用于在埋藏管道中移动包裹的机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及用于在埋藏管道中移动包裹的机器人。
【背景技术】
[0002]通过使包裹进入到管道中进行这种包裹的埋藏，然后使机器人进入，机器人沿该管道将包裹从入口推到该管道深处，使包裹存在管道中。
[0003]一般包含核废料包裹的形状为圆形，并且对1.6m长度的重量约2吨。管道属于一组在地下约500m挖掘的水平地下巷道的一部分，并且巷道壁覆盖钢管部分构成的套，其内径约620mm。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提出能够使该包裹在该管道中移动的机器人结构。
[0005]在该范围内，本实用新型的目标是用于在埋藏管道中移动包裹的机器人，该机器人包括前部和后部，二部分通过能够使这些部分互相靠近或远离的中心致动器互相连接，每个前部和后部的轮廓为圆形，并设有环形千斤顶，如可膨胀环形密封垫，每个部分可以通过其环形千斤顶的膨胀被堵塞在管道中，并且该机器人包括能够通过液体使前、后环形千斤顶膨胀和收缩的装载液压装置，以及控制液压装置和中央致动器的装置。
[0006]通过该结构保证机器人的推进，相继控制后环形千斤顶膨胀，中心致动器伸长，前环形千斤顶膨胀和后环形千斤顶收缩，然后中心致动器再收缩和前环形千斤顶的收缩。
[0007]本实用新型还涉及上面确定的机器人，其中液压装置包括液压注射器和能够使该液压注射器的杆移动的膨胀致动器、使液压注射器室与前、后环形千斤顶连接的液压线路、二个能够打开和关闭注射器室分别与前、后环形千斤顶之间连通的电磁阀。
[0008]本实用新型还涉及如上所述的机器人，该机器人包括二个液压注射器，注射器的杆与一平衡杆连在一起，该平衡杆和膨胀致动器的活动部分连在一起，并且其中二个液压注射器的每一个具有和液压线路连接的室。
[0009]本实用新型还涉及如上所述的机器人，该机器人包括具有第三电磁阀的安全线路，第三电磁阀用于使每个可变室与自由空气连接，以便在机器人失效的情况下减压。
[0010]本实用新型还涉及如上所述的机器人，其中液压线路装有压力储存器，以便使液压线路保持在预先确定的压力。
[0011]本实用新型还涉及如上所述的机器人，该机器人包括装在机器人前部的包裹悬挂机构。
[0012]现在参照附图更详细地描述本实用新型。
【附图说明】
[0013]图1表示符合本实用新型的机器人在埋藏管道中的示意图；
[0014]图2是本实用新型机器人的示意图，前部与后部远离；
[0015]图3是本实用新型机器人的示意图，表示前部和后部在管道中移动后靠近；
[0016]图4示意表示本实用新型机器人的液压装置；
【具体实施方式】
[0017]如图1-3所示，机器人I包括前部4和后部5，二部分通过能够使二部分靠近和远离的中心致动器6互相连接。这些部分通过未出示的导轨型连接互相连接。
[0018]机器人I的前部4具有圆形轮廓并设有柔性环形千斤顶10。环形千斤顶10的形状为可以膨胀或收缩环形密封垫，因此，膨胀时贴靠管道3的柱形内壁，使前部4相对该管道固定不动。相反，收缩时，前部4可以在管道3中纵向移动。
[0019]与此相似，机器人的后部5也具有圆形轮廓，并带有柔性环形千斤顶11。形状为可膨胀圆形密封垫的千斤顶11与千斤顶10为同一类型，并且可以膨胀，使后部5在管道中固定不动，或者收缩，使其可以在该管道中移动。
[0020]环形千斤顶10和11充有液体，它们通过液压装置膨胀和收缩。
[0021]中心致动器6包括通过电缆供电的电动千斤顶体15，并且千斤顶体15带动形状杆并且方向为沿管道3的轴线方向的活动部分16。杆16的位置在进入位置与伸出位置之间，杆16在进入位置进入到千斤顶体15中，并只有其自由端17超过千斤顶体15，对伸出位置，杆的整个长度超过身体15。
[0022]因此，致动器6的整体长度是可变的，如图1、3可以看到的，在进入位置时最小长度与图2看到的伸出位置时的最大长度之间。
[0023]中心致动器6与前部4和后部5连在一起，杆16的自由端17与前部4连接，千斤顶15与后部5连接。
[0024]因此，前部4与后部5之间的距离取决于致动器16的长度；该长度在杆进入时最小，并在杆在伸出位置时最大。
[0025]通过几个步骤实现机器人I沿埋藏管道3的移动。
[0026]首先，如图1可以看到的，环形千斤顶11膨胀，使后部5在管道中固定不动，而前环形千斤顶10收缩，使前部4可以移动。
[0027]然后，电动千斤顶15操纵杆16从它的进入位置移动到它完全伸出的位置。则前部5被杆16推动，并且向管道3的深部移动基本等于杆16长度的距离。该移动在图2看到的箭头F的方向进行。
[0028]然后，如图3所示，环形千斤顶10膨胀，堵塞前部4，而后千斤顶11收缩。
[0029]则电动千斤顶15将杆16从它的伸出位置拉回到完全进入的位置。由于后部5与致动器6连在一起，杆的这个运动拉后部5，使后部5在箭头F的方向向管道3的深部移动。
[0030]因此，机器人I向管道3的深部移动基本等于杆16长度的距离。
[0031]继续上述步骤可以使系统一步步移动，直至机器人I到达管道3中包裹3应藏入的地点。
[0032]机器人I还包括包裹2的悬挂机构20。机构20包括固定在前部4上并可抓住包裹2的挂钩21，挂钩2被液压类附着千斤顶22带动。附着千斤顶22可以膨胀或收缩，膨胀时操纵松开包裹。
[0033]包裹2设有例如由减小摩擦系数的陶瓷制成的滑块23，以减小推动包裹2所需的力。
[0034]机器人I挂在位于管道3的入口上的绞车上，并且该绞车可以在故障的情况下通过钢缆带回该机器人。
[0035]机器人I包括装载液压装置29，液压装置29能够通过液体使前环形千斤顶10、后千斤顶11和附着千斤顶22膨胀和收缩。例如该液体是含乙二醇的水。
[0036]液压装置29包括电动膨胀致动器30和二个通过平衡杆33互相连接的液压注射器 31、32。
[0037]膨胀致动器30包括杆形活动部分34，它的自由端35与平衡杆33的中心连在一起，该平衡杆的方向与杆34的方向基本垂直。
[0038]第一注射器31是液压千斤顶，包括柱形体37、活动杆38和活塞39，活塞39形成体积可变室或工作室40。室40的体积取决于带动活塞39的杆38的位置。杆的自由端41与平衡杆33的端部45连在一起。
[0039]同样，第二注射器32是液压千斤顶，包括柱形体50、活动杆51和形成工作室53的活塞52，工作室53的体积取决于杆51的位置。杆的自由端54与平衡杆33的端部46连在一起。
[0040]二个注射器31和32的杆38和51的方向与膨胀致动器30的活动部分34平行，因此，平衡杆33与三个杆34、38和51的整体正交。
[0041]由于膨胀致动器30的杆34的移动导致平衡板33移动，平衡板33带动杆38和51，因此杆38和51同时移动。
[0042]液压线路55使室40和53与前环形千斤顶10、后环形千斤顶11和附着千斤顶22连接。该线路包括室40和室53连接的主分支P、主分支P和前环形千斤顶10连接的前分支AV、主分支P和后环形千斤顶11连接的后分支AR、以及主分支P和附着千斤顶22连接的附着分支AT。
[0043]液压装置29还包括三个分别装在分支AV