一种灌装机的抓握装置及灌装机的制作方法

本实用新型涉及自动灌装设备领域，尤其涉及一种可夹持不同规格分装瓶的灌装机的抓握装置及灌装机。

背景技术：
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市场上的灌装机多采用通过控制灌装时间来进行灌装的，误差大、影响因素多、操作繁琐；少数采用称重式，即通过控制灌装重量来进行灌装，但因多采用托瓶底护瓶身的方法进行称重，对分装瓶的规格要求较高，为了灌装不同规格的分装瓶，或是需要调整托瓶装置的高度，或更换不同尺寸的抓握装置。

有鉴于此，提出本实用新型。

技术实现要素：
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本实用新型提供了一种可夹持不同规格分装瓶的灌装机的抓握装置及包括所述抓握装置的灌装机，解决了灌装机需要托瓶装置，需要更换抓握装置的尺寸，才可夹持不同规格的分装瓶进行灌装的技术问题。

具体的，本实用新型的第一方面，提供了一种灌装机的抓握装置，包括外壳、夹持爪，其特征在于，所述夹持爪包括第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持爪和第二夹持爪呈镜像对称；所述抓握装置还包括滑动轨道、第一滑块和第二滑块，所述滑动轨道固定于外壳一侧，所述第一滑块和第二滑块的一端分别与第一夹持爪和第二夹持爪固定连接，另一端置于滑动轨道中，与滑动轨道滑动连接。

采用上述方案，夹持爪用来夹持分装瓶的瓶身或瓶口，通过改变第一滑块与第二滑块的距离，可夹持不同直径的分装瓶；抓握装置水平安装，第一夹持爪与第二夹持爪镜像对称，可使分装瓶在夹持时不歪斜，不再需要托瓶装置。

进一步，所述第一夹持爪和第二夹持爪的夹持面为弧形曲面。

采用上述方案，第一夹持爪和第二夹持爪的夹持面能更贴合分装瓶，接触面积更大，以便夹持分装瓶的瓶身或瓶口时更平稳。

进一步，所述滑动轨道包括限位板和滑杆，所述限位板与滑杆形成滑块容纳槽，所述第一滑块和第二滑块包括滑杆容纳槽，所述第一滑块、第二滑块与滑块容纳槽相配合，所述滑杆与滑杆容纳槽相配合。

采用上述方案，第一滑块和第二滑块能在滑动轨道的滑块容纳槽内沿着滑杆方向滑动，限位板和滑杆限制滑块偏离滑动轨道。在抓握装置水平安装时，可使夹持爪水平方向移动，保证分装瓶的平稳夹持。

进一步，所述滑杆上包括限位槽，所述滑杆容纳槽上设置有限位凸台，所述限位槽与限位凸台相配合。

采用上述方案，通过滑动轨道的限位槽与限位凸台的配合，有效防止第一滑块、第二滑块与滑动轨道在水平面上与滑动杆垂直的方向出现位移，从而防止第一滑块、第二滑块与滑动轨道的脱离。

进一步，所述抓握装置还包括电机，所述电机的输出端与分别与第一滑块、第二滑块相连接。

采用上述方案，通过电机来控制第一滑块和第二滑块的滑动，实现第一滑块和第二滑块滑动的自动化。

本实用新型的另一方面，提供了一种包括上述抓握装置的灌装机，包括称重装置、灌装装置、启封装置、控制系统和电源；所述称重装置包括检测系统和移动系统，用来对分装瓶进行动态称重；所述灌装装置包括储液装置、移液泵和输料管，移液泵的两端分别连接储液装置和输料管，利用移液泵的压力将储液装置中的原料通过输料管灌装分装瓶中；所述启封装置包括旋盖组件和移动组件，用来对分装瓶进行开启和密封；所述控制系统包括控制面板、主控制板，所述主控制板的输入端连接检测系统、控制面板和电源，输出端连接移动系统、启封装置和灌装系统；所述控制系统用来对整个灌装过程进行控制，所述控制面板用于操作人员对主要参数的设置和灌装流程的控制，所述主控制板用于对输入端的信号进行判断处理，并对输出端下达指令；所述移动系统包括移动杆和抓握装置，用来对分装瓶进行抓握和移动，以便进行称重；所述检测系统包括重力传感器和压力传感器，所述检测系统与抓握装置电性连接，所述重力传感器用于检测分装瓶的重量，所述压力传感器用于抓握装置夹持不同直径的分装瓶。操作人员通过控制面板输入夹持设定值，当抓握装置夹持分装瓶时，抓握装置的第一滑块与第二滑块的距离从较大值逐渐缩小，此时压力感测器检测的夹持压力值逐渐增大，当达到预设的夹持设定值时，所述第一滑块与第二滑块的距离停止变化，此时，抓握装置能牢牢固定分装瓶，以便移动件提升分装瓶及重力感测器对分装瓶进行动态称重，又不会对分装瓶造成形变或损坏。

采用上述方案，灌装机的抓握装置省去了托瓶装置，通过压力感测器完成对不同直径的分装瓶的夹持，以实现灌装机对不同规格的分装瓶的灌装。

进一步，所述控制系统还包括继电器；所述继电器的输入端连接主控制板，输出端连接移液泵，所述继电器用于根据主控制板的指令对移液泵进行开启和关闭。

采用上述方案，继电器与主控制板和移液泵电性连接，实现灌装过程的自动化控制，利用继电器的短路保护，过载保护和过热保护功能，使电路连接更安全，提高移液泵寿命。

进一步，所述检测装置还包括红外检测器，所述红外检测器位于第一夹持爪和第二夹持爪的中间面上，当移动系统的移动杆在主控制板的控制下下降后，红外检测器能检测抓握装置的第一夹持爪和第二夹持爪的中间是否有分装瓶，并将结果传递给主控制板。

采用上述方案，只有在抓握装置的第一夹持爪和第二夹持爪的中间有分装瓶时，主控制板才控制抓握装置、启封装置和灌装装置的启动，以避免无瓶灌装，造成原料浪费。

进一步，所述灌装机包括多套移液泵、输料管、抓握装置和称重装置，以便同时进行多个分装瓶的灌装。

采用上述方案，灌装机能同时对多个分装瓶进行灌装，提高了工作效率。

进一步，所述灌装机还包括传送装置，所述传送装置的输入端连接主控制板，所述传送装置用来对分装瓶进行传输。传送装置上可设有分装瓶的定位板，用于分装瓶放样时的定位；主控制板控制移动杆的上升下降速度与传送装置的传送速度，使移动杆下降动作完成时，分装瓶被轨道传送到抓握装置的第一夹持爪和第二夹持爪之间，便于抓握装置的夹持爪夹持分装瓶。

采用上述方案，操作人员能利用传送装置对分装瓶进行远距离、多位置放样，传送装置的定位板使放样位置更精准，提高了工作效率。

进一步，所述传送装置包括封闭式的传送轨道。

采用上述方案，操作人员能在同一位置完成分装瓶的放样和灌装后的分装瓶的取样，提高了工作效率。

进一步，所述灌装机还包括通风橱，所述通风橱包括通风装置，所述通风装置的输入端可以与主控制板电性连接，接受主控制板的控制；或所述通风橱设置有通风橱控制板，所述通风橱控制板分别与通风装置、控制面板相连接，通过控制面板的控制对通风装置进行启闭。

采用上述方案，通风橱为灌装机提供了相对封闭的环境，隔离外界微生物与尘埃粒子，通风装置在主控制板的控制下通入无菌空气，利于保持通风橱内无菌环境。

进一步，所述通风橱还包括灭菌装置，所述灭菌装置的输入端连接主控制板，所述灭菌装置设置有紫外灯、密闭罩，所述密闭罩将称重系统、启封系统封闭。所述紫外灯可以与主控制板电性连接，接受主控制板的控制；或所述灭菌装置设置有灭菌装置控制板，所述灭菌装置控制板分别与紫外灯、控制面板相连接，通过控制面板的控制对紫外灯进行启闭。

采用上述方案，灭菌装置在主控制板的控制下对通风橱内的空气和物体表面进行杀菌消毒，保证灌装过程的无菌环境。

进一步，所述灭菌装置包括紫外消毒灯。

采用上述方案，紫外消毒灯对细菌繁殖体、芽胞、分支杆菌、冠状病毒、真菌、立克次体和衣原体等均具有杀灭作用，杀菌效率可达99.0％-99.9％。对物体表面、水和空气，均可紫外线消毒。

进一步，所述灌装机还包括支撑架，用来支撑各设备。

采用上述方案，各装置能在支撑架的作用下位置固定，更好地进行灌装工作。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过控制灌装重量来进行灌装，影响因素较少，灌装量更准确。

2.不需要托瓶装置，不需要更换抓握装置的尺寸，即可夹持不同规格的分装瓶进行灌装。

3.可同时对多个分装瓶进行灌装，提高工作效率.

附图说明：

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种实施方式的灌装机的抓握装置的立体图；

图2为本实用新型一种实施方式的灌装机的抓握装置的立体图的A部位放大图；

图3为本实用新型一种实施方式的灌装机的电性连接图；

图4为本实用新型一种实施方式的灌装机的立体图；

图5为本实用新型一种实施方式的灌装机的左视图局部放大图。

附图标记说明：

通过上述附图标记说明，结合本发明的实施例，可以更加清楚的理解和说明本发明的技术方案。

1.抓握装置；11.外壳；12.夹持爪；121.第一夹持爪；122.第二夹持爪；123.夹持面；13. 滑动轨道；131.限位板；132.滑杆；1321.限位槽；133.滑块容纳槽；14.第一滑块；141.滑杆容纳槽；1411.限位凸台；15.第二滑块；2.移动杆；3.输料管；4.启封装置；5.分装瓶；6.传送装置；61.传送轨道；7.支撑架；8红外检测器。

具体实施方式：

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

以下将通过实施例对本发明进行详细描述。

如图1和图2所示，本实用新型的第一方面，提供了一种灌装机的抓握装置1，包括外壳11、夹持爪12，所述夹持爪12包括第一夹持爪121和第二夹持爪122，所述第一夹持爪 121和第二夹持爪122呈镜像对称；所述抓握装置1还包括滑动轨道13、第一滑块14和第二滑块15，所述滑动轨道13固定于外壳11一侧，所述第一滑块14和第二滑块15的一端分别与第一夹持爪121和第二夹持爪122固定连接，另一端置于滑动轨道13中，与滑动轨道13滑动连接。夹持爪12用来夹持分装瓶5的瓶身或瓶口，通过改变第一滑块14与第二滑块15的距离，可夹持不同直径的分装瓶5。在本实用新型的优选实施方案中，抓握装置1 水平安装，第一夹持爪121与第二夹持爪122镜像对称，所述第一夹持爪121和第二夹持爪 122的夹持面123为弧形曲面。可使第一夹持爪121和第二夹持爪122的夹持面123能更贴合分装瓶5，接触面积更大，以便夹持分装瓶5的瓶身或瓶口时更平稳。

在本实用新型的优选实施方案中，所述滑动轨道13包括限位板131和滑杆132，所述限位板131与滑杆132形成滑块容纳槽133，所述包括滑杆容纳槽141，所述滑块容纳槽133 与第一滑块14、第二滑块15相配合，所述滑杆132与滑杆容纳槽141相配合。第一滑块14 和第二滑块15能在滑动轨道13的滑块容纳槽133内沿着滑杆132方向滑动，限位板131 和滑杆132限制第一滑块14和第二滑块15偏离滑动轨道13。在抓握装置1水平安装时，可使夹持爪12水平方向移动，保证分装瓶5的平稳夹持。

在本实用新型的优选实施方案中，所述滑杆132上包括限位槽1321，所述滑杆容纳槽 141上设置有限位凸台1411，所述限位槽1321与限位凸台1411相配合。通过滑动轨道13 的限位槽1321与第一滑块14和第二滑块15的限位凸台1411的配合，有效防止第一滑块14和第二滑块15与滑动轨道13在水平面上与滑杆132垂直的方向的出现位移，从而防止第一滑块14、第二滑块15与滑动轨道13的脱离。

在本实用新型的优选实施方案中，所述抓握装置1还包括电机，所述电机的输出端与分别与第一滑块14、第二滑块15相连接。通过电机来控制第一滑块14和第二滑块15的滑动，实现第一滑块14和第二滑块15滑动的自动化。

如图4和图5所示，本实用新型的另一方面，提供了一种包括上述抓握装置1的灌装机，包括称重装置、灌装装置、启封装置4、控制系统和电源；所述称重装置包括检测系统和移动系统，用来对分装瓶5进行动态称重；所述灌装装置包括储液装置、移液泵和输料管3，移液泵的两端分别连接储液装置和输料管3，利用移液泵的压力将储液装置中的原料通过输料管3灌装分装瓶5中；所述启封装置4包括旋盖组件和移动组件，用来对分装瓶5进行开启和密封；所述控制系统包括控制面板、主控制板，如图3所示，所述主控制板的输入端连接检测系统、控制面板和电源，输出端连接移动系统、灌装装置和启封装置4；所述控制系统用来对整个灌装过程进行控制，所述控制面板用于操作人员对主要参数的设置和灌装流程的控制，所述主控制板用于对输入端的信号进行判断处理，并对输出端下达指令；所述移动系统包括移动杆2和抓握装置1，用来对分装瓶5进行抓握和移动，以便进行称重；所述检测系统包括重力传感器和压力传感器，如图3所示，所述检测系统与抓握装置1电性连接，所述重力传感器用于检测分装瓶5的重量，所述压力传感器用于抓握装置1夹持不同直径的分装瓶5。操作人员通过控制面板输入夹持设定值，当抓握装置1夹持分装瓶5时，抓握装置1的第一滑块14与第二滑块15的距离从较大值逐渐缩小，此时压力感测器检测的夹持压力值逐渐增大，当达到预设的夹持设定值时，所述第一滑块14与第二滑块15的距离停止变化，此时，抓握装置1能牢牢固定分装瓶5，以便通过移动件提升分装瓶5及通过重力感测器对分装瓶5进行动态称重，又不会对分装瓶5造成形变或损坏。灌装机的抓握装置1省去了托瓶装置，通过压力感测器完成对不同直径的分装瓶5的夹持，以实现灌装机对不同规格的分装瓶5的灌装。

在本实用新型的优选实施方案中，所述控制系统还包括继电器；如图3所示，所述继电器的输入端连接主控制板，输出端连接移液泵，所述继电器用于根据主控制板的指令对移液泵进行开启和关闭。继电器与主控制板和移液泵电性连接，实现灌装过程的自动化控制，利用继电器的短路保护，过载保护和过热保护功能，使电路连接更安全，提高移液泵寿命。

在本实用新型的优选实施方案中，所述检测装置还包括红外检测器8，所述红外检测器 8位于第一夹持爪121与第二夹持爪122的中间面上，当移动系统的移动杆2在主控制板的控制下下降后，红外检测器8能检测抓握装置1的第一夹持爪121与第二夹持爪122的中间是否有分装瓶5，并将结果发送给主控制板。此实施方案中，只有在抓握装置1的第一夹持爪121和第二夹持爪122的中间有分装瓶5时，主控制板才控制抓握装置1、启封装置4和灌装装置的启动，以避免无瓶灌装，造成原料浪费。

在本实用新型的优选实施方案中，所述灌装机包括多套移液泵、输料管3、抓握装置1 和称重装置，以便同时进行多个分装瓶5的灌装，提高了工作效率。

在本实用新型的优选实施方案中，所述灌装机还包括传送装置6，如图3所示，所述传送装置6的输入端连接主控制板，所述传送装置6用来对分装瓶5进行传输。传送装置6 上可设有分装瓶5的定位板，用于分装瓶5放样时的定位；主控制板控制移动杆2的上升下降速度与传送装置6的传送速度，使移动杆2下降动作完成时，分装瓶5被轨道传送到抓握装置1的第一夹持爪121和第二夹持爪122之间，便于抓握装置1的夹持爪夹持分装瓶5。操作人员能利用传送装置6对分装瓶5进行远距离、多位置放样，传送装置6的定位板使放样位置更精准，提高了工作效率。

在本实用新型的优选实施方案中，所述传送装置6包括封闭式的传送轨道61，操作人员能在同一位置完成分装瓶5的放样和灌装后的分装瓶5的取样，提高了工作效率。

在本实用新型的优选实施方案中，所述灌装机还包括通风橱，所述通风橱包括通风装置，所述通风装置的输入端连接主控制板，用于通入无菌空气，隔离外界微生物与尘埃粒子。操作人员通过控制面板输入通风装置的开启或关闭的命令。

在本实用新型的优选实施方案中，通风橱为灌装机提供了相对封闭的环境，隔离外界微生物与尘埃粒子，通风装置在主控制板的控制下通入无菌空气，利于保持通风橱内无菌环境。所述通风橱还包括灭菌装置，所述灭菌装置的输入端连接主控制板，用来对通风橱内的空气进行杀菌消毒。操作人员通过控制面板输入灭菌装置的开启或关闭的命令。灭菌装置在主控制板的控制下对通风橱内的空气和物体表面进行杀菌消毒，保证灌装过程的无菌环境。

在本实用新型的优选实施方案中，所述灭菌装置包括紫外消毒灯，紫外消毒灯对细菌繁殖体、芽胞、分支杆菌、冠状病毒、真菌、立克次体和衣原体等均具有杀灭作用，杀菌效率可达99.0％-99.9％。对物体表面、水和空气，均可紫外线消毒。

在本实用新型的优选实施方案中，所述灌装机还包括支撑架7，用来支撑各设备，各装置能在支撑架的作用下位置固定，更好地进行灌装工作。

本实用新型所述自动灌装机的一种优选操作方法为：S1，将分装瓶5置于传送轨道61 上，此位置为第一位置，操作控制面板，主控制板接收到控制面板的指令，启动传送轨道 61，将分装瓶5移动至相应位置，此位置为第二位置；S2，称重装置中的移动杆2接收到主控制板的控制信号，将抓握装置1移动到分装瓶5所在的位置，随后抓握装置1接收到主控制板的控制信号对分装瓶5进行夹持，并夹持稳定；S3，启封装置4中的移动组件接收到主控制板的控制信号，将旋盖组件移动到分装瓶5所在的位置，随后旋盖组件接收到主控制板的控制信号，对分装瓶5进行取盖操作，取盖完毕后，移动组件接收到主控制板的控制信号，将旋盖组件移回到初始位置；S4，称重装置中的移动杆2再次接收主控制板的控制信号，将分装瓶5移动到灌装装置中输料管3的所在位置，此位置为第三位置；S5，灌装装置中的移液泵接收到主控制板的控制信号，将储液装置中的原料引入到输料管3中，原料在输料管3 的引导下，进入到分装瓶5；S6，当称重装置中的检测系统中的重力传感器检测到的分装瓶 5重量达到预设值时，主控制板控制灌装装置中的移液泵停止运行；S7，称重装置中的移动杆2接收到主控制板的控制信号，将分装瓶5移回到第二位置，抓握装置1接收到主控制板的控制信号，放松对分装瓶5的夹持，即第一夹持爪121与第二夹持爪122的距离变大，随后移动杆2再次接收主控制板的控制信号，将抓握装置1移回到初始位置；S8，启封装置中的移动组件接收到主控制板的控制信号，将旋盖组件移动到分装瓶5所在的位置，随后旋盖组件接收到主控制板的控制信号，对分装瓶5进行加盖操作，加盖完毕后，移动组件接收到主控制板的控制信号，将旋盖组件移回到初始位置；S9，传送轨道61接收到主控制板的控制信号，将分装瓶5移动第一位置，完成一次装液操作。

应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。