减速器的制作方法

1.本发明涉及一种减速器。


背景技术：

2.对于工业机械(机器人)，使用有一种如专利文献1所记载的中空减速器。对于像这样的中空减速器，有时会在中空的空间贯穿线缆等。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2013-160243号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.对于近年的工业机械(机器人)，与工业机械连接的附属设备在增加。据此，穿过中空减速器的中空的空间的线缆的根数在增加。因此，减速器的中空直径(中空的空间的直径)与减速器的各性能同样程度地被重视。另外，对于机器人，紧凑化、线缆内置的无示教化的需求非常多。然而，这样的需求与线缆根数的增加这样的近年来的倾向相反，而较难实现。为了同时实现这些需求，期望减速器的中空的空间大径化。
8.本发明是鉴于上述情况而完成的，为了达成在维持减速器的输出的同时实现中空的空间的大径化的目的。
9.用于解决问题的方案
10.本发明的一技术方案的减速器具有：圆筒状的具有外径d的外壳，其具有内齿；内筒，其与所述外壳的中心轴线同心，具有内径r，表示内径r相对于所述外壳的外径d的比例的r/d的值为20％～45％；多个曲轴，其位于与所述外壳的中心轴线同心的假想圆的圆周上，并且在所述假想圆的周向上彼此分离开，多个所述曲轴均具有第1外齿；外齿构件，其具有与所述外壳的所述内齿啮合的第2外齿，并且在多个所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将多个所述曲轴支承为能够旋转，并在多个所述曲轴的作用下相对于所述外壳旋转运动。
11.根据本发明的一技术方案的减速器，中空直径相对于外壳外径的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径。由此，中空的直径变大，从而在中空的空间贯穿线缆的作业变得轻松。
12.本发明的一技术方案的减速器具有：圆筒状的具有外径d的外壳，其具有内齿；内筒，其与所述外壳的中心轴线同心，具有内径r；多个曲轴，其具有轴线，该轴线位于与所述外壳的中心轴线同心并且具有直径d2的假想圆的圆周上，表示所述外壳的外径d、所述内筒的内径r以及所述直径d2的关系的(d-d2)/(d2-r)的值为195％～320％，多个所述曲轴在所述假想圆的周向上彼此分离开，多个所述曲轴均具有第1外齿；外齿构件，其具有与所述外
壳的所述内齿啮合的第2外齿，并且在多个所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将多个所述曲轴支承为能够旋转，并在多个所述曲轴的作用下相对于所述外壳旋转运动。
13.根据本发明的一技术方案的减速器，进行曲轴相对于外壳的配置并且将中空直径相对于外壳外径的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径。由此，能够在维持减速器的输出的同时，不使外壳外径变得过大，而缩短从外壳外径至中空的内径的距离。
14.本发明的一技术方案的减速器具有：圆筒状的具有外径d的外壳，其具有内齿；内筒，其与所述外壳的中心轴线同心，具有内径r；多个曲轴，其具有轴线，该轴线位于与所述外壳的中心轴线同心并且具有直径d2的假想圆的圆周上，表示所述直径d2相对于所述外壳的外径d以及所述内筒的内径r的关系的(d-d2)/(d-r)的值为65％～76％，多个所述曲轴在所述假想圆的周向上彼此分离开，多个所述曲轴均具有第1外齿；外齿构件，其具有与所述外壳的所述内齿啮合的第2外齿，并且在多个所述曲轴的作用下进行偏心运动；以及齿轮架，其将多个所述曲轴支承为能够旋转，并在多个所述曲轴的作用下相对于所述外壳旋转运动。
15.根据本发明的一技术方案的减速器，进行曲轴相对于外壳的配置并且将中空直径相对于外壳外径的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径。由此，能够在维持减速器的输出的同时，不使外壳外径变得过大，而缩短从外壳外径至中空的内径的距离。特别是，能够进行径向的尺寸缩小。
16.对于本发明的一技术方案的减速器，也可以是，对于所述内筒，表示所述内径r相对于所述外壳的外径d的比例的r/d的值为30％～45％。
17.对于本发明的一技术方案的减速器，也可以是，所述减速器包括：曲轴轴颈，其分别将多个所述曲轴支承为能够相对于所述齿轮架旋转；以及内筒轴承，在沿着所述外壳的所述中心轴线的方向上，该内筒轴承在不与所述曲轴轴颈重叠的位置将所述内筒支承于所述齿轮架。。
18.对于本发明的一技术方案的减速器，也可以是，所述减速器包括：曲轴轴颈，其分别将多个所述曲轴支承为能够相对于所述齿轮架旋转；以及主轴承，其将所述齿轮架支承为能够相对于所述外壳旋转，所述曲轴轴颈配置于所述曲轴与所述齿轮架之间，并且具有相对于所述齿轮架滚动的圆筒状的多个滚针，所述主轴承具有内圈，所述齿轮架的一部分构成所述主轴承的所述内圈。
19.对于本发明的一技术方案的减速器，也可以是，所述减速器包括：曲轴轴颈，其分别将多个所述曲轴支承为能够相对于所述齿轮架旋转；以及主轴承，其将所述齿轮架支承为能够相对于所述外壳旋转，所述曲轴轴颈配置于所述曲轴与所述齿轮架之间，并且具有相对于所述齿轮架滚动的圆筒状的多个滚针，所述曲轴轴颈具有外圈，所述齿轮架的一部分构成所述曲轴轴颈的所述外圈。
20.本发明的一技术方案的减速器包括：圆筒状的具有外径d的外壳，其具有内齿；齿轮架，其相对于所述外壳旋转运动，具有齿轮架内壁；以及外齿构件，其配置于所述齿轮架
内，具有外齿内壁，所述外齿构件进行偏心运动，在所述外齿构件的偏心运动时不与所述齿轮架内壁以及所述外齿内壁干涉的非干涉区域的内径r2为所述外径d的20％～45％。
21.根据本发明的一技术方案的减速器，中空直径相对于外壳外径的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径。由此，中空的直径变大，从而在中空的空间贯穿线缆的作业变得轻松。
22.本发明的一技术方案的减速器包括：圆筒状的具有外径d的外壳，其具有内齿；齿轮架，其相对于所述外壳旋转运动，具有齿轮架内壁；外齿构件，其配置于所述齿轮架内，具有外齿内壁；以及曲轴，其具有轴线，该轴线位于与所述外壳的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴使所述外齿构件摆动，若将在所述外齿构件的偏心运动时不与所述齿轮架内壁以及所述外齿内壁干涉的非干涉区域的内径设为r2，则(d-d2)/(d2-r2)的值为195％～320％。
23.根据本发明的一技术方案的减速器，中空直径相对于外壳外径的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径。由此，中空的直径变大，从而在中空的空间贯穿线缆的作业变得轻松。
24.本发明的一技术方案的减速器包括：圆筒状的具有外径d的外壳，其具有内齿；齿轮架，其相对于所述外壳旋转运动，具有齿轮架内壁；外齿构件，其配置于所述齿轮架内，具有外齿内壁；以及曲轴，其具有轴线，该轴线位于与所述外壳的中心轴线同心且具有直径d2的假想圆的圆周上，所述曲轴使所述外齿构件摆动，若将在所述外齿构件的偏心运动时不与所述齿轮架内壁以及所述外齿内壁干涉的非干涉区域的内径设为r2，则(d-d2)/(d-r2)的值为65％～76％。
25.根据本发明的一技术方案的减速器，中空直径相对于外壳外径的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径。由此，中空的直径变大，从而在中空的空间贯穿线缆的作业变得轻松。
26.发明的效果
27.采用本发明的一技术方案的减速器，能够起到维持或者缩小减速器的尺寸并且实现中空的大径化的效果。
附图说明
28.图1是表示本发明的实施方式的减速器的剖视图。
29.附图标记说明
30.100、减速器；200、壳体筒；210、外筒部(外壳)；211、外筒；212、内齿销(内齿)；220、齿轮架部(齿轮架)；221、基部；222、端板部；223、销；225、基板部；229、贯通孔；230、主轴承；233、内圈；290、内筒部(内筒)；291、内筒轴承；300、齿轮部(外齿构件)；310、320、齿轮；400、曲轴装配体；410、曲轴；411、412、轴颈(曲轴轴颈)；413、414、偏心部(偏心体)；421～424、轴承；421a、422a、外圈；430、传递齿轮(外齿)；431～434、滚针；d、外径；d2、直径；r、直径；r2、内径；f0、中心轴线(主轴线)；f2、曲轴轴线(传递轴线)。
具体实施方式
31.以下，基于附图，对本发明的实施方式的减速器进行说明。
32.图1是表示本实施方式的减速器的剖视图，在图1中，附图标记100是减速器。
33.如图1所示，本实施方式的减速器100包括：壳体筒200、齿轮部(外齿构件)300和3个曲轴装配体400。壳体筒200收容齿轮部300和3个曲轴装配体400。
34.在本实施方式中，减速器100是偏心摆动减速器。
35.壳体筒200包括：外筒部(外壳)210、齿轮架部(齿轮架)220、两个主轴承230和内筒部(内筒)290。
36.外筒部210形成为具有内齿的圆筒状，具有外径d。
37.齿轮架部220配置于外筒部210内。齿轮架部220将多个曲轴410(后述)支承为能够旋转，并在多个曲轴410的作用下相对于外筒部210旋转运动。
38.两个主轴承230分别配置于外筒部210与齿轮架部220之间。两个主轴承230使外筒部210与齿轮架部220之间的相对的旋转运动能够进行。本实施方式的减速器100的输出部利用外筒部210和齿轮架部220中的一者例示。
39.内筒部290与外筒部210的中心轴线同心，该内筒部290具有内径r。
40.对于本实施方式的减速器100，多个曲轴410分别设于一个曲轴装配体400。多个曲轴410位于与外筒部210的中心轴线f0同心的假想圆(配置多个曲轴410的配置圆)的圆周上，并且在假想圆的周向上彼此分离开。多个曲轴410均具有第1外齿。在此，假想圆是具有图1中的附图标记d2所示的直径的圆。更具体而言，多个曲轴410各自的曲轴轴线f2(轴线)位于具有该直径d2的假想圆的圆周上。曲轴410使齿轮部300摆动。
41.齿轮部300配置于齿轮架部220的内部，该齿轮部300具有与外筒部210的内齿啮合的第2外齿。齿轮部300的第2外齿与曲轴410的第1外齿不同。齿轮部300在多个曲轴410的作用下摆动，而在多个曲轴410的旋转的作用下进行偏心运动。
42.在图1中，表示了减速器100的中心轴线(主轴线)f0，其被规定为两个主轴承230的旋转中心轴线。在外筒部210被固定的情况下，齿轮架部220绕主轴线f0旋转。在齿轮架部220被固定的情况下，外筒部210绕主轴线f0旋转。即，外筒部210和齿轮架部220中的一者能够相对于外筒部210和齿轮架部220中的另一者绕主轴线f0相对地旋转。
43.在圆筒状的外筒部210的外周环绕设有安装部215。在安装部215的周缘，多个安装孔216彼此具有间隔地形成。安装部215例如在安装减速器100时用作配合部。
44.外筒部210包括：外筒211和多个内齿销(内齿)212。外筒211规定用于收容齿轮架部220、齿轮部300和曲轴装配体400的圆筒状的内部空间。各内齿销212是与主轴线f0大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212嵌入于在外筒211的内壁形成的槽部。因此，各内齿销212由外筒211适当地保持。
45.多个内齿销212绕主轴线f0以大致恒定间隔来配置。各内齿销212的半周面从外筒211的内壁朝向主轴线f0突出。因此，多个内齿销212作为与齿轮部300啮合的内齿发挥功能。
46.齿轮架部220包括：基部221、端板部222、定位销223和固定螺栓224。齿轮架部220整体形成为圆筒形状。在齿轮架部220形成有与主轴线f0同心的贯通孔229。
47.齿轮架部220具有贯通孔229的内壁，即齿轮架内壁220w。
48.在贯通孔229，内筒部290被内筒轴承291支承为能够相对于齿轮架部220旋转。另外，在图1中，记载为内筒轴承291位于比贯通孔229靠径向内侧的位置，但内筒部290能够相对于齿轮架部220和齿轮部300旋转即可，并不限定于此结构。
49.基部221包括：基板部225和3个柱部226。3个柱部226分别从基板部225朝向端板部222延伸。在3个柱部226各自的顶端面形成有螺纹孔227和铰孔228。定位销223插入于铰孔228。结果，端板部222被相对于基部221高精度地定位。固定螺栓224与螺纹孔227螺纹结合。结果，端板部222被适当地固定于基部221。
50.齿轮部300配置于基板部225与端板部222之间。3个柱部226贯穿齿轮部300，并与端板部222连接。
51.齿轮部300包括两个齿轮310、320。齿轮310配置于基板部225与齿轮320之间。齿轮320配置于端板部222与齿轮310之间。齿轮310具有齿轮内壁310w(外齿内壁)。齿轮320具有齿轮内壁320w(外齿内壁)。
52.齿轮310在形状和大小上与齿轮320大致相等。齿轮310、320一边与内齿销212啮合，一边在外筒211内绕转移动。因此，齿轮310、320的中心绕主轴线f0绕转。
53.齿轮310的绕转相位与齿轮320的绕转相位偏移大致180
°
。在齿轮310与外筒部210的多个内齿销212中的一半内齿销212啮合的期间，齿轮320与多个内齿销212中的剩余的一半内齿销212啮合。因此，齿轮部300能够使外筒部210或者齿轮架部220旋转。
54.在本实施方式中，齿轮部300包括两个齿轮310、320。或者，也可以使用超过两个的数量的齿轮作为齿轮部。进一步作为替代，也可以使用一个齿轮作为齿轮部。
55.3个曲轴装配体400均包括：曲轴410、4个轴承421、422、423、424和传递齿轮(外齿)430。传递齿轮430也可以是一般的正齿轮。对于本实施方式的减速器100，传递齿轮430并不限定于特定的种类。
56.传递齿轮430直接或间接地受到驱动源(例如马达)所产生的驱动力。减速器100根据其使用环境、使用条件能够适当地设定驱动力从驱动源至传递齿轮430的传递路径。因此，本实施方式并不限定于特定的从驱动源至传递齿轮430的驱动传递路径。
57.在图1中，示出了曲轴轴线(传递轴线)f2。传递轴线f2与主轴线f0大致平行。传递轴线f2在与中心轴线f0同心的直径d2的圆周上沿周向分离开地配置。曲轴410绕传递轴线f2旋转。在图1中，在曲轴410的两端附近没有剖视。
58.曲轴410包括两个轴颈(曲轴轴颈)411、412和两个偏心部(偏心体)413、414。轴颈411、412沿着传递轴线f2延伸。轴颈411、412将曲轴410支承为能够相对于齿轮架部220旋转。轴颈411、412的中心轴线与传递轴线f2一致。偏心部413、414形成于轴颈411与轴颈412之间。偏心部413、414分别自传递轴线f2偏心。
59.曲轴410具有由两个轴颈411、412和两个偏心部(偏心体)413、414形成的四连的针状的滚针轴承结构。
60.轴颈411插入于轴承421。轴承421配置于轴颈411与端板部222之间。因此，轴颈411由端板部222和轴承421支承。轴颈412插入于轴承422。轴承422配置于轴颈412与基部221之间。因此，轴颈412由基部221和轴承422支承。
61.在本实施方式中，轴承421是滚针轴承，圆筒状的多个滚针431配置于轴颈411的周围。轴承422是滚针轴承，圆筒状的多个滚针432配置于轴颈412的周围。
62.换言之，轴承421、422是本发明的曲轴轴颈的一部分。轴承421、422均具有外圈，齿轮架部220的一部分构成轴承421、422(曲轴轴颈)的外圈。
63.此外，换言之，多个滚针431、432是本发明的曲轴轴颈的一部分，配置于曲轴410与齿轮架部220之间。多个滚针431、432相对于齿轮架部220滚动。
64.偏心部413插入于轴承423。轴承423配置于偏心部413与齿轮310之间。偏心部414插入于轴承424。轴承424配置于偏心部414与齿轮320之间。偏心部413、414绕传递轴线f2偏心运动。
65.在本实施方式中，轴承423是滚针轴承，多个滚针433配置于偏心部(偏心体)413的周围。轴承424是滚针轴承，多个滚针434配置于偏心部(偏心体)414的周围。
66.滚针431、432、433、434的轴线均平行地配置。滚针431、432、433、434的轴线均配置为与主轴线f0平行。
67.当向传递齿轮430输入驱动力时，曲轴410绕传递轴线f2旋转。结果，偏心部413、414绕传递轴线f2偏心旋转。与偏心部413连接的齿轮310和与偏心部414连接的齿轮320借助轴承423、424在由外筒部210规定的圆形空间内摆动。齿轮310、320与内齿销212啮合，因此会在外筒部210与齿轮架部220之间引起相对的旋转运动。
68.轴承421、424、423、422在沿着传递轴线f2和主轴线f0的方向上排列。
69.另外，内筒轴承291在沿着传递轴线f2和主轴线f0的方向上配置于不与这些轴承421、424、423、422重叠的位置。内筒轴承291在沿着外筒部210的中心轴线f0的方向上，于不与轴颈411、412重叠的位置将内筒部290支承于齿轮架部220。
70.由此，即使曲轴410与内筒轴承291在主轴线f0的径向上靠近地配置，内筒轴承291也不会与轴承421、424、423、422干涉，能够使曲轴410与内筒轴承291在主轴线f0的径向上的距离设定得较小。
71.另外，轴承421、424、423、422均为滚针轴承。相对于此，主轴承230具有角接触球轴承构造。
72.主轴承230配置于外筒部210与齿轮架部220的外周之间。主轴承230为两个，位于在主轴线f0方向上彼此隔开间隔的位置。两个主轴承230在主轴线f0方向上位于外筒部210的内齿销212的两侧的位置。主轴承230容许外筒部210与齿轮架部220的相对的旋转。
73.主轴承230具有：球状的滚动体(滚珠)231、作为外轮的外圈232、作为内轮的内圈233、和在外圈232与内圈233之间保持滚动体(滚珠)231的保持器234。在此，齿轮架部220的一部分构成主轴承230的内圈。
74.这些主轴承230的轴承的作用线设定为在沿着主轴线f0离开内齿销212的方向上而靠近主轴线f0。即，在沿着主轴线f0的方向上，两个主轴承230的作用线设定为在两个主轴承230之间相交。
75.内圈233与齿轮架部220形成为一体。即，在主轴线f0方向上靠近轴承422那一侧的主轴承230的内圈233与基部221形成为一体。
76.在主轴线f0方向上靠近轴承421那一侧的主轴承230的内圈233与端板部222形成为一体。
77.轴承421与齿轮架部220形成为一体。即，对于轴承421，同滚针431抵接的外圈421a与端板部222形成为一体。
78.轴承422与齿轮架部220形成为一体。即，对于轴承422，同滚针432抵接的外圈422a与基部221形成为一体。
79.对于本实施方式的减速器100，其尺寸、大小关系设定如下。
80.外筒部210的外径：d
81.内筒部290的内径(直径)：r
82.配置有曲轴轴线f2的与主轴线f0同心的假想圆的直径：d2
83.在齿轮部300的偏心运动时，不与齿轮架内壁220w以及齿轮内壁310w、320w干涉的非干涉区域350的内径：r2
84.表示内筒部290的内径r相对于外筒部210的外径d的比例的r/d的值优选设定在20％～45％的范围。进一步，r/d的值更优选设定在30.3％～45％的范围。进一步，r/d的值更优选设定在40％～43％的范围。
85.根据本实施方式的减速器100，内筒部290的内径r相对于外筒部210的外径d的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器100大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径(内径)r。由此，内筒部290的直径尺寸变大，从而在内筒部290的内部空间贯穿线缆的作业变得轻松。
86.表示外筒部210的外径d、内筒部290的内径r以及配置有曲轴轴线f2的与主轴线f0同心的假想圆的直径d2的关系的(d-d2)/(d2-r)的值优选设定在195％～320％的范围。进一步，(d-d2)/(d2-r)的值更优选设定在195％～250％的范围。进一步，(d-d2)/(d2-r)的值更优选设定在196％～198％的范围。
87.根据本实施方式的减速器100，设定与外筒部210的外径d相对应的曲轴410的假想圆(配置圆)的直径d2。此外，内筒部290的内径r相对于外筒部210的外径d的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器100大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大内筒部290的内径r。由此，能够在维持减速器100的输出的同时，不使外筒部210的外径d变得过大，而缩短从外筒部210的外径d至内筒部290的内径r的距离。
88.表示外筒部210的外径d、内筒部290的内径r以及配置有曲轴轴线f2的与主轴线f0同心的假想圆的直径d2的关系的(d-d2)/(d-r)的值优选设定在65％～76％的范围。进一步，(d-d2)/(d-r)的值更优选设定在65％～71％的范围。进一步，(d-d2)/(d-r)的值更优选设定在66％～68％的范围。
89.根据本实施方式的减速器100，设定与外筒部210的外径d相对应的曲轴410的假想圆(配置圆)的直径d2。此外，内筒部290的内径r相对于外筒部210的外径d的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器100大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大内筒部290的内径r。由此，能够在维持减速器100的输出的同时，不使外筒部210的外径d变得过大，而缩短从外筒部210的外径d至内筒部290的内径r的距离。特别是，能够进行减速器100的径向上的尺寸缩小。
90.表示非干涉区域350的内径r2相对于外筒部210的外径d的比例的r2/d的值优选设定在20％～45％的范围。进一步，r2/d的值更优选设定在30.3％～45％的范围。进一步，r2/d的值更优选设定在40％～43％的范围。
91.在此，非干涉区域350的内径r2是指在贯通孔229的内径的基础上考虑了齿轮部
300的可动范围而得到的内径，对应于比内筒部290的外径稍大的直径尺寸。即，在齿轮部300的偏心运动时不与齿轮架内壁220w以及齿轮内壁310w、320w干涉的部分(非干涉区域350)的内径。该内径r2与内筒部290的外径大致相等。换言之，非干涉区域350是指在齿轮部300的偏心运动时，齿轮架内壁220w和齿轮内壁310w、320w不突进的区域(不进入的区域)。
92.根据本实施方式的减速器100，内径r2相对于外筒部210的外径d的比率即中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器100大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大中空直径(内径)r。由此，内筒部290的直径尺寸变大，从而在内筒部290的内部空间贯穿线缆的作业变得轻松。
93.表示外筒部210的外径d和非干涉区域350的内径r2的关系，即外筒部210的外径d、内筒部290的外径r2、以及假想圆的直径d2的关系的(d-d2)/(d2-r2)的值优选设定在195％～320％的范围。进一步，(d-d2)/(d2-r2)的值更优选设定在195％～250％的范围。进一步，(d-d2)/(d2-r2)的值更优选设定在196％～198％的范围。
94.在此，非干涉区域350的内径r2是指在贯通孔229的内径的基础上考虑了齿轮部300的可动范围而得到的内径，对应于比内筒部290的外径稍大的直径尺寸。即，在齿轮部300的偏心运动时不与齿轮架内壁220w以及齿轮内壁310w、320w干涉的部分(非干涉区域350)的内径。
95.根据本实施方式的减速器100，设定与外筒部210的外径d相对应的曲轴410的假想圆(配置圆)的直径d2。此外，与内筒部290的外径大致相等的非干涉区域350的内径r2的中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器100大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大内筒部290的内径r。由此，能够在维持减速器100的输出的同时，不使外筒部210的外径d变得过大，而缩短从外筒部210的外径d至内筒部290的内径r的距离。
96.表示外筒部210的外径d和非干涉区域350的内径r2的关系，即外筒部210的外径d、与内筒部290的外径大致相等的非干涉区域350的内径r2、以及假想圆的直径d2的关系的(d-d2)/(d-r2)的值优选设定在65％～76％的范围。进一步，(d-d2)/(d-r2)的值更优选设定在65％～71％的范围。进一步，(d-d2)/(d-r2)的值更优选设定在66％～68％的范围。
97.在此，非干涉区域350的内径r2是指在贯通孔229的内径的基础上考虑了齿轮部300的可动范围而得到的内径，对应于比内筒部290的外径稍大的直径尺寸。即，在齿轮部300的偏心运动时不与齿轮架内壁220w以及齿轮内壁310w、320w干涉的部分(非干涉区域350)的内径。
98.根据本实施方式的减速器100，设定与外筒部210的外径d相对应的曲轴410的假想圆(配置圆)的直径d2。此外，作为非干涉区域350的内径r2、即与内筒部290的外径大致相等的非干涉区域350的内径r2相对于外筒部210的外径d的比率，中空比率设定在上述的范围。由此，在维持预定的减速比的状态下，不用使减速器100大型化，就能够在维持所需要的强度的同时增大内筒部290的内径r。由此，能够在维持减速器100的输出的同时，不使外筒部210的外径d变得过大，而缩短从外筒部210的外径d至内筒部290的内径r的距离。特别是，能够进行减速器100的径向上的尺寸缩小。
99.本实施方式的减速器100将曲轴410的轴颈411、412和偏心部(偏心体)413、414设为圆筒滚针轴承，在旋转轴线方向上不与轴颈411、412以及偏心部(偏心体)413、414重叠的
位置配置内筒轴承291。即，轴颈411、412以及偏心部(偏心体)413、414与内筒轴承291在轴向上错开，从而能够缩短从曲轴410的曲轴轴线(轴线)f2至曲轴内周的距离，即从曲轴410的曲轴轴线(轴线)f2至内筒部290的距离。
100.本实施方式的减速器100将曲轴410的轴承421、422、423、424设为圆筒滚针轴承，将供圆筒滚针431、432、433、434滚动的构件与齿轮架部(保持件)220成形为一体。对于轴承421，与滚针431抵接的外圈421a与端板部222形成为一体。对于轴承422，与滚针432抵接的外圈422a与基部221形成为一体。另外，作为角接触轴承的主轴承230的内圈233与齿轮架部220成形为一体。
101.由此，能够实现曲轴410周围的小尺寸化。同时，作为曲轴410的假想圆(配置圆)的直径d2相对于外筒部210的外径d以及内筒部290的内径r相对于外筒部210的外径d的比率，中空比率能够设定在上述的范围。
102.即，圆筒滚针的外圈和角接触轴承的内圈是共用的。
103.在本实施方式中，能够以精密减速比、高刚性提供一种以往没有的小外径、大中空直径的减速器。