专利名称：车载雷达装置和控制车载雷达装置的程序的制作方法
技术领域：
本发明通常涉及车载雷达(onboard radar)装置和控制车载雷达装置的程序。本发明要求2009年11月4日提交的日本专利申请编号2009-2526M的优先权， 其公开内容通过引入在此整体并入。
背景技术：
发射毫米波(mm)波段的电磁波来测量用户的车辆到周围的车辆或障碍物的距 离、相对速度等等的一种技术已经以车载雷达著称，这公开在例如日本未经审查的专利申 请的首次公开No. 2006-275840中。图22是图示用以描述由根据传统技术的车载雷达执行的电磁波的传播的地面传 播模型的示意图。在图22中，从车载雷达的发送天线10发射的电磁波在路径rl上传播， 从在与发送天线10距离Rl的位置处的发射点12 (如前方车辆和障碍物)反射，在路径rl 上传播，并且输入到布置在实质上更接近于发送天线10的位置处或者与发送天线10共用 的接收天线11。该车载雷达通过接收到的电磁波的相位差测量到反射点12(如前方车辆和 障碍物)的距离和相对速度。在上述车载雷达中，事实上，除其中电磁波在路径rl上传播的情况(如图22所示 的陆地传播模型)之外，还有从反射点11 (地面)经由路径r2和接着的路径r3反射的传 播路径。为此，在发射点12合成从多条路径传播的电磁波，从反射点12反射的合成波在路 径rl之外的路径r3和r2上的传播路径上再次传播，并且被合成至少两次或以上的电磁波 被输入到接收天线11。该合成的电磁波被输入到接收天线11。到反射点11的距离是dl， 从反射点11到反射点12的距离是d2，并且从发送天线10和接收天线11到反射点12的距 离是Rl。发送天线10和接收天线11的高度是hi，反射点12高度是h2，并且通常，hi等于 h2。相对于地面的r2和r3的入射角是θ 2。下文中，将使用图22所示的陆地传播模型来描述在天线和反射点之间的电磁波 的衰减特性。图23是图示自由空间传播衰减和包括间接波的传播衰减的计算示例的图。一 般，电磁波根据在发送和接收之间的距离Rl而指数地衰减。例如，在路径rl上传播的电磁 波(直达波)是指数衰减的，因为在数值表达式(1)表示的公式中R = R1，并且具有图23 中虚线所示的衰减特性。n PtG fG rA2 σ[_] Pfree =RA............... (1)在包括路径r2和r3上传播的电磁波(间接波)的情况中，在数值表达式(2)表 示的公式中包括了元素r4 (r2+r3 = r4)。结果，衰减特性上下波动，如同形成隆起部分和山 谷部分的“抵消”部分和“加强”部分沿数值表达式(1)表示的轨迹(虚线)而出现，且变 为图23中实线所示的衰减特性。Er 胸一厕悄⑷爪化-,…+灭激州’]
权利要求
1.一种车载雷达装置，包括发送波产生单元，配置来产生发送波； 垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送该发送波； 水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送该发送波； 接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；开关控制单元，配置来执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换， 该开关控制单元控制已经通过发送波产生单元产生的发送波到垂直极化波发送天线和水 平极化波发送天线中被切换的一个的提供，从而交替地发送被垂直极化的发送波和被水平 极化的发送波；以及接收单元，配置来基于各反射波的接收电平，接收与被垂直极化的发送波对应的反射 波和与被水平极化的发送波对应的反射波中之一作为接收信号，在由开关控制单元执行切 换之前和之后已经由接收天线接收到各反射波。
2.根据权利要求1所述的车载雷达装置，进一步包括存储单元，配置来每次执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换 时，存储已经通过接收单元接收到的接收信号，以及其中接收单元将存储单元中存储的接收信号与开关控制单元执行垂直极化波发送天 线和水平极化波发送天线之间的切换之后已经由接收天线接收到的接收信号进行比较，从 而接收具有高接收电平的接收信号。
3.根据权利要求1所述的车载雷达装置，其中，当未检测到由接收天线接收到反射波时，开关控制单元执行垂直极化波发送天线和水 平极化波发送天线之间的切换，以及接收单元接收在由开关控制单元执行切换之后已经通过接收天线接收到的反射波，作 为接收信号。
4.根据权利要求1所述的车载雷达装置，其中接收天线接收从物体反射的垂直极化反 射波和从物体反射的水平极化反射波二者。
5.根据权利要求4所述的车载雷达装置，其中接收天线是斜极化波接收天线，其接收 从物体反射的斜极化反射波。
6.根据权利要求4所述的车载雷达装置，其中接收天线是圆极化波接收天线，其接收 从物体反射的圆极化反射波。
7.根据权利要求1所述的车载雷达装置，其中 接收天线包括垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；和 水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和 开关控制单元，通过与垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换同步， 来执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换。
8.一种车载雷达装置，包括发送波产生单元，配置来产生发送波； 分发单元，配置来分发已经从发送波产生单元输出的发送波； 垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波；水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波； 接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；和接收单元，配置来接收已经由接收天线接收到的且与被垂直极化的发送波对应的反射 波以及已经由接收天线接收到的且与被水平极化的发送波对应的反射波，作为接收信号。
9.根据权利要求8所述的车载雷达装置，其中接收天线接收从物体反射的垂直极化反 射波和从物体反射的水平极化反射波二者。
10.根据权利要求9所述的车载雷达装置，其中接收天线是斜极化波接收天线，其接收 从物体反射的斜极化反射波。
11.根据权利要求9所述的车载雷达装置，其中接收天线是圆极化波接收天线，其接收 从物体反射的圆极化反射波。
12.根据权利要求8所述的车载雷达装置，其中 接收天线包括垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；和 水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和 接收单元，包括合成单元，配置来合成已经通过垂直极化波接收天线接收到的垂直极 化反射波和已经通过水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波。
13.一种车载雷达装置，包括发送波产生单元，配置来产生发送波； 发送天线，配置来极化和发送该发送波；垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波； 水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波； 开关控制单元，配置来执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换， 从而交替地接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波；和接收单元，配置来在由开关控制单元执行的切换之前和之后，基于已经由垂直极化波 接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射 波中之一的接收电平，来接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经 由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一，作为接收信号。
14.根据权利要求13所述的车载雷达装置，进一步包括存储单元，配置来每次执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换 时，存储已经通过接收单元接收到的接收信号，以及其中接收单元将存储单元中存储的接收信号与由开关控制单元执行垂直极化波接收 天线和水平极化波接收天线之间的切换之后已经由垂直极化波接收天线和水平极化波接 收天线中之一接收到的接收信号进行比较，从而接收具有高接收电平的接收信号。
15.根据权利要求13所述的车载雷达装置，其中，当未检测到由垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线的至少一个接收到反射波 时，开关控制单元执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换，以及在由开关控制单元执行切换之后，接收单元接收已经由垂直极化波接收天线接收到的 垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一作为接收信号。
16.根据权利要求13所述的车载雷达装置，其中发送天线发送被垂直极化的发送波和 被水平极化的发送波二者。
17.根据权利要求16所述的车载雷达装置，其中发送天线是斜极化波发送天线，其斜 极化和发送该发送波。
18.根据权利要求16所述的车载雷达装置，其中发送天线是圆极化波发送天线，其圆 极化和发送该发送波。
19.一种车载雷达装置，包括发送波产生单元，配置来产生发送波；发送天线，配置来极化和发送该发送波；垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和接收单元，配置来合成和接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和 已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波，作为接收信号。
20.根据权利要求19所述的车载雷达装置，其中发送天线发送被垂直极化的发送波和 被水平极化的发送波二者。
21.根据权利要求20所述的车载雷达装置，其中发送天线是斜极化波发送天线，其斜 极化和发送该发送波。
22.根据权利要求20所述的车载雷达装置，其中发送天线是圆极化波发送天线，其圆 极化和发送该发送波。
23.一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以执行各种功能，所述各种 功能包括发送波产生功能，产生发送波；垂直极化波发送功能，从垂直极化波发送天线垂直极化和发送该发送波；水平极化波发送功能，从水平极化波发送天线水平极化和发送该发送波；第一接收功能，接收从物体反射的反射波；开关控制功能，用于执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换，以 及控制已经通过发送波产生单元产生的发送波到垂直极化波发送天线和水平极化波发送 天线中被切换的一个的提供，从而交替地发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送 波；以及第二接收功能，用于基于各反射波的接收电平，接收与垂直极化发送波对应的反射波 和与水平极化发送波对应的反射波中之一作为接收信号，在由开关控制功能执行切换之前 和之后已经由接收天线接收到各反射波。
24.一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以实现各种功能，所述各种 功能包括发送波产生功能，产生发送波；分发功能，分发发送波；垂直极化波发送功能，从垂直极化波发送天线垂直极化和发送已经通过分发功能分发 的发送波；水平极化波发送功能，从水平极化波发送天线水平极化和发送已经通过分发功能分发的发送波；第一接收功能，通过接收天线接收已经从物体反射的反射波；和 第二接收功能，接收已经通过第一接收功能接收到的且与垂直极化发送波对应的反射 波以及已经通过第一接收功能接收到的且与水平极化发送波对应的反射波作为接收信号。
25.一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以实现各种功能，所述各种 功能包括发送波产生功能，产生发送波； 极化波发送功能，从发送天线极化和发送该发送波；垂直极化波接收功能，通过垂直极化波接收天线接收已经从物体反射的垂直极化反射波；水平极化波接收功能，通过水平极化波接收天线接收已经从物体反射的水平极化反射波；开关控制功能，在垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间进行切换，从而交 替地接收已经从物体反射的各反射波；和接收功能，基于各反射波的接收电平，接收各反射波中之一作为接收信号，在由开关控 制功能执行切换之前和之后，已经通过垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线中之一 接收到各反射波。
26.一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以实现各种功能，所述各种 功能包括发送波产生功能，产生发送波； 极化波发送功能，从发送天线极化和发送该发送波；垂直极化波接收功能，通过垂直极化波接收天线接收已经从物体反射的垂直极化反射波；水平极化波接收功能，通过水平极化波接收天线接收已经从物体反射的水平极化反射 波；和接收功能，合成和接收已经由垂直极化波接收天线接收到的且与极化发送波对应的 反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的且与极化发送波对应的反射波，作为接收信号。
全文摘要
一种车载雷达装置，包括发送波产生单元，配置来产生发送波；垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送该发送波；水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送该发送波；接收天线，配置来接收反射波；开关控制单元，配置来执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换；以及接收单元，配置来基于各反射波的接收电平接收各反射波中之一，在由开关控制单元执行切换之前和之后已经由接收天线接收到各反射波。
文档编号G01S7/36GK102053245SQ20101019434
公开日2011年5月11日 申请日期2010年5月28日 优先权日2009年11月4日
发明者加茂宏幸 申请人:株式会社本田艾莱希斯