专利名称：具有安装于输出轴内的传动比控制器致动部件的连续变速静液传动装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及液压机械，尤其涉及以连续(无级)变速传动比能将动力自原动机传输给负载的静液传动装置。
背景技术：
在序号为08/093,192的美国专利申请中，公开了一种液压机械，它包括一液压泵组件和一液压马达组件，后者跟一中间楔形旋转斜盘成对置、轴向对中关系安装。所泵组件连于由原动机驱动的输入轴，而马达组件固定在静止的机壳上。一输出轴与输入轴同轴线且驱动联结一负载，连于该旋转斜盘上。当泵组件由原动机驱动时，液压流体经旋转斜盘中特定构形的孔口在泵和马达组件之间被来回泵送。结果，全沿相同方向作用的三个扭矩分量施加于旋转斜盘上，在输出轴上产生用以驱动负载的输出扭矩。这些扭矩分量中的两个为一个是通过旋转泵组件施加于旋转斜盘的机械分量，而另一个是通过马达组件施加于旋转斜盘上的液压机械分量。第三个分量为纯粹的液压静力分量，它是由作用于旋转斜盘孔口的周向相反的端面上的流体压力产生的不均匀力形成的；该周向相反端面由于斜盘的楔形而具有不同的表面积。
为改变传动比，旋转斜盘相对于输出轴轴线的角度方位是可变的。由于传动比，即输入轴/输出轴的速比，在1∶0和1∶1之间是连续可变的，因此原动机能以基本上设定在其最高效率的运转点的恒速下运转。传动比为1∶0(空挡)的设定，无须离合器。跟常规的连续可变静液传动装置不同，其中液压流的流量率随传动比增加而成比例地增加，这样，最大流量率出现在最高传动比设定时；而在所引用的申请中所公开的液压机械中的流量率在传动比范围的中间点达到最大，而后在最高传动比设定时逐渐降下到大致为零。这样，由液压流体流动引起的损失减少了，并且消除了常规静液传动装置在高传动比时产生的烦人的啸声。由于多扭矩分量作用于旋转斜盘上，在输出速度范围上半区内的液压流体流量调节原动机最佳输入性能的功率减少，因此，所引用的申请的液压机械作为高效率、安静、连续变速静液传动装置在车辆驱动系中获得特别有利的应用。
发明概述本发明的一个目的是提供一种改进了的连续变速静液传动装置。
本发明的另一目的是在连续变速静液传动装置中控制传动比的构造方面提供改进。
本发明的再一目的是为在所引用的美国专利申请中公开的这种连续变速静液传动装置提供一种改进的传动比控制器。
本发明的还有一目的是为连续变速静液传动装置提供一种改进的传动比控制器，这种传动装置由于尺寸缩小而带来装箱的方便。
本发明还有另一目的是为连续变速静液传动装置提供一种改进的传动比控制器，这种传动装置在设计上是高效率的，在制造上因采用较少部件是经济的，并且能可靠地工作。
为了达到这些目的，本发明的连续变速静液传动装置包括一壳体；一根以轴颈支承于壳体内的输入轴；一根以轴颈支承于壳体内的输出轴；一液压泵组件；一液压马达组件；一个设置于液压泵和液压马达组件之间的旋转斜盘，它具有能调节液压泵和马达组件之间的被泵送的液压流体流量的孔口，该斜盘被安装成移动无限个位置，这些无限个位置和设定无限个不同的传动比相对应。
该传动比还包括一个传动比控制器，它包括一活塞，活塞滑动地安装在输入和输出轴之一中内部构成的限定一对腔的隔室内；有选择地操作以便在这些腔中形成不同的液压流体压力、从而使活塞产生线性运动的流体阀系；以及一个将活塞的线性运动转换成改变传动比的斜盘位置重新设定。
本发明的其它特点、优点和目的将在随后的说明中提出，其中的一部分由于说明而会变得明显，或可通过本发明的实践来认识。本发明的目的和优点将通过在下面的书面叙述和所附的权利要求书以及附图中具体指出的装置来实现和达到。
应当理解，无论是上述的一般叙述还是下面的详细说明都是示例性和解释性的，意在对所要求保护的本发明提供进一步的说明。
这些附图是用来提供对本发明进一步的理解的，它们插在说明书内，并构成说明书的一部分，表示本发明的优选实施例，并和说明书一起，用于解释本发明的原理。
附图简介
图1是本发明的连续变速静液传动装置的纵剖视图；图2是图1连续变速静液传动装置的传动比控制器的致动部件放大的破碎剖视图；图3是沿图2的3-3线所取的剖视图；图4是沿由图2剖视图角位移后的一剖面所取的传动比控制器致动部件的放大的破碎视图。
在所有附图中，相同的标号系指相应的部件。
优选实施例详述按照本发明的优选实施例，连续变速传动装置在图1中总的以10表示，作为基本部件，它包括壳体12，其中一输入轴14和一输出轴16用轴颈支承于其内，它们安装成共轴线，大致保持端对端的关系。在壳体外部的输入轴14的端部适于和原动机(未示)成驱动连接，壳体外部的输出轴16的端部适于和负载(未示)成驱动连接。输入轴14驱动总的以18表示的液压泵组件。液压马达组件，总的以20表示，被固定于壳体12上，和泵组件18成轴向对置关系。总的以22表示的旋转斜盘在泵组件和马达组件之间的某一位置上和输出轴16成驱动连接，并制有孔道，为泵和马达组件之间的液压流体的交换制造条件。总的以24表示的控制器连于旋转斜盘22，目的是为了绕支点旋转来调节斜盘相对于输出轴轴线25的方位角，藉以设定输入轴速度对输出轴速度的传动比。
现在详细参照图1，圆柱形壳体12包括一端盖30，端盖用一环列螺栓固定在壳体上适当的地方，以封隔壳体开通的输入端，所看到的螺栓之一用31表示。输入轴14穿过盖的中心孔和壳体隔板34的中心孔伸入壳体12内。轴承35分别装于盖孔和隔板孔内，以支承输入轴14转动。由螺栓37固定于盖30上的一环形端罩36，使密封装置38和输入轴圆周面保持紧靠，防止液压流体泄漏。
在盖30和壳体隔板34之间的输入轴轴向区段制有花键，以40表示，以便于跟在图1中以42简略表示的油池泵成驱动连接。壳体的输入和输出孔口(未示)为油池泵进入液压回路提供流体连接，诸如在序号为No.08/333,688的所引用的美国专利申请中公开的那样，以便自油池(未示)泵送补充液压流体到液压泵和液压马达组件。
仍然参考图1，输入轴14的内端经锪孔以形成一圆柱形凹口，用以安装输出轴16的直径缩小的内端头44。安装于该输入轴凹口内的轴承46，为输出轴提供内端轴颈支承。伸出壳体隔板34的输入轴14的内端部向外扩张，形成径向凸缘47，凸缘的圆周面制有花键，跟环形推力垫环49的制有花键槽的中心孔相啮合。一环形抗磨板50，用销固定于壳体隔板34的内端面的环形凹口内，按照在序号为No.08/333,688的所引用的美国专利申请中描述的方式，协同推力垫环49一起构成一液压推力支承，有效地对付在传动装置10内产生的推力负荷。
推力垫环49的内径向端面制有凹口，以安装包含在液压泵组件18内的若干活塞的支架56的径向扩张的左端部。这些活塞，例如10个，其中之一总的以58表示，它们以在所引用的申请中公开的方式被均匀分布在跟输出轴轴线25偏心的一圆周排上。每一活塞58可按在序号为NO.08/342,472的所引用的美国专利申请中详细叙述的方式来构造。
泵活塞支架56的圆柱形右端部滑动地安装一环形球轴承66，该球轴承跟在环形泵缸体68的中心孔内加工出的球表面相吻合，压簧69起着顶压在支架56和球轴承66上构成的轴向相反的两凸肩的作用，迫使球轴承朝传动装置10的输出端向右移动。轴承70被限定在被输出轴16穿过的泵活塞支架56的中心孔范围内，为泵活塞支架56提供轴承支承。缸体68包括一环列分别安置泵活塞58的泵缸筒72。借助于泵活塞头60与泵缸体68的相应的球轴承座，可调节泵缸体的旋进运动。
仍然参照图1，液压马达组件在结构上基本等同于液压泵组件18。然而，等同于旋转泵活塞支架56的环形马达活塞支架74，却代之以用一环列螺栓75固定于壳体12。这些螺栓也用于安装总的以76表示的马达活塞，它们可以是相同于泵活塞58的结构。一马达缸体80然后经一环形球轴承81旋转地安装在支架74上。压簧82迫使球轴承81朝传动装置10的输入端向左移动。再则，如在泵缸体68情况中那样，在缸体80中形成一圆周排马达缸筒83，以各自安置马达活塞76。因为马达组件20由螺栓75固定于壳体12上，所以马达活塞76和缸体80并不转动，然而，马达活塞头77的球轴承座相对于螺栓75以及马达缸体80相对于支架74可调节马达缸体的牵动(旋进)运动。
如从图1中进一步看到的，输出轴16向右穿过支架74中的中心孔，并经用螺栓固定于壳体12的壳体输出端盖板86中的中心孔伸出壳体12，所看到的其中一条螺栓以87表示。装在端盖板中心孔内的环形轴承89为刚伸出壳体12之前的输出轴提供轴颈支承。用螺栓93固定于端盖板86环形端罩92限定密封装置94，使其在最后伸出壳体的地点密封输出轴16的表面，以防止液压流体泄漏。
斜盘22在泵组件18和马达组件20之间的操作位置上由图1中以100指示的虚线所示的枢销连接器驱动连接于输出轴16。关于斜盘输出轴适合的框销驱动连接的细节可参考所引用的美国专利申请。也如在这些专利申请中叙述的，泵和马达缸体相反的面通过球轴承弹簧69和82被分别压向斜盘22的输入和输出面。斜盘22的输入和输出面以锐角彼此定向，以形成斜盘的楔形。图3中看到的孔口106在斜盘输入和输出面之间延伸，跟通入泵缸筒72的孔107及通入马达缸筒83的孔108连通(图1)，这样，液压流体在泵和马达组件之间被来回泵动，在斜盘上产生输出扭矩。
如图1所示，在输出轴16的输入端被钻出一大直径轴向孔，以构成隔室120，它由输出轴端44堵塞。在输出轴的输出端被钻出一小直径轴向孔，形成隔室122，它由堵124封闭。在分隔隔室120和122内端的隔壁127上被钻出一同轴孔126。一致动活塞128可滑动地安置在隔室120内。致动活塞的轴间长度适当小于隔室120的轴向长度，从而在活塞左端面和输出轴端44之间限定一个腔130和在活塞右端面和隔室隔壁之间限定一个腔132。
致动臂134以其内端连于致动活塞，并径向向外穿过输出轴16中的轴向延伸的槽136。致动臂的外端径以138表示的球轴承枢接于斜盘22。致动臂134的端头通过螺栓139还用于安装一平衡环140，平衡环用来平衡斜盘22及旋进的泵68和马达80的缸体的偏心质量。
按照上面所说，可以看出，致动活塞128和致动臂134跟输出轴16和斜盘22一致转动。此外，应当理解，致动活塞128的轴向运动通过致动臂134使斜盘22围绕其枢销连接器100相对于输出轴16产生旋转运动，从而改变斜盘相对于输出轴轴线25的角度方位。如上所指出的和在所引用的美国专利申请中所描述的，斜盘角度决定了传动比，即输入轴14的转速对输出轴16的转速之比。这样，正如从随后的叙述中将看到的，致动活塞128和致动臂134构成了传动比控制器24的致动部件。
仍参照图1，利用输出轴隔室122来滑动地安装总的以150表示的滑阀的阀活塞148。该滑阀还包括一阀杆152，阀杆自阀活塞148穿过隔室间壁127内的孔126进入致动活塞128内的细长盲孔154。一短的辅助阀杆154沿和阀杆152相反的方向自阀活塞148处延伸，并终止于柱塞124内的盲孔中，作为使阀活塞148的相反径向端面的表面积相等的手段。杆155自输出轴端44轴向延伸，滑动地安装在钻入致动活塞128的左端的盲孔156中。杆155和阀杆154直径相同，以便使致动活塞128的相反径向端面的表面积相等。
阀活塞148的径向左端面和轴间壁限定了一环形阀室158，而阀活塞148的径向右端面和柱塞124限定了环形阀室160。阀室158经输出轴16内的径向孔164跟在端盖86的中心孔内形成的环腔162连通；而阀室160经输出轴内的径向孔168跟在端盖中心孔内形成的环腔166连通。端盖86内的流道170和172在环腔162和166跟孔口174和176之间提供各自的流体连通，它们经流体管道180和181分别连于控制阀178。控制阀178根据输入的传动比(速比)指令有选择地工作，使阀室158和160内的液压流体压力相等，从而设定所希望的传动比，并在阀室内产生液压流体压差，引起阀活塞148的轴向移动。正和将看到的，阀活塞148的轴向移动引起致动活塞128的轴向移动，结果使斜盘22传动。控制阀装置178可具有在引用的序号为(35-或-965)美国专利申请所示的构形。
转到图2，滑动地安装在致动活塞128的孔153中的阀杆部152被加工成具有一组3个轴向间隔的阀台肩190，192和194。阀台肩190和192之间的孔153的轴向部经盲的径向通道196和轴向通道198跟致动腔130成流体连通，而阀台肩192和194之间的孔153的轴向部经盲的径向通道200和轴向通道202跟致动腔132成流体连通。
阀的中央台肩192控制致动腔130和132跟在致动活塞孔153内形成的环腔204之间的流体连通。环腔204又跟致动活塞128内形成的径向盲通206的轴向通道208，以及在致动臂134内形成的轴向盲通道210、径向盲通道212和周向孔214成流体连通。如在图3中看到的，总的以216表示的往复阀装于孔214内，以控制分别通至腰子形表面空腔222和224的斜盘对置通道218和220的流体连通。腔222连通斜盘22高压侧的斜盘的一个或多个轴向孔口106，而腔224连通斜盘低压侧的斜盘的相应数目的轴向孔口106。往复阀216的球217确保仅仅斜盘22的高压侧经通道212，210，208和206跟环腔204连通。
现在转到图4，阀杆152带有的阀台肩190控制跟致动器活塞孔153内的环腔230流体连通，而阀台肩194控制跟致动器活塞孔153内的环腔232流体连通。环腔230和232经独立的径向通道236跟致动活塞128内盲的轴向通道234连接。通道234的开口端跟致动活塞128内的径向通道240连通，通道240通接壳体12内部的大气压力。
现在一起考察图2和4，当滑阀50的阀杆152向右移时(图1)，阀台肩192接通环腔204，如上所述，跟斜盘22的高压侧连通的通道208内的高压液压流体能经通道196和198流入致动器腔130内。同时，随着滑阀杆152向右移动，阀台肩194接通环腔232，因此，致动器腔132经致动活塞128内的通道202，200，236，234和240接通大气压力。这样，随着液压流体流出致动器腔132液压流体便流入致动器腔130。随着致动腔130的容积扩大，而致动腔132的容积缩小，所产生的流体压力不平衡迫使致动活塞128移至右方。如图1所示，致动活塞128的向右移动使斜盘22顺逆时针方向旋转。当滑阀杆152停止向右移动时，致动活塞128停止向右追赶移动，此时阀台肩192使环腔204跟致动腔130隔离，且阀台肩192同时使通气的环腔232跟致动腔132隔离。于是致动腔130和132内的流体压力相等，从而固定致动活塞128的轴向位置和斜盘22的传动比设定角度。
当通过操作控制阀装置178而使滑阀杆152向左移动时(图1)，可以看到阀台肩192接通环腔204，使致动腔132经流体通道200和204同跟高压流体通道208连接。同时，阀台肩190接通环腔230，此时致动腔130经流体通道198、196和206接通通气道236内的大气压力。随着液压流体流出致动器腔130，液压流体流入致动器腔132。所产生的压力不平衡迫使致动活塞128向左移动，并使斜盘22沿顺时针方向旋转。再者，当滑阀杆152被控制阀装置178停止向左移动时，致动活塞128停止向左的追赶移动，此时阀台肩190和192分别同时隔离环腔230和204。致动腔130和132内的流体压力相等，从而设定致动活塞128的轴向位置以及斜盘22新的传动比设定角度。
转到图1，控制阀装置178设定阀杆152的轴向位置，藉助于保持阀室158和160内的流体压力相等而固定阀活塞148的轴向位置，阀杆152的轴向位置又设定致动活塞128的轴向位置，以及斜盘22的传动比设定位置，即角度。控制阀装置178也通过将两阀室连接于一公共的加压液压流体源，诸如油池泵42，来完成工作，油池泵42以控制压力将补充液压流体供应到液压泵组件和马达组件。
为了使阀杆152产生向右移动，从而导致如上所述的致动活塞128的向右移动以及斜盘22的逆时针转动，例如藉助于连接阀室160和传动装置油池，控制阀装置178将该阀室接通大气。随着液压流体流入阀室158，液压流体流出阀室160，这是连同油池泵输出一起由控制阀178保持的。于是阀活塞向右移动，牵引阀活塞152到右方。
阀杆152的向左移动，导致如上所述的致动活塞128向左移动以及斜盘22顺时针转动，这是由控制阀将阀室158通至大气的作用产生的，而阀室160和油池泵输出保持连接。随着液压流体流入阀室158，液压流体流出阀室160，而阀活塞148被迫向右移动。
一旦达到由转速指令输入指令的新斜盘角度，控制阀装置178重新使通至大气的阀室跟油池泵输出端连接，使阀室158和160内的流体压力相等，从而相对于指令的传动比设定来设定新的斜盘角度。
根据上面所述，可以看到，本发明提供了一种结构紧凑的连续变速静液传动装置，而这种紧凑的结构很大程度上是由于传动装置轴内的传动比控制器部件的组装的结果。虽然，在图示的实施例中，这些部件被安装在传动装置输出轴内，然而，应当明了，可以对该传动装置重新构形，将这些部件安装在传动装置输入轴内。本发明的另一显著的性能上的优点在于，低压液压流体可被用作一种操作滑阀150的控制压力，而高压液压流体被用来为角定位斜盘22经致动活塞128提供必需的力。这样，滑阀150用作一种诸如适用于油池泵输出的由低压液压流体操作的导阀，以控制高压液压流体的作用力来产生作用于斜盘上的大的传动比变化力。另一好处产生于，由于在传动比控制器液压回路内的控制部分，即滑阀150和控制阀装置178中被操作的仅仅是低压液压流体，因此，可以获得所必需的流体密封装置、阀机构和流体管路方面的结构经济性。
在本技术领域内熟练的人会明白，在不背离本发明的精神前提下，可以对本发明的装置作出种种修改和变更。因此只要处在所附权利要求书及其等同物的精神和范围内，就要认为本发明覆盖其种种修改和变化。
权利要求
1.一种连续变速静液传动装置，综合包括一壳体；一根以轴颈支承于该壳体中的输入轴；一根以轴颈支承于该壳体中的输出轴；一个液压泵组件；一个液压马达组件；一个配置在液压泵组件和液压马达组件之间的旋转斜盘，它具有一些孔口，以调节液压泵组件和液压马达组件之间的被泵送的液压流体流量，相应于设定无数不同的传动比，将该斜盘设置成能移动到无数的位置；一个传动比控制器，包括一个滑动地安装于输入轴和输出轴之一内部构成的致动隔室内以限定第一和第二致动腔的致动活塞，可选择地工作以便在第一和第二致动腔内产生液压流体压力差从而使致动活塞产生直线运动的流体阀机构，一个将致动活塞的直线运动转换为改变转动比的斜盘重新定位的连杆机构。
2.按权利要求1所述的传动装置，其特征在于该流体阀机构包括一个安装于输入轴和输出轴之一内部构成的阀隔室内的阀，通过该阀工作，在第一和第二致动腔内产生液压流体压力差。
3.按权利要求2所述的传动装置，其特征在于该阀是一个由低压液压体源致动，以便有选择地使第一和第二致动腔之一连通大气，并同时将第一和第二致动腔的另一个连接于高压液压流体源，以便在第一和第二致动腔内产生液压流体压力差的导阀。
4.按权利要求3所述的传动装置，其特征在于高压液压流体源为斜盘的高压侧。
5.按权利要求4所述的传动装置，其特征在于该导阀包括安装于致动活塞内构成的孔中的阀件，该致动活塞包括内高压通道和通至大气的通道，它们的开端和所述孔成流体连通，按照与通道开口端的流体闭锁关系，该阀件可选择地滑动定位在该孔中，从而在第一和第二致动腔内形成流体压力差，和使第一和第二致动腔内的流体压力相等。
6.按权利要求5所述的传动装置，其特征在于该导阀还包括一个滑动地安置于阀隔室内、限定第一和第二阀室的阀活塞，和一个连于该阀活塞并自该阀隔室伸入致动活塞孔中的阀杆，所述阀件由该阀杆支承。
7.按权利要求6所述的传动装置，其特征在于该流体阀装置还包括一个与所述导阀成流体连通、在第一和第二阀室内形成流体压力差从而使该阀活塞产生移动并使所述阀件有选择地定位的控制阀。
8.一种连续变速静液传动装置，综合包括一个壳体；一根以轴颈支承于壳体内的输入轴；一个以驱动方式连接于该输入轴的液压泵组件；一个固定于壳体的液压马达组件；一根以轴颈支承于壳体内的输出轴；一个配置于液压泵组件和液压马达组件之间的楔形旋转斜盘，它包括一些调节液压泵和马达组件之间被泵送的液压流体流量的孔口，该斜盘按扭矩偶合关系连于输出轴，并相对于输出轴轴线旋转无数的角度方位，从而相应设定无数的传动比；一个传动比控制器，包括一个滑动地设置于输出轴内部构成的致动隔室内以限定第一和第二致动腔的致动活塞，可选择地操作以便在第一和第二致动腔内产生液压流体压力差，从而使该致动活塞沿输出轴轴线产生轴向移动的流体阀机构，以及将该致动活塞的轴向移动转换成斜盘角度重新定位的联动装置。
9.按权利要求8所述的传动装置，其特征在于该联动装置还包括一个连于致动活塞并自致动隔室穿过输出轴内的孔口至枢接于斜盘的端部的致动臂。
10.按权利要求9所述的传动装置，其特征在于该阀机构包括一个安装于在输出轴内部构成的阀隔室内的阀，藉助于该阀的工作，在第一和第二致动腔内建立液压流体压力差。
11.按权利要求10所述的传动装置，其特征在于该阀是一种导阀，由低压液压流体源操作，从而有选择地使第一和第二致动腔之一接通大气，同时将第一和第二致动腔中的另一个接高压液压流体源，以便在第一和第二致动腔内建立液压流体压力差。
12.按权利要求11所述的传动装置，其特征在于高压液压流体源是斜盘的高压侧。
13.按权利要求12所述的传动装置，其特征在于致动臂包括一个在斜盘高压侧跟第一与第二致动腔之间形成流体连通的内通道。
14.按权利要求12所述的传动装置，其特征在于所述导阀包括安装于致动活塞内形成的孔中的阀件，该致动活塞包括内高压通道和通至大气的通道，它们的开口端和所述孔成流体连通，该阀件按照跟该通道开口端的流体闭锁关系有选择地滑动定位在该孔内，以便在第一和第二致动腔内建立流体压力差以及使第一与第二致动腔的流体压力相等。
15.按权利要求14所述的传动装置，其特征在于该致动臂包括一条在斜盘高压侧和致动活塞高压内通道之间保持流体连通的内通道。
16.按权利要求14所述的传动装置，其特征在于该导阀还包括一个滑动安置于阀隔室内以限定第一和第二阀室的阀活塞和一根连于该阀活塞并自该阀隔室穿入致动活塞孔内的阀杆，该阀件由阀杆支承。
17.按权利要求16所述的传动装置，其特征在于该流体阀机构还包括一个跟导阀成流体连通以便在第一和第二阀室内建立流体压力差，从而使阀活塞产生移动并使阀件有选择定位的控制阀。
18.按权利要求17所述的传动装置，其特征在于该致动臂包括一条在斜盘高压侧和致动活塞高压内通道之间保持流体连通的内通道。
全文摘要
为控制连续变速静液传动装置的传动比，设置了一种传动比控制器，控制器有一液压致动活塞，安装在输出轴内。该传动装置包括一根输入轴，一根输出轴，一个由输入轴驱动的泵组件，一个固定的马达组件，和一个楔形旋转斜盘，斜盘以驱动和枢接方式连于输出轴，处于泵和马达组件之间的液压流体连通位置。一导阀也安装于输出轴内，其功用在活塞相反端面处产生流体压力差，迫使活塞轴向移动，从而使连于该活塞的斜盘产生改变传动比的旋转运动。
文档编号F16H39/10GK1145109SQ9519239
公开日1997年3月12日 申请日期1995年10月31日 优先权日1995年1月30日
发明者R·F·拉克金, L·R·福尔森姆 申请人:洛克希德马丁公司