技术特征：
技术总结
本发明公开了一种自调节式管道机器人及其在管道内的工作方法，包括主体一、主体二、摄像头和控制芯片；主体一包括调整单元一、旋转座一、电机四和安装座三；主体二包括调整单元二和旋转座二；旋转座一和旋转座二通过铰链连接；电机四固定在安装座三上，驱动旋转座一。管道出现变径时，调整单元一和调整单元二适应管径的变化；管道出现弯曲时，电机四带动旋转座一转动，当主体一能绕着铰接块一和铰接块二的铰接轴转动时，适应管道的弯曲进入弯曲管道，电机四停转；随着主体一进入弯曲管道，主体一和主体二之间的角度不断调整，直至主体二完全进入管道。本发明可根据管道弯曲和管径变化情况自动进行位姿和尺寸的调整，加强管道机器人的适配性。
技术研发人员：陈炎俊
受保护的技术使用者：缙云县旷视科技有限公司
技术研发日：2018.10.15
技术公布日：2019.03.26