本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种服务机器人用谐波减速器。
背景技术：
随着科技的发达，机器人的应用范围也是越来越广，有工业级，也有服务级。针对服务机器人领域，其关键关节部位也需要运用到谐波减速器，减速器的种类繁多，型号各异，在不同的场合需要不同的减速器，服务机器人要求体积小，而且还是需要一定的承载力来保证机器人的运行。因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种服务机器人用谐波减速器，本案由此产生。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种服务机器人用谐波减速器，承载能力高，传动比大。为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种服务机器人用谐波减速器，包括波发生器、刚轮、一体式四点接触轴承、柔轮，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮啮合在刚轮中，所述刚轮与一体式四点接触轴承的外圈固定，所述一体式四点接触轴承的内圈与柔轮固定。进一步，所述一体式四点接触轴承的外圈向外凸出，该凸出部分与刚轮的折边固定，所述刚轮与一体式四点接触轴承的外圈构成谐波减速器的壳体。进一步，所述波发生器与柔轮之间设置有柔性轴承。进一步，所述柔轮中设置有垫块，所述垫块与柔轮、一体式四点接触轴承通过紧固螺钉固定。采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：即保证了产品的同轴度，更能够有效的承受一定负载输出的轴向与径向的扭矩和弯矩，方便安装与拆洗，具有传动比大、承载能力大、传动精度高、效率高、体积小、重量轻、传动平稳等特点。附图说明图1是本实用新型的示意图；标号说明波发生器1，柔性轴承2，刚轮3，一体式四点接触轴承4，柔轮5，垫块6，电机轴孔7，顶丝孔8，柔性轴承挡板9。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。如图所示，一种服务机器人用谐波减速器，包括波发生器1、刚轮3、一体式四点接触轴承4、柔轮5、柔性轴承2，波发生器1设置在柔轮5中，波发生器1内开设有电机轴孔7，波发生器1的侧壁开设有顶丝孔8，通过顶丝孔8将电机轴固定。一体式四点接触轴承4的外圈向外凸出，该凸出部分与刚轮3固定，刚轮3与一体式四点接触轴承4的外圈构成谐波减速器的壳体。一体式四点接触轴承4是一种分离型轴承，可承受轴向载荷与径向载荷的角接触轴承，即保证了产品的同轴度，更能够有效的承受一定负载输出的轴向与径向的扭矩和弯矩，方便安装与拆洗。柔性轴承2安装在波发生器1上，柔性轴承2左侧设有柔性轴承挡板9，用于限制柔性轴承2保持架的轴向移动，将波发生器1与柔性轴承2整体装入柔轮5的内孔里面。柔轮5通过左侧的紧固螺钉连接在一体式四点接触轴承4的内圈上，通过一体式四点接触轴承4，作为谐波减速器的输出端。通过柔轮5内垫块6的定位，保证柔轮5与四点接触轴承的同轴度，柔轮5内垫块6通过高强紧固螺钉固定在四点接触轴承上。本发明工作时，动力由波发生器1右端轴处输入，利用谐波原理降低电机的输入转速，同时提高输出扭矩，输出扭矩从四点接触轴承处输出。上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。