一种RV减速器迟滞曲线测试装置的制作方法

本实用新型涉及减速器测试装置，尤其涉及一种RV减速器迟滞曲线测试装置。

背景技术：

随着国家对制造业的改造升级越来越迫切，工业机器人取代人工的生产方式将成为我来制造业的发展趋势，而RV减速器作为高精度工业机器人中不可或缺的一部分，约占工业机器人40％的成本，越来越多的企业投入到RV减速器的国产化研究当中，而迟滞曲线是获得RV减速器刚性、背隙、回差等核心技术参数的来源。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种结构简单、造价低廉、测量可靠的RV减速器迟滞曲线测试装置。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种RV减速器迟滞曲线测试装置，包括电机1、A法兰架2、输出法兰盘3、激光笔4、B法兰架5、被测减速器6、输入轴7、C法兰架8、刻度尺9；

所述电机1安装在A法兰架2上；被测减速器6安装在B法兰架5上，通过螺栓将被测减速器6的外壳与B法兰架5固定；

所述输入轴7的一端插入C法兰架8，另一端插入被测减速器6的机械输入接口；

所述输出法兰盘3固定在被测减速器6的机械输出接口上，所述激光笔4固定在输出法兰盘3上；所述刻度尺9安装在激光笔4的激光投射范围内；

所述电机1的转轴插入输出法兰盘3的轴孔中，使其跟随转轴同步转动。

所述激光笔4的光轴轴线垂直于伺服电机1的转轴轴线；所述刻度尺9的长度方向垂直于电机1转轴的轴线。

所述电机1为伺服电机。

本实用新型相对于现有技术，具有如下的优点及效果：

本实用新型整个装置无需编码器和磁粉制动器，造价相对传统装置低廉。

以激光的射点在刻度尺上的位移作为最终的数据采集。

输入端通过键和螺钉组合的工装方式来固定，输出轴通过伺服电机进行扭矩加载和控制，具有技术手段简便易行、测量准确，造价低廉等优点。

测试装置的各连接部件之间，无需中间联轴器，可将减速器直接与输入输出连接，大大降低了工艺的复杂性，提高了测量的精准度。

测量对象不仅仅限于RV减速器，与RV减速器输入输出方式相同或相似的其他减速机，如谐波减速器、行星减速器，均可以作为此装置的测量对象。

综上所述，本实用新型与传统测试装置相比，解决了传统装置造价昂贵，调试困难等技术问题。本实用新型用最原始，最简易的方法测量RV减速器的迟滞曲线，不仅能保证测量精度，而且操作方便，造价低廉，为中小型企业的研发带来了便利。

附图说明

图1为本实用新型RV减速器迟滞曲线测试装置俯视示意图。

图2为图1侧视示意图。

图3为RV减速器的局部装配示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步具体详细描述。

实施例

如图1至3所示。本实用新型公开了一种RV减速器迟滞曲线测试装置，包括电机1、A法兰架2、输出法兰盘3、激光笔4、B法兰架5、被测减速器6、输入轴7、C法兰架8、刻度尺9；

所述电机1安装在A法兰架2上；被测减速器6安装在B法兰架5上，通过螺栓将被测减速器6的外壳与B法兰架5固定；

所述输入轴7的一端插入C法兰架8，另一端插入被测减速器6的机械输入接口；

所述输出法兰盘3固定在被测减速器6的机械输出接口上，所述激光笔4固定在输出法兰盘3上；所述刻度尺9安装在激光笔4的激光投射范围内；

所述电机1的转轴插入输出法兰盘3的轴孔中，使其跟随转轴同步转动。

所述激光笔4的光轴轴线垂直于伺服电机1的转轴轴线；所述刻度尺9的长度方向垂直于电机1转轴的轴线。

所述电机1为伺服电机。

本实用新型RV减速器迟滞曲线的测量方法，可通过如下步骤实现：

步骤一：将被测减速器6装入B法兰架5上，即，采用螺钉将被测减速器6的外壳固定在B法兰架5；

步骤二：先将输入轴7的一端插入C法兰架8，再将另一端接入被测减速器6的机械输入接口；

步骤三：将输出法兰盘3固定在被测减速器6的机械输出接口上，再通过螺栓将激光笔4固定在输出法兰盘3上，使激光笔4的光轴轴线垂直于电机1的转轴轴线；

步骤四：接着，将刻度尺9固定放置在激光笔4的光点投射范围内，并且刻度尺9的长度方向垂直于电机1转轴的轴线；

步骤五：转动输入轴7，调整角度，以使激光笔4的光点正对刻度尺9的原点；

步骤六：将电机1的转轴，置于输出法兰盘3的轴孔中；

步骤七：将所有法兰架，即A法兰架2、输出法兰盘3、B法兰架5、C法兰架8分别用螺钉拧紧；

开启电源，通过电机1控制扭矩的加载，激光笔4跟随输出法兰盘3同步转动，激光笔4的光点循环投射在刻度尺9上，通过原点，记录光点在刻度尺9上的位移量，将记录下来的位移量换算成角度，进而描绘出角度与扭矩的曲线即为迟滞曲线。

所述位移量换算成角度的方法如下：

其中：

为扭转角度；

h为激光的光点在刻度尺9上的位移量；开始测量前，调整激光笔的光点，光点的初始位置正对刻度尺9的原点(零点)；

L为电机转轴轴心至刻度尺9的刻度板面的水平距离；

最后，通过电机1将正向加载至满载，再反向加载至满载；在这个过程中，对应的电机扭矩T和角度的关系画出来，完成位移量与角度的换算，获得角度与扭矩的曲线。

本实用新型不需要传统测试平台上必备的联轴器、编码器和磁粉制动器等附件，输入端通过简单地工装保证输入轴的固定，输出端采用伺服电机进行加载控制，即可完成对RV减速器迟滞曲线的测试，在大大简化RV减速器迟滞曲线的测试装置，及降低相应成本的基础上，很好的保证了测量精度，为各厂商对RV减速器迟滞曲线的测量提供了指导及理论依据。

如上所述，便可较好地实现本实用新型。

本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。