1.一种用于检测仪器与表面相互作用的系统，包括：
形状感测使能的仪器(102)，其被配置为沿着所述表面通过；以及
相互作用评估模块(148)，其被配置为监测来自所述仪器的形状感测反馈，以确定所述形状感测反馈的模式，所述形状感测反馈的模式识别是否与所述表面进行了接触。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述形状感测使能的仪器(102)包括光学形状感测系统(104)，所述光学形状感测系统被配置为提供光学形状感测信号作为所述形状感测反馈。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括通过所述光学形状感测信号中的不连续信息或频率响应信息中的一个或多个而识别出的振动。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括温度、轴向应变和曲率中的一个或多个。
5.根据权利要求2所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括在来自所述仪器(102)的所述光学形状感测信号中识别出的压缩。
6.根据权利要求2所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括形状配置，所述形状配置根据所述光学形状感测信号被确定并且被预测以指示所述仪器(102)与所述表面之间的接触。
7.根据权利要求2所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括运动概况，所述运动概况根据指示所述仪器(102)与所述表面之间的接触的所述光学形状感测信号而被确定。
8.根据权利要求1所述的系统，还包括复合度量(524)，所述复合度量被配置为使用所述形状感测反馈的两个或更多个参数来确定所述仪器与所述表面之间的相互作用。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述复合度量的所述两个或更多个参数包括以下中的至少一个：所述仪器(102)的振动信息、所述仪器的轴向应变、所述仪器的曲率、温度、或者所述仪器的运动样式。
10.根据权利要求1所述的系统，还包括对所述表面的表示(134)，对所述表面的表示被配置为与由所述仪器的所述光学形状感测所确定的位置和取向进行比较，以确定表面接触是否已经发生，或者识别所述仪器与所述表面之间已经发生表面接触之处的位置。
11.根据权利要求1所述的系统，还包括致动模块(140)，所述致动模块被配置为根据所述形状感测反馈的所述模式来调节所述仪器，所述形状感测反馈的所述模式识别是否与所述表面进行了接触。
12.一种用于检测仪器与表面相互作用的系统，包括：
柔性仪器(102)，其被配置为沿着表面通过；
光学形状感测系统(104)，其被集成到所述仪器中并且被配置为提供光学形状感测信号作为形状感测反馈；
处理器(114)；
存储器(116)，其被耦合到所述处理器；
相互作用评估模块(148)，其被存储在所述存储器中并且被配置为监测来自所述仪器的所述形状感测反馈，以确定所述形状感测反馈的模式，所述形状感测反馈的模式识别是否与所述表面进行了接触；以及
致动模块(140)，其被配置为根据所述形状感测反馈的所述模式来调节所述仪器。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括通过所述光学形状感测信号中的不连续信息或频率响应信息中的至少一个而识别出的振动。
14.根据权利要求12所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括在所述光学形状感测信号中识别出的压缩。
15.根据权利要求12所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括形状配置，所述形状配置根据所述光学形状感测信号被确定并且被预测以指示所述仪器(102)与所述表面之间的接触。
16.根据权利要求12所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括运动概况，所述运动概况根据指示所述仪器(102)与所述表面之间的接触的光学形状感测信号而被确定。
17.根据权利要求12所述的系统，还包括复合度量(524)，所述复合度量被配置为使用所述形状感测反馈的两个或更多个参数来确定所述仪器与所述表面之间的相互作用，其中，所述复合度量的所述两个或更多个参数包括以下中的至少一个：所述仪器的振动信息、所述仪器的轴向应变、所述仪器的曲率、温度、或者所述仪器的运动样式。
18.根据权利要求12所述的系统，还包括所述表面的表示(134)，所述表面的表示被配置为与通过所述仪器的所述光学形状感测所确定的位置和取向进行比较，以确定表面接触是否已经发生或者识别所述仪器与所述表面之间已经发生表面接触之处的位置。
19.根据权利要求12所述的系统，其中，形状感测反馈的所述模式包括温度、轴向应变和曲率中的一个或多个。
20.一种用于检测仪器与表面相互作用的方法，包括：
接收(502)来自柔性形状感测使能的仪器的形状感测反馈，所述柔性形状感测使能的仪器被配置为沿着所述表面通过；并且
使用相互作用评估模块来评估(504)所述形状感测反馈，所述相互作用评估模块被配置为监测来自所述仪器的所述形状感测反馈，以确定所述形状感测反馈的模式，所述形状感测反馈的模式识别是否与所述表面进行了接触。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，评估所述形状感测反馈包括评估通过所述光学形状感测信号中的不连续信息(506)或频率响应信息(508)中的至少一个识别的振动。
22.根据权利要求20所述的方法，其中，评估所述形状感测反馈包括以下中的至少一项：识别(512)所述光学形状感测信号中的压缩，基于存储的信息来预测(514)所述仪器与所述表面之间的接触，或者将运动概况与存储的数据进行确定与比较(516)以确定所述仪器与所述表面之间是否进行了接触。
23.根据权利要求20所述的方法，还包括计算(524)复合度量，所述复合度量被配置为使用所述形状感测反馈的两个或更多个参数来确定所述仪器与所述表面之间的相互作用。
24.根据权利要求20所述的方法，其中，所述复合度量的所述两个或更多个参数包括以下中的至少一个：所述仪器的振动信息、所述仪器的轴向应变、温度差异、所述仪器的曲率、或者所述仪器的运动模式。
25.根据权利要求20所述的方法，还包括向用户指示(526)在所述仪器与所述表面之间的相互作用的类型和幅度。
26.根据权利要求20所述的方法，还包括将所述表面的表示与由所述仪器的所述光学形状感测所确定的位置和取向进行比较(522)，以确定表面接触是否已经发生或者识别所述仪器与所述表面之间已经发生表面接触之处的位置。