴方向S2的标记表不在该内齿轮2 (或与内齿轮2成为一体的外壳18)上，则成为外齿轮4、5等的组装的标志，因此优选。而且，如此，在制造内齿轮2的阶段检查该内齿轮2的原节圆Pr2时，也可以组装外径不同的多种内齿销2A作为构成(该单个偏心摆动型减速机Gl的)内齿轮2的内齿销2A。即，例如，当内齿轮2的原节圆Pr2相对于正圆形节圆Pr2c的制造误差δ Pr2大至即使通过组装外齿轮4而产生的变形也无法抵消的程度时，组装外径为dl的较小的内齿销作为短轴方向S2侧的内齿销2A (图4⑶的Xl区域的内齿销2A)，组装外径为d2的较大的内齿销作为长轴方向L2侧的内齿销2A(图4(B)的X2区域的内销)(dl < d2)。由此，能够使实际的内齿轮2的实际节圆成为更接近正圆形的状态。另外，相反地，例如若内齿轮2的制造误差δΡι·2不那么大(接近本来正圆形的节圆Pr2c)且使与短轴方向S2侧一致地来安装外齿轮4、5，则在目前为止的短轴方向因基于该安装的变形反而倒转为长轴方向时，在倒转组装于所述Xl的内齿销2A的外径与组装于X2的内齿销2A的外径的大小关系的基础上组装进一步减小了外径差的内齿销即可。而且，按照以上方式，在进一步消除每个减速机的个体差异的基础上，再与之前的实施方式相同地使该减速机Gl以安装外齿轮4、5当时的啮合部P3、P4相对于组装该减速机Gla、Glb、……的机械手的特定部位具有通用于多个机械手的特定相位关系的方式分别组装于所述多个机械手上，则能够获得更无个体差异的机械手组。另外，在消除减速机Gl的“个体差异”这样的观点上，为了进一步改善减速机Gl的外齿轮的安装方法，进行如图5所示的相位对准即可。 图5是表示外齿轮4、5的内销26的内销孔4A、5A的节圆中心Pc4A、Pc5A相对于外齿轮4、5的外齿的节圆中心Pc4、Pc5的误差(偏心方向)δ4、δ 5、与支承于第I、第2轮架体30、32的内销26的节圆中心Pc26相对于第I、第2轮架体30、32的主轴承35、36的旋转中心Co35、Co36的误差(偏心方向)δ26的关系的示意图。在图5中，(A)表示没有误差的原来的组装形态。因此，各节圆中心Pc4A、Pc5A、Pc4、Pc5、Pc26及主轴承35、36的旋转中心Co35、Co36完全一致，外齿轮4、5能够绕内销26极其顺滑地摆动，并能够毫无损耗地向内销26传递自转成分。相对于此，如图5(B)或(C)中所例示，实际制造出的各部件必定有误差，而且误差的方向也零乱。另外，现实中并非如此单纯地仅在I个轴方向(R方向)产生制造误差，但是为了容易理解定性倾向的说明而有意地简化模型。尽管有制造误差，但如图5(B)或(C)所示，如果完全不考虑产生误差的方向而只进行安装，误差会根据部位累积(相乘)，因此仍然可以较大地阻碍外齿轮4、5的摆动旋转的顺滑性。因此，本实施方式中，一并考虑R方向以外的偏心，使第I、第2轮架体30、32、外齿轮4、5分别向图5的右方向或左方向旋转120度，并使外齿轮4、5的内销26的内销孔4A、5A的节圆中心Pc4A、Pc5A相对于外齿轮4、5的外齿的节圆中心Pc4、Pc5的误差(偏心方向)δ4、δ 5、与支承于第I、第2轮架体30、32的内销26的节圆中心Pc26相对于第I、第2轮架体30、32的主轴承35、36的旋转中心Co35、Co36的误差(偏心方向)δ 26 一致。当然，也许很难使其完全一致，但多数情况下至少可消除误差的累积(相乘)。另外，此时也可以未必一定使外齿轮4、5的内销26的内销孔4Α、5Α的节圆中心Pc4A、Pc5A与外齿轮4、5的外齿的节圆中心Pc4、Pc5的偏差δ 4、δ 5、及支承于第I、第2轮架体30、32的内销26的节圆中心Pc26与第I、第2轮架体30、32的主轴承35、36的旋转中心Co35、Co36的偏差δ 26成为零。这是因为如(D)所示，这些偏差δ 4、δ 5、δ 26从原来的设计位置在相同方向上仅存在相同的量时，外齿轮4、5基本上能够保证实际上与图5(A)相同的旋转顺滑性。如此，(a)考虑外齿轮4、5及第I、第2轮架体30、32相互的偏心误差而使相位对齐，(b)在(a)的基础上以在内齿轮2的短轴方向上存在与外齿轮4、5的啮合部的方式组装该外齿轮4、5，(c)考虑包括组装时产生的内齿轮2的变形在内的最终误差，组装外径不同的多种内齿销作为构成内齿轮2的内齿销2A，在此基础上，(d)将该减速机Gla、Glb、……以安装外齿轮4、5当时的啮合部P3、P4相对于各机械手的特定部位具有通用于多个机械手的特定相位关系的方式分别组装于多个机械手上，则能够几乎完全消除各机械手的(由减速机Gla、Glb、……引起的)个体差异。但是，在本发明中，无需进行(a) (d)的全部，从成本或安装件数的观点考虑也可适当省略。另外，在上述实施方式中，方便起见，将连结有内齿轮2(外壳18)的第I臂22作为固定部件，将连结有第I、第2轮架体30、32的第2臂42作为旋转部件进行了说明，但该固定、旋转是相对的，也可调换固定、旋转来处理。在将第2臂42设为固定、将第I臂22设为旋转时，所述内销(销部件)26作为限制外齿轮4、5的自转的部件发挥作用，内齿轮2(外壳18)作为旋转部件发挥作用。 另外，偏心摆动型减速机Gl除如上述的中心曲柄式减速机Gl以外，还已知有例如如图6、图7所示的称为分配式的结构的减速机G2，同样可以应用本发明。如从图6、图7明确，这种类型的偏心摆动型减速机G2具备内齿轮74、内啮合于该内齿轮74的外齿轮64、65、具有用于摆动外齿轮64、65的偏心体68、70的多个(该例子中为3根)偏心体轴72 (仅图示I根)及在从内齿轮74的轴心位置074偏移的位置支承该多个偏心体轴72的第I、第2轮架体61、62。未图不马达的动力由小齿轮76输入。小齿轮76与多个(在该例子中为3个)分配齿轮78 (仅图示I个)啮合。分配齿轮78分别固定于3根偏心体轴72。各偏心体轴72上一体地形成有偏心体68、70。偏心体68其偏心相位对齐，可经偏心体轴承80摆动外齿轮64。偏心体70其偏心相位在与偏心体68偏离180度的状态下对齐，可经偏心体轴承82摆动外齿轮65。各偏心体轴72经轴承84、86旋转自如地支承于第I、第2轮架体61、62。若马达的旋转逐渐传递到小齿轮76、分配齿轮78、偏心体轴72及偏心体68、70而旋转外齿轮64、65，则偏心体轴72与外齿轮64、65的自转成分同步而绕减速机G2的轴心02公转，并且该公转使第I、第2轮架体61、62旋转。即，在该分配式偏心摆动型减速机G2中，偏心体轴72兼有中心曲柄式偏心体轴与内销(销部件)的作用。在这种分配式偏心摆动型减速机G2中也与之前的实施方式相同，当外齿轮64、65安装于内齿轮74时，内齿轮74产生变形，而该变形使组装有该减速机G2的各个机械手产生个体差异。因此，能够通过识别安装外齿轮64、65当时的啮合部(省略图示)的位置并以该位置相对于机械手的特定部位保证通用的特定相位的方式组装来抑制各个机械手的个体差异。该结构所涉及的偏心摆动型减速机G2与之前的实施方式的不同点只在于摆动外齿轮64、65的机理，关于与本发明所相关的结构或作用效果能够采用相同的结构，并能够获得相同的作用效果。另外，在该分配式减速机G2中实现上述(C)的相位对准的结构时，由于偏心体轴72兼有之前的实施方式的内销(销部件)26的作用，因此只要将外齿轮64、65以外齿轮64、65的偏心体轴72的轴承84、86的轴承孔64A、65A的节圆中心相对于该外齿轮64、65的外齿的节圆中心的偏心方向与第I、第2轮架体61、62的偏心体轴72的轴承孔84A、86A的节圆中心相对于该第I、第2轮架体61、62的主轴承90、92的旋转中心的偏心方向一致的方式安装于内齿轮74即可。另外，轮架销88只是连结第I、第2轮架体61、62而已，并不与外齿轮64、65的轮架销孔64B、65B接触，因此从相位对准这样的观点来看，无需考虑轮架销88与轮架销孔64B、65B的关系。本申请主张基于2011年7月20日申请的日本专利申请第2011-159431号的优先权。其申请的全部内容通过参照援用于本说明书中。·
权利要求
1.一种减速机组装部结构，其为将具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械的减速机组装部结构，该减速机组装部结构的特征在于， 所述减速机以在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式而分别组装于所述多个工业用机械上。
2.如权利要求I所述的减速机组装部结构，其特征在于， 偏心摆动型减速机在从该减速机的外部能够观察到的位置具备能够识别在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置的标记。
3.如权利要求I或2所述的减速机组装部结构，其特征在于， 所述内齿轮由构成内齿的圆柱状内齿销与具有支承该内齿销的销槽的内齿轮主体构成， 安装所述外齿轮之前的表示内齿轮节圆的短轴方向的标记表示在该内齿轮上或与内齿轮成为一体的部件上。
4.如权利要求I 3中任一项所述的减速机组装部结构，其特征在于， 所述内齿轮由构成内齿的圆柱状内齿销与具有支承该内齿销的销槽的内齿轮主体构成， 作为构成所述偏心摆动型减速机的内齿轮的单个内齿销，组装有外径不同的多种内齿销。
5.一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括 对在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置进行确定的工序；及在所述多个工业用机械上分别以所述安装当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式组装该减速机的工序。
6.一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括 对所述内齿轮的节圆的短轴方向进行确定的工序； 以使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合部位于所述节圆中被确定为短轴方向的方向上的方式而在所述内齿轮上安装所述外齿轮的工序； 将通过所述工序而安装有外齿轮的偏心摆动型减速机分别组装在所述多个工业用机械上的工序。
7.如权利要求6所述的减速机组装方法，其特征在于， 在以使所述啮合部位于所述短轴方向的方式而安装有外齿轮的偏心摆动型减速机组装于所述工业用机械时，以所述安装当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式分别在所述多个工业用机械上组装该减速机。
8.—种偏心摆动型减速机，其具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮，其特征在于， 在从该减速机的外部能够观察到的位置，具备用于识别在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置的标记。
9.如权利要求8所述的偏心摆动型减速机，其特征在于， 所述内齿轮由构成内齿的圆柱状内齿销和具有支承该内齿销的销槽的内齿轮主体构成， 安装所述外齿轮之前的表示内齿轮节圆的短轴方向的标记表示在该内齿轮或与内齿轮成为一体的部件上。
10.如权利要求8或9所述的偏心摆动型减速机，其特征在于， 所述内齿轮由构成内齿的圆柱状内齿销和具有支承该内齿销的销槽的内齿轮主体构成， 作为构成所述偏心摆动型减速机的内齿轮的单个内齿销，组装有外径不同的多种内齿销。
11.如权利要求10所述的偏心摆动型减速机，其特征在于， 在安装所述外齿轮之前的内齿轮节圆的短轴侧组装有小径内齿销，在长轴侧组装有大径内齿销。
12.如权利要求8 11中任一项所述的偏心摆动型减速机，所述偏心摆动型减速机为中心曲柄式偏心摆动型减速机，具备偏心体轴，具有用于摆动所述外齿轮的偏心体且配置于所述内齿轮的轴心位置；轮架，在与所述内齿轮的轴心位置偏移的位置支承用于限制所述外齿轮的自转或用于输出自转的多个销部件，该偏心摆动型减速机的特征在于， 以设置于所述外齿轮且贯穿有所述销部件的销孔的节圆中心相对于该外齿轮外齿的节圆中心的偏心方向与支承于所述轮架的所述销部件的节圆中心相对于该轮架的主轴承的旋转中心的偏心方向一致的方式，将所述外齿轮安装于所述内齿轮上。
13.如权利要求8 11中任一项所述的偏心摆动型减速机，所述偏心摆动型减速机为分配式偏心摆动型减速机，具备具有用于摆动所述外齿轮的偏心体的多个偏心体轴；在与所述内齿轮的轴心位置偏移的位置支承该多个偏心体轴的轮架，该偏心摆动型减速机的特征在于， 以所述外齿轮的所述偏心体轴的轴承孔的节圆中心相对于该外齿轮外齿的节圆中心的偏心方向与所述轮架的所述偏心体轴的轴承孔的节圆中心相对于该轮架的主轴承的旋转中心的偏心方向一致的方式，将所述外齿轮安装于所述内齿轮上。
全文摘要
本发明提供一种减速机组装部结构、组装方法及偏心摆动型减速机，该减速机组装部的结构为组装具有内齿轮(2)和内啮合于该内齿轮(2)的同时摆动旋转的外齿轮(4、5)的偏心摆动型减速机(G1)(G1a、G1b……)的多个机械手(工业用机械)的结构，其中，以在内齿轮(2)上安装外齿轮(4、5)当时的啮合部(P1、P2)的位置相对于组装该减速机(G1a、G1b、……)的机械手的特定部位具有所述多个机械手通用的特定相位关系的方式，且在该减速机(G1a、G1b、……)附加有标记(M1、M2)的基础上，分别组装于所述多个机械手。根据本发明能够以低成本有效地抑制在将偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械上时在各个工业用机械之间产生的个体差异。
文档编号F16H57/023GK102889369SQ201210153099
公开日2013年1月23日 申请日期2012年5月17日 优先权日2011年7月20日
发明者石川哲三, 芳贺卓, 志津庆刚 申请人:住友重机械工业株式会社