一种实现导航跟踪的方法和装置与流程

技术特征：

1.一种实现导航跟踪的方法，其特征在于，包括：

导航接收机在跟踪阶段根据上一次本地载波信号的频率和进行滤除噪声处理后的上一次频率差生成本次本地载波信号；

导航接收机根据进入跟踪阶段的数字中频信号计算本次载噪比，根据本次本地载波信号与数字中频信号计算本次频率差；

导航接收机根据本次载噪比和本次频率差判断出跟踪环路锁定，根据本次载噪比和本次频率差计算实际环路带宽；

导航接收机根据实际环路带宽设置导航接收机的环路滤波器，通过环路滤波器对本次频率差进行滤除噪声处理；

导航接收机继续执行根据本次本地载波信号的频率和进行滤除噪声处理后的本次频率差生成下一次本地载波信号的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航接收机根据进入跟踪阶段的数字中频信号计算本次载噪比，根据本次本地载波信号与数字中频信号计算本次频率差包括：

所述导航接收机对进入跟踪阶段的数字中频信号进行相关处理；

所述导航接收机对所述本次本地载波信号和相关处理后的信号进行图像抑制处理；

所述导航接收机对图像抑制处理后的信号进行积分累加；

所述导航接收机根据积分累加后的信号计算本次载噪比，并对积分累加后的信号进行鉴频处理得到本次本地载波信号和数字中频信号之间的本次频率差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述导航接收机对进入跟踪阶段的数字中频信号进行相关处理之前，在捕获阶段成功捕获到可见的卫星信号，根据捕获到的卫星信号获得粗略的C/A码码相位和粗略的多普勒频率，进入所述跟踪阶段；

所述导航接收机在所述跟踪阶段根据粗略的C/A码码相位生成C/A码；

所述导航接收机对进入跟踪阶段的数字中频信号进行相关处理包括：

所述导航接收机将进入所述跟踪阶段的数字中频信号与所述C/A码进行相关处理；

所述导航接收机在跟踪阶段根据上一次本地载波信号的频率和进行滤除噪声处理后的上一次频率差生成本次本地载波信号包括：

所述导航接收机将所述粗略的多普勒频率作为所述上一次本地载波信号的频率，并取所述进行滤除噪声处理后的上一次频率差为0，生成频率为所述粗略的多普勒频率的本次本地载波信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述导航接收机在所述捕获阶段根据所述卫星信号得到估计的导航接收机的动态参数；

所述导航接收机在所述捕获阶段根据估计的动态参数预估跟踪环路的带宽；

所述根据本次载噪比和本次频率差计算实际环路带宽后，所述导航接收机判断出预估的跟踪环路的带宽和所述实际环路带宽之间的差值的绝对值大于或等于第三预设门限，根据第1次频率差和第1次本地载波信号的频率的和值到第n次频率差和第n次本地载波信号的频率的和值计算所述导航接收机的动态参数，并继续执行所述导航接收机根据计算得到的动态参数捕获可见的卫星信号的步骤；其中，n为本次循环的次数。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

当所述导航接收机根据所述本次载噪比和所述本次频率差判断出跟踪环路失锁时，所述导航接收机重新进入捕获阶段继续执行捕获可见的卫星信号的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本次载噪比和本次频率差计算实际环路带宽包括：

按照公式计算所述实际环路带宽；

其中，为所述实际环路带宽，N为环路阶数，a为不同的环路阶数对应的系数，T为积分时间，Δf2^(N-1)为所述本次频率差对时间的(N－1)阶导数，λ_L1为载波波长。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述环路阶数根据捕获阶段获得的估计的动态参数或跟踪阶段上一次循环过程中计算得到的动态参数确定。

8.一种实现导航跟踪的装置，其特征在于，包括：

第一生成模块，用于在跟踪阶段根据上一次本地载波信号的频率和进行滤除噪声处理后的上一次频率差生成本次本地载波信号；接收到进行滤除噪声处理后的本次频率差，继续执行根据本次本地载波信号的频率和进行滤除噪声处理后的本次频率差生成下一次本地载波信号的步骤；

第一计算模块，用于根据进入跟踪阶段的数字中频信号计算本次载噪比，根据本次本地载波信号与数字中频信号计算本次频率差；

第二计算模块，用于根据本次载噪比和本次频率差判断出跟踪环路锁定，根据本次载噪比和本次频率差计算实际环路带宽；

设置模块，用于根据实际环路带宽设置导航接收机的环路滤波器，通过环路滤波器对本次频率差进行滤除噪声处理；向生成模块发送进行滤除噪声处理后的本次频率差。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块具体用于：

对进入跟踪阶段的数字中频信号进行相关处理；对所述本次本地载波信号和相关处理后的信号进行图像抑制处理；对图像抑制处理后的信号进行积分累加；根据积分累加后的信号计算本次载噪比，并对积分累加后的信号进行鉴频处理得到本次本地载波信号和数字中频信号之间的本次频率差。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

捕获模块，用于在捕获阶段成功捕获到可见的卫星信号，根据捕获到的卫星信号获得粗略的C/A码码相位和粗略的多普勒频率，进入所述跟踪阶段；

第二生成模块，用于在所述跟踪阶段根据粗略的C/A码码相位生成C/A码；

所述第一计算模块具体用于采用以下方式实现对进入跟踪阶段的数字中频信号进行相关处理：

将进入所述跟踪阶段的数字中频信号与所述C/A码进行相关处理；

所述第一生成模块具体用于：

将所述粗略的多普勒频率作为所述上一次本地载波信号的频率，并取所述进行滤除噪声处理后的上一次频率差为0，生成频率为所述粗略的多普勒频率的本次本地载波信号。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述捕获模块具体用于：

在捕获阶段成功捕获到可见的卫星信号，在所述捕获阶段根据所述卫星信号得到估计的导航接收机的动态参数；在所述捕获阶段根据估计的动态参数预估跟踪环路的带宽；根据捕获到的卫星信号获得所述粗略的C/A码码相位和所述粗略的多普勒频率，进入所述跟踪阶段；接收到计算得到的动态参数，继续执行所述导航接收机在捕获阶段根据计算得到的动态参数捕获可见的卫星信号的步骤；

所述装置还包括：

第三计算模块，用于判断出预估的跟踪环路的带宽和所述实际环路带宽之间的差值的绝对值大于或等于第三预设门限，根据第1次频率差和第1次本地载波信号的频率的和值到第n次频率差与第n次本地载波信号的频率的和值计算所述导航接收机的动态参数，将计算得到的动态参数发送给捕获模块。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块还用于：

当根据所述本次载噪比和所述本次频率差判断出跟踪环路失锁时，向所述捕获模块发送通知消息；

所述捕获模块还用于：

接收到所述通知消息，重新进入捕获阶段继续执行捕获可见的卫星信号的步骤。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：

根据本次载噪比和本次频率差判断出跟踪环路锁定，按照公式计算所述实际环路带宽；

其中，为所述实际环路带宽，N为环路阶数，a为不同的环路阶数对应的系数，T为积分时间，Δf2^(N-1)为所述本次频率差对时间的(N－1)阶导数，λ_L1为载波波长。