1.一种工业机器人关节减速机，其特征在于，包括输出盘(1)、高架盘(4)、低架盘(14)、偏心轴(7)、摆线轮(9)、输入轴(18)、和滚针(15)，所述输出盘(1)、高架盘(4)、低架盘(14)均为圆盘形状，所述高架盘(4)和低架盘(14)同轴设置并固定连接；所述高架盘(4)和低架盘(14)的中心处轴向贯穿的转动连接有所述输入轴(18)，所述高架盘(4)和低架盘(14)还轴向贯穿的转动连接有三根所述偏心轴(7)，所述偏心轴(7)均匀布置在所述输入轴(18)的外侧并与所述输入轴(18)平行，所述输入轴(18)和所述偏心轴(7)通过齿轮转动连接并联动；所述高架盘(4)和所述低架盘(14)外侧转动连接有所述输出盘(1)，所述摆线轮(9)布置在所述输出盘(1)的内侧，所述摆线轮(9)设有通孔,所述偏心轴(7)在通孔位置垂直贯穿所述摆线轮(9)并与所述摆线轮(9)转动连接；所述输出盘(1)和所述摆线轮(9)之间设置有所述滚针(15)，所述输出盘(1)和所述摆线轮(9)通过所述滚针(15)转动连接并联动。
2.根据权利要求1所述一种工业机器人关节减速机，其特征在于，所述齿轮包括输入轴齿轮(8)和行星齿轮(5)，所述输入轴齿轮(8)设置在所述输入轴(18)的一端，所述行星齿轮(5)设置在所述偏心轴(7)与输入轴齿轮(8)对应的一端并用花键连接，所述输入轴齿轮(8)和所述行星齿轮(5)啮合。
3.根据权利要求1所述一种工业机器人关节减速机，其特征在于，所述偏心轴(7)是经过热处理的实心轴并且尺寸很小,所述偏心轴(7)左右两端装有旋转精度为P4的圆锥滚子轴承，且所述圆锥滚子轴承的尺寸经过计算分析设计的非常小，所述偏心轴(7)和所述摆线轮(9)通过滚针轴承(11)转动。
4.根据权利要求1所述一种工业机器人关节减速机，其特征在于，所述偏心轴(7)中间设置有两段偏心轴段，其中一段偏心轴段的轴线高于所述偏心轴(7)的轴线，另一段偏心轴段的轴线低于所述偏心轴(7)的轴线；所述摆线轮(9)并排设有2个，所述两段偏心轴段分别位于2个所述摆线轮(9)的通孔内。
5.根据权利要求1所述一种工业机器人关节减速机，其特征在于，在所述输出盘(1)内侧的所述滚针(15)数量仅比所述摆线轮(9)的齿数多一个，以同等的齿距排列。
6.根据权利要求1所述一种工业机器人关节减速机，其特征在于，所述高架盘(4)和所述低架盘(14)内部相对应的圆周上分别均布开设三个轴承孔，所述高架盘(4)和所述低架盘(14)上的所述轴承孔位置分别对应,并分别由三个带有螺纹的圆锥销(17)对应定位,每个所述圆锥销(17)设有2个螺钉(16),所述螺钉(16)将所述高架盘(4)和所述低架盘(14)连接紧固；所述3个圆锥销(17)所在位置成不均匀分布。
7.根据权利要求1-6任一项所述一种工业机器人关节减速机，其特征在于，所述高架盘(4)固定不动。