轮轴7的转速之间存在差的情况下，旋转盘6以凸轮盘5的中心P2为中心绕凸轮盘5的周缘旋转。
[0141]如图3所示，旋转盘6相对于凸轮盘5偏心为:从P1至P2的距离Ra与从P2至P3的距离Rb相等。因此，还能够使旋转盘6的中心P3与输入轴2的旋转中心轴线P1位于同心位置，从而使输入轴2的旋转中心轴线P1与旋转盘6的中心P3之间的距离、即偏心量R1为 “0”。
[0142]连杆15旋转自如地外嵌于旋转半径调节机构4，具体来说，外嵌于旋转半径调节机构4的旋转盘6的周缘。
[0143]连杆15在一个端部具有大径的大径环状部15a，在另一个端部具有直径比大径环状部15a的直径小的小径环状部15b。连杆15的大径环状部15a通过由球轴承构成的连杆轴承16外嵌于旋转盘6。
[0144]摆杆18通过作为单向旋转阻止机构的单向离合器17枢转支承于输出轴3。
[0145]在以输出轴3的旋转中心轴线P4为中心欲向一侧旋转的情况下，单向离合器17相对于输出轴3固定摆杆18，在欲向另一侧旋转的情况下，单向离合器17相对于输出轴3使摆杆18空转。当利用单向离合器17使摆杆18相对于输出轴3固定而将扭矩传递至输出轴3时，摆杆18被单向离合器17从内径侧推压，其外径微小地增加。以下将此时摆杆18的外径微小地增大的情况称为“扩管”。此外，将扩管时的摆杆18的外径的增大量称为“扩管量'
[0146]在摆杆18上设有摆动端部18a，在摆动端部18a上设有一对突片18b，该一对突片18b形成为能够在轴向上将小径环状部15b夹入。在一对突片18b上贯穿设置有与小径环状部15b的内径对应的贯通孔18c。将连结销19插入贯通孔18c和小径环状部15b，由此将连杆15和摆杆18连结起来。另外，在摆杆18上设有环状部18d。在环状部18d的夹着旋转中心轴线P4而远离摆动端部18a的一侧的一部分上，设有相对于摆杆18的周向倾斜的隆起部28。隆起部28从环状部18d起连续，其外周面向远离输出轴3的方向隆起，形成环状部18d的外周面的一部分。
[0147]在本实施方式中，使用了单向离合器17作为单向旋转阻止机构，但是，用于本发明的无级变速器的单向旋转阻止机构不限于此，也可以由构成为能够从摆杆18向输出轴3传递扭矩、并能够自由切换摆杆18相对于输出轴3的旋转方向的双向离合器(Two-wayclutch)构成。
[0148]接下来，参照图2?图6对本实施方式的无级变速器1的曲柄连杆机构进行说明。
[0149]如图3所示，在本实施方式的无级变速器1中，由旋转半径调节机构4、连杆15、摆杆18构成了曲柄连杆机构20 (四节连杆机构)。
[0150]利用该曲柄连杆机构20将输入轴2的旋转运动转换为摆杆18的摆动运动。如图2所示，本实施方式的无级变速器1共计具备6个曲柄连杆机构20。
[0151]在该曲柄连杆机构20中，如果在旋转半径调节机构4的偏心量R1不为“0”的情况下使输入轴2和小齿轮轴7以相同的速度旋转，则各连杆15每60度地改变相位，同时在输入轴2与输出轴3之间交替地反复向输出轴3侧推压或向输入轴2侧牵引，从而使摆杆18摆动。
[0152]并且，由于在摆杆18与输出轴3之间设有单向离合器17，因此，在摆杆18被推压的情况或被牵引的情况中的任意一种情况下，摆杆18被固定，摆杆18的摆动运动的力被传递至输出轴3，从而使得输出轴3旋转，在另一种情况下，摆杆18空转，摆杆18的摆动运动的力没有被传递至输出轴3。6个旋转半径调节机构4分别配置成每60度地改变相位，因此，输出轴3依次通过6个旋转半径调节机构4而旋转。
[0153]另外，在本实施方式的无级变速器1中，如图4所示，使旋转半径调节机构4的旋转半径、即偏心量R1调节自如。
[0154]图4 (a)表示使偏心量R1为“最大”的状态，小齿轮轴7和旋转盘6位于使输入轴2的旋转中心轴线P1、凸轮盘5的中心P2以及旋转盘6的中心P3排列成一条直线的位置。这种情况下的变速比i变为最小。图4(b)表示使偏心量R1成为比图4(a)小的“中等”的状态，图4(c)表示使偏心量R1成为比图4(b)更小的“小”的状态。在图4(b)中，变速比i为比图4(a)的变速比i大的“中等”，在图4(c)中，变速比i为比图4(b)的变速比i大的“大”。图4 (d)表示使偏心量R1成为“0”的状态，输入轴2的旋转中心轴线P1与旋转盘6的中心P3位于同心位置。这种情况下的变速比i为无穷大(⑴)。
[0155]另外，图5是表示本实施方式的旋转半径调节机构4的旋转半径、即偏心量R1的变化与摆杆18的摆动运动的摆动角(摆动范围)的关系的示意图。
[0156]图5(a)示出了偏心量R1为图4(a)的“最大”的情况(变速比i为最小的情况)下的、与旋转半径调节机构4的旋转运动相对应的摆杆18的摆动范围Θ 2，图5(b)示出了偏心量R1为图4(b)的“中等”的情况(变速比i为中等的情况)下的、与旋转半径调节机构4的旋转运动相对应的摆杆18的摆动范围Θ 2，图5(c)示出了偏心量R1为图4(c)的“小”的情况(变速比i为大的情况)下的、与旋转半径调节机构4的旋转运动相对应的摆杆18的摆动范围Θ 2。在此，从输出轴3的旋转中心轴线P4至连杆15与摆动端部18a的连结点、即至连结销19的中心P5为止的距离为摆杆18的长度R2。
[0157]根据该图5可以明确，随着偏心量R1变小，摆杆18的摆动范围Θ 2变窄，在偏心量R1变为“0”的情况下，摆杆18不再摆动。
[0158]另外，图6是以无级变速器1的旋转半径调节机构4的相位θ 1为横轴、并以摆杆18的角速度ω为纵轴，来表示与旋转半径调节机构4的偏心量R1的变化相伴随的角速度ω的变化的关系的图。
[0159]根据该图6清楚地可知，偏心量R1越大(变速比i越小)，则摆杆18的角速度ω越大。
[0160]图7是表示使6个旋转半径调节机构4旋转时(使输入轴2与小齿轮轴7以同一速度旋转时)的、与旋转半径调节机构4的相位θ 1相对的各摆杆18的角速度ω的图。
[0161]由图7可知，通过6个曲柄连杆机构20使输出轴3顺利地旋转。
[0162]另外，如图2所示，本实施方式的无级变速器1具备6个曲柄连杆机构20。
[0163]如图8(a)所示，在本实施方式的无级变速器1中，将这6个曲柄连杆机构20分别具有的旋转半径调节机构4从与发动机相反的一侧、即调节用驱动源(ACT) 14侧起依次设为第1?第6旋转半径调节机构4a?4f，将其分别具有的各组凸轮盘5设为第1?第6凸轮盘5a?5f。此外，将6个曲柄连杆机构20分别具有的摆杆18从调节用驱动源14侧起依次设为第1?第6摆杆18A?18F。
[0164]并且，如图8(b)所示，第1凸轮盘5a与第2凸轮盘5b的相位错开180°。另外，第2凸轮盘5b与第3凸轮盘5c的相位在图8 (b)中绕逆时针错开60°。第3凸轮盘5c与第4凸轮盘5d的相位错开180°。第4凸轮盘5d与第5凸轮盘5e的相位在图8 (b)中绕逆时针错开60°。第5凸轮盘5e与第6凸轮盘5f的相位错开180°。
[0165]另外，如图8(c)所示，各凸轮盘5a?5f在输入轴2的轴向以等间隔的方式配置。
[0166]在本实施方式的无级变速器1中，通过将第1?第6凸轮盘5a?5f的相位、即第1?第6旋转半径调节机构4a?4f的相位与配置设为这样的关系，各旋转半径调节机构4产生的离心力彼此抵消，各旋转半径调节机构4旋转时产生的振动得到抑制。
[0167]为了估计上述说明的无级变速器1中的偏心量R1，在本实施方式中检测图5所示的摆杆18的摆动范围Θ 2。摆杆18的摆动范围Θ 2与偏心量R1的关系如图5所不。摆动范围Θ 2越大，则偏心量R1越大。因此，根据无级变速器1的四节连杆机构中的特定关系推导出与摆杆18的摆动范围Θ 2相应的偏心量R1。
[0168]如图9所示，无级变速器1为了检测摆动范围Θ 2，具备2个间隙传感器35A、35B。间隙传感器(以下仅称“传感器”。)35A、35B非接触地检测至包含隆起部28的摆杆18的外周面为止的距离。传感器35A、35B沿着摆杆18的周向相对于隆起部28配置在不同的位置。在图9所示的例子中，传感器35A、35B在摆杆18的周向上配置在关于面P对称的位置，该面P是与当旋转半径调节机构4的旋转运动转换为摆杆18的摆动运动时输出轴3受到载荷的方向(载荷方向)垂直的方向上的、构成在输出轴3的中心线上的面。其中，传感器35A、35B配置在满足以下这样的条件的位置:从表示载荷方向的虚拟线至传感器35A或传感器35B为止的周向角度为45度以上。这样，传感器35A、35B等分地配置在不跨越载荷方向、并远离表示载荷方向的虚拟线的位置。其结果是，传感器35A、35B的检测值尽可能不受到输出轴3所受到的形变等的影响。
[0169]此外，传感器35A被配置于在摆杆18不摆动的状态下检测至隆起部28的最薄的外周面为止的距离的位置。此外，传感器35B被配置于在摆杆18不摆动的状态下检测至隆起部28的最厚的外周面为止的距离的位置。另外，这2个传感器35A、35B的周向的间隔角度α与设于摆杆18的内径侧的单向离合器17的周向的间隔角度β的关系为α ^ η β (η是正整数)。并且，本实施方式的无级变速器1具备6个曲柄连杆机构20，传感器35Α、35Β相对于与嵌合于变速器壳体21的输入轴轴承22和输出轴轴承23相邻的曲柄连杆机构20的摆杆18中的至少一个而配置。S卩，图8(a)的示意图所示的第1?第6摆杆18A?18F中，传感器35A、35B相对于第1摆杆18A或第6摆杆18F或这两者而配置。因此，传感器35A、35B的检测值尽可能不受到输出轴3所受到的形变等的影响。
[0170]表示这2个传感器35A、35B分别检测出的值的信号被发送至图1所示的管理ECU50。图10是表示在不发生扩管时的无级变速器中最大限度地进行了摆动运动时所得到的2个传感器35A、35B的检测值的一个例子和与该检测值相关的值的曲线图。另外，纵轴表示的值是传感器35A、35B的检测值乘以偏置率而得到的值(偏置检测值)。此外，横轴表示摆杆18的摆动范围Θ2[度]。如图10所示，当摆动范围Θ