1.一种激光加工管道内壁的行走机构，其特征在于，包括控制导向组件(1)、万向传动组件(3)和六个自适应调整支架组件(2)；
控制导向组件(1)的壳体为正六面体结构，其以夹角120度分布的3个侧面分别设有3个螺纹孔，用于固定安装自适应调整支架组件(2)；壳体内部安装有减速电机，减速电机的输出轴与一传动阶梯轴相连；万向传动组件(3)包括阻尼弹簧(301)、万向节(302)、弹簧预紧手轮(303)、手轮套筒(304)、平面推力轴承(305)、传动轴(306)、六面体套筒(401)和锥形法兰(402)；所述万向节(302)的一侧接头通过销轴与传动阶梯轴相连，另一侧接头通过销轴与传动轴(306)配合安装相连；所述传动轴(306)的第一端设置有通孔(3061)，中部设有台阶面(3062)，第二端设置有外螺纹；台阶面(3062)与外螺纹之间设置有对称的两个局部轴平面(3063)；所述六面体套筒(401)的外壁上以夹角120度分布的3个侧面分别设有3个螺纹孔，用于固定安装自适应调整支架组件(2)；六面体套筒(401)的一侧端部设置有一与传动轴(306)的局部轴平面(3063)尺寸匹配的安装孔(4011)；六面体套筒(401)的另一侧与锥形法兰(402)通过螺纹配合安装；所述传动轴(306)一端通过销轴与万向节(302)的一侧接头配合安装；另一端插入六面体套筒(401)内，所述安装孔(4011)与传动轴(306)的局部轴平面(3063)配合安装，并通过台阶面(3062)和端部安装六角螺母(307)进行轴向固定；所述阻尼弹簧(301)的一端与控制导向组件(1)抵接，另一端抵接弹簧预紧手轮(303)并通过螺栓锁紧；所述弹簧预紧手轮(303)与手轮套筒(304)通过螺纹配合安装，通过调整弹簧预紧手轮(303)与手轮套筒(304)相对位置实现阻尼弹簧(301)预紧力调整；平面推力轴承(305)内圈与传动轴(306)同轴配合安装，外圈与手轮套筒(304)内壁配合安装。