升降支撑装置以及医疗设备的制作方法

本实用新型涉及支撑设备技术领域，特别是涉及一种升降支撑装置以及医疗设备。

背景技术：

随着社会的发展与科技的进步，手术机器人等大型设备在医疗领域得到了越来越多的推广应用。通常医疗设备的底座上会装有支撑轮(如万向轮)，便于移动和调整摆放位置。但是由于支撑轮的固有特性，对设备不能提供稳定的支撑，即使是使用自锁式支撑轮，在外力作用或者设备震动的情况下，靠支撑轮支撑的医疗设备(如台车)也不可避免的会发生晃动。对于需要精密操作的手术机器人等医疗设备来说，轻微的晃动也会影响手术效果。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种升降支撑装置以及医疗设备，以解决现有技术或相关技术中存在的靠轮子支撑的设备容易晃动的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型的一个实施例，提供一种升降支撑装置，包括第一支撑组件、铰链组件和直线驱动件，

所述第一支撑组件包括第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件的第一端固定于待支撑设备，所述第一支撑件的第二端与所述第二支撑件套接；

所述铰链组件包括第一连接件、第二连接件和第一传动轴；所述第一连接件的第一端铰接于所述第一支撑件或待支撑设备，第二端铰接于所述第一传动轴；所述第二连接件的第一端铰接于所述第二支撑件，第二端铰接于所述第一传动轴；

所述直线驱动件的输出端连接所述第一传动轴，并驱动所述第一传动轴向靠近或远离所述第一支撑组件的方向移动，以使所述第一连接件第一端与所述第二连接件第一端的间距变化。

在一些实施例中，所述第一支撑组件至少设有两个，所述第一传动轴上铰接有至少两对所述第一连接件和所述第二连接件，每对所述第一连接件和所述第二连接件连接一个所述第一支撑组件。

在一些实施例中，所述第一支撑件与所述第二支撑件之间设有第一弹性件，所述第二支撑件向远离所述第一支撑件的方向移动时，所述第一弹性件处于压缩状态。

在一些实施例中，所述直线驱动件一端固定于待支撑设备，另一端铰接于所述第一传动轴。

在一些实施例中，所述第一支撑件为套筒，所述第二支撑件为支撑腿，所述套筒套接所述支撑腿。

在一些实施例中，还包括第二支撑组件，所述第二支撑组件包括第三支撑件和第四支撑件，所述第三支撑件的第一端固定于待支撑设备，所述第三支撑件的第二端与所述第四支撑件套接；

所述铰链组件还包括第三连接件、第四连接件和第二传动轴；

所述第一传动轴上连接有连接杆，所述连接杆的另一端连接所述第二传动轴；

所述第三连接件的第一端铰接于所述第三支撑件或待支撑设备，所述第四连接件的第一端铰接于所述第四支撑件，第三连接件的第二端和第四连接件的第二端铰接于所述第二传动轴；使所述第四支撑件与所述第二支撑件同步移动。

在一些实施例中，所述连接杆设有两个，两个所述连接杆分别连接于所述第二传动轴的端部，所述第三连接件和所述第四连接件设有一对且铰接于所述第二传动轴的轴向中心位置。

在一些实施例中，所述连接杆的两端分别铰接于所述第一传动轴和所述第二传动轴。

在一些实施例中，所述第二支撑组件的结构与所述第一支撑组件的结构相同。

本实用新型的实施例，还提供一种医疗设备，包括底板和所述的升降支撑装置，所述的升降支撑装置连接于所述底板的下表面。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的实施例中一个或多个技术方案具有如下技术效果之一：

本实用新型的实施例，设置第一支撑组件、铰链组件和直线驱动件，直线驱动件向铰链组件提供直线动力，使铰链组件中的第一传动轴向靠近或远离第一支撑组件的方向移动，第一传动轴带动第一连接件和第二连接件进行调节，以使第一连接件和第二连接件与第一支撑组件连接端的间距随之调节，第一连接件和第二连接件驱动第一支撑组件伸缩调节，以使第一支撑组件实现支撑与悬挂的灵活转变，进而保证待支撑设备的稳定性和灵活性。

本实用新型的另一个实施例，还设置第二支撑组件，第二支撑组件利用直线驱动件的直线动力，第二传动轴在第一传动轴的作用下移动，第二传动轴、第三连接件和第四连接件的配合，实现第二支撑组件的伸缩调节，第二支撑组件的伸缩调节原理与第一支撑组件相同且共用一个或多个直线驱动件，保证第一支撑组件与第二支撑组件同步伸缩调节，提升支撑稳定性，简化结构。

附图说明

图1为本实用新型实施例升降支撑装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例升降支撑装置的图1的仰视示意图；

图3为本实用新型实施例升降支撑装置的第一支撑组件(或第二支撑组件)与铰链组件的连接结构示意图；

图中，1、底板；2、第一支撑组件；21、套筒；22、支撑腿；3、第一连接件；4、连接杆；5、固定座；6、第二支撑组件；7、直线驱动件；8、第二连接件；9、支撑轮；10、第一传动轴；11、第二传动轴；12、第四连接件；13、轴销；14、弹性挡圈。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。

为了解决现有的支撑轮9支撑会发生晃动，而容易影响操作精确性的情况，本实用新型的实施例，提供一种升降支撑装置和医疗设备。

本实用新型的一个实施例，提供一种升降支撑装置，结合图1-3所示，包括第一支撑组件2、铰链组件和直线驱动件7，直线驱动件7向铰链组件提供直线动力，铰链组件在直线动力作用下，使第一支撑组件2伸缩调节，以便第一支撑组件2接触地面起到稳定支撑作用或者第一支撑组件2脱离地面。

具体的，第一支撑组件2包括第一支撑件和第二支撑件，第一支撑件的第一端固定于待支撑设备的底板1，第一支撑件的第二端与第二支撑件套接，第二支撑件能够在铰链组件驱动下相对于第一支撑件伸出或回缩；

铰链组件包括第一连接件3、第二连接件8和第一传动轴10；第一连接件3的第一端铰接于第一支撑件或待支撑设备，第二端铰接于第一传动轴10；第二连接件8的第一端铰接于第二支撑件，第二端铰接于第一传动轴10；

直线驱动件7提供直线运动动力，直线驱动件7的输出端连接第一传动轴10，以驱动第一传动轴10向靠近或远离第一支撑组件2的方向直线移动，以使第一连接件3第一端与第二连接件8第一端的距离变大或缩小，最终使第二支撑件相对于第一支撑件伸出或回缩。

其中，第一连接件3的第一端与第二连接件8的第一端距离变大时，第二支撑件伸出第一支撑件，以使第二支撑件支撑在地面上，第一支撑组件2处于支撑状态(支撑轮9处于悬挂状态)，起到稳定支固待支撑设备的作用。第一连接件3的第一端与第二连接件8的第一端距离缩小时，第二支撑件向第一支撑件回缩，以使第二支撑件与地面之间形成间距，第一支撑组件2处于悬挂状态，支撑轮9起到支撑作用，以便待支撑设备移动。此处的待支撑设备可以为医疗设备。

直线驱动件7可以为电动缸、气缸、液压缸等可提供直线动力的机构。另外，一个第一传动轴10上可以连接一个或多个直线驱动件7。

以直线驱动件7为电动缸为例，对升降支撑装置的状态转换进行说明：电动缸通电，电动推杆伸出并将运动传递到第一传动轴10上，最终带动第二支撑件向下伸出，将待支撑设备顶起使支撑轮9离开地面，依靠第二支撑件提供稳定可靠的支撑。需要移动待支撑设备时，将电动缸的电源正负极调换，电动推杆缩回，带动第一传动轴10运动，第二支撑件向上升起，待支撑设备落地并通过支撑轮9进行支撑和移动。

在本实施例中，第一支撑组件2在直线驱动件7的动力以及铰链组件的传动作用下进行伸缩调节，第一支撑组件2伸长而起到支撑作用，保证待支撑设备的稳定性；第一支撑组件2缩短而转换支撑方式，如转换为支撑轮9支撑，便于待支撑设备移动。

进一步的，在另一个实施例中，第一支撑组件2至少设有两个，第一传动轴10上铰接有至少两对第一连接件3和第二连接件8，每对第一连接件3和第二连接件8连接一个第一支撑组件2。通过增加第一支撑组件2的数量，来起到加强支撑的作用。

更进一步的，在另一个实施例中，直线驱动件7一端固定于待支撑设备，另一端铰接于第一传动轴10，直线驱动件7采用一端固定、一端铰接形式连接，既能保证升降支撑装置的稳定性，还能保证灵活性。具体的，直线驱动件7的一端通过轴销固定于固定座5，固定座5通过螺纹连接固定在底板1上，直线驱动件7的另一端(如电动缸的电动推杆末端)通过球铰与第一传动轴10连接。

其中，上述实施例中的升降支撑装置，可以在待支撑设备的底板1上设置一组或多组，根据底板1的结构形状、安装空间以及待支撑设备的重量等条件选择升降支撑装置的数量和位置。

在另一个实施例中，升降支撑装置还包括第二支撑组件6，第二支撑组件6包括第三支撑件和第四支撑件，第三支撑件的第一端固定于待支撑设备，第三支撑件的第二端与第四支撑件套接；

铰链组件还包括第三连接件、第四连接件12和第二传动轴11；

第一传动轴10上连接有连接杆4，连接杆4的另一端连接第二传动轴11；

第三连接件的第一端铰接于第三支撑件或待支撑设备，第四连接件12的第一端铰接于第四支撑件，第三连接件的第二端和第四连接件12的第二端铰接于第二传动轴11；

第四支撑件与第二支撑件同步移动，保证第一支撑组件2与第二支撑组件6同时支撑于地面或悬吊于底板1。

通过第一连接轴、连接杆4和第二连接轴的设置，第二支撑组件6的驱动动力也来自直线驱动件7，直线驱动件7的驱动动力通过第一传动轴10和连接杆4传递给第二传动轴11，第二传动轴11直线运动并驱动第三连接件的第一端和第四连接件12的第一端间距增大或缩小，第三连接件的第一端和第四连接件12的第一端的间距变化传递到第二支撑组件6，表现为第二支撑组件6的伸长或缩短，即第四支撑件相对于第三支撑件伸出或回缩。

进一步的，连接杆4设有两个，两个连接杆4分别连接于第二传动轴11的端部，保证第二传动轴11的稳定性。第三连接件和第四连接件12设有一对且铰接于第二传动轴11的轴向中心位置，即第二支撑组件6设置一个，减小直线驱动件7的负担，提高升降支撑装置的灵活性。

具体的，结合图2所示，第二支撑组件6设有一个，第一支撑组件2设有两个，形成三角形支撑，支撑稳定性好，结构简单。并且，第一支撑组件2与第二支撑组件6形成的三角形支撑均布于底板1，以保证受力均匀性。另外，第二支撑组件6还可以设置多个，第一支撑组件2与第二支撑组件6对称设置于底板1上，进一步提高结构稳定性。

进一步的，连接杆4的两端分别铰接于第一传动轴10和第二传动轴11，提高结构灵活性，避免卡塞。

具体的，连接杆4和直线驱动件7的输出端与第一传动轴10的连接均采用球铰结构，安装、调整方便，避免了运动过程中机构卡住的现象，降低加工装配精度要求。同理，连接杆4与第二传动轴11的连接也采用球铰结构。

另外，在只设置有第一支撑组件2的情况下(即未设置第二支撑组件6)，第一传动轴10上连接有导向杆，导向杆具有伸缩调节功能，导向杆的一端铰接第一传动轴10、另一端固定连接于底座，连接杆4对称设于直线驱动件7两侧，解决只靠直线驱动件7驱动第一传动轴10进行运动，容易因受力不均造成第一传动轴10偏移的问题，在导向杆与直线驱动件7的共同作用下，对第一传动轴10进行运动传递，保证了受力均匀和传动稳定。

第一支撑组件2与第二支撑组件6具体结构的实施例如下：

第一支撑件与第二支撑件之间设有第一弹性件，第二支撑件向远离第一支撑件的方向移动时，第一弹性件处于压缩状态，即第一支撑组件2处于支撑状态时，第一弹性件处于压缩状态，第一弹性件的回弹力用于帮助克服极限位置死点的影响。其中，极限位置是指第一连接件3与第二连接件8转动调节到共线的位置，第二支撑件伸出第一支撑件的距离达到最大。第一弹性件可以选用弹簧、弹性气囊等。

更进一步，如图3所示，第一支撑件为套筒21，第二支撑件为支撑腿22，套筒21套接支撑腿22，支撑腿22为实心杆状结构，稳定性好。支撑腿22底部贴有防滑垫，用于增大与地面间的摩擦系数，防止滑动。或者，第一支撑件为支撑腿22，第二支撑件为套筒21，能够满足第二支撑件相对于第一支撑件伸出或回缩调节即可。

具体的，当第一支撑件为套筒21，第二支撑件为支撑腿22时，套筒21通过螺纹连接固定在底板1上，支撑腿22可在套筒21内上下移动，其上下移动的最大幅度可由套筒21、撑地腿形状以及第一连接件3与第二连接件8长度等因素决定。第一连接件3和第二连接件8均与第一传动轴10铰接，用于连接支撑腿22与第一传动轴10，将第一传动轴10的运动传递并转换为支撑腿22在套筒21内的上下移动。

第一连接件3或第二连接件8的一侧通过第一传动轴10上的轴肩进行轴向定位，第一传动轴10的端部开设有轴槽，第一连接件3或第二连接件8的另一侧通过弹性挡圈14阻止其在第一传动轴10上的轴向运动。第一连接件3与套筒21、第二连接件8与支撑腿22的连接均通过轴销13及弹性挡圈14实现，轴销13穿过第一连接件3与套筒21、第二连接件8与支撑腿22上的通孔将其连接在一起，然后在轴销13一端的轴槽内安装弹性挡圈14予以紧固。

进一步的，第一支撑组件2的结构与第二支撑组件6的结构相同，简化结构，有助于零件标准化，便于配件。同理，第三支撑件为套筒21，第四支撑件为支撑腿22，第三支撑件与第四支撑件之间设有第二弹性件。

本实用新型的另一个实施例，结合图1-3所示，还提供一种医疗设备，包括底板1和升降支撑装置，上述实施例中的升降支撑装置连接于底板1的下表面。

在医疗设备需要执行作业任务时，升降支撑装置将其顶升离地，提供稳定可靠的支撑基础；在医疗设备停止作业需要进行移动时，将其落下，以便支撑轮9着地。其中，支撑轮9通过螺纹连接固定在底板1上，用来支撑并移动医疗设备。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。