涉及重叠道路的全球导航卫星系统车辆定位的制作方法

本发明涉及全球导航卫星系统(gnss)导航，并且更具体地涉及车辆位置的确定，其中道路具有不同的海拔并且至少部分重叠。

背景技术：

现代车辆通常包括确定车辆位置并将该位置与路线图上位置关联的硬件。早期的gnss导航包括特意插入的误差分量，其会留下接收到的稍微不准确的gnss信号。过去的车辆不使用用于导航的gnss信号，而依靠位置推测法系统，其从多个车辆传感器接收信息以确定车速和方向。给定车辆的初始位置，车辆可计算在初始位置上增加的位移矢量，从而确定车辆的新位置。之后，可使用将车辆位置与地图上道路关联的地图匹配技术在二维地图上识别出新位置。

随着车辆导航系统的升级，车辆开始向位置推测法系统增加gnss接收器，该gnss接收器从多个基于空间的gnss卫星(诸如实现全球定位系统(gps)系统的卫星)接收信号。目前基于车辆的gnss接收器随着车辆沿着道路的移动而在二维平面上计算车辆位置、速度或方向。即，gnss接收器计算纬度和经度坐标、速度和前进方向，并且可将该数据转化到二维地图上的车辆位置。gnss接收器单独使用或结合由位置推测法系统生成的位置信息而使用，从而确定车辆位置。

在大多数区域，增加了来自gnss接收器的信息的位置推测法系统会提供车辆位置的准确指示。然而，某些区域具有在二维平面彼此重叠的道路。例如，某些道路可具有较低道路以及升高的至少部分与较低道路重叠的较高道路。位于较高道路的车辆可具有与位于较低道路上车辆相似的纬度和经度坐标。在当前基于车辆的gnss接收器或位置推测法系统在二维平面上确定位置时，该位置不指示车辆在较高还是较低的道路上。道路的几何结构和导航方向可按照车辆位于较高还是较低的道路上而变化。例如，出口可能在相对于道路左侧的道路右侧，并且由于没有准确识别车辆所在的正确道路，驾驶员可能接收不准确的方向。

技术实现要素：

根据实施例，提供了一种确定车辆位置的方法，其中涉及具有至少部分重叠的不同海拔的道路。该方法在车辆上接收多个全球导航卫星系统(gnss)卫星信号；确定车辆位置以及车辆速度，车辆速度包括基于接收到的gnss信号的向上速度；识别在车辆位置范围内的多条道路，其中至少一条具有与其他道路不同的海拔；基于向上速度分量选择该范围内多条道路中至少一条。

根据另一个实施例，提供了包括全球导航卫星系统(gnss)接收器的车辆，该接收器配置为在车辆上接收多个gnss卫星信号，并且基于所接收的gnss信号确定车辆位置以及包括向上速度的车辆速度；微处理器，其配置为接收车辆位置和向上速度，通过访问地图匹配模块识别车辆位置范围内多条道路(其中至少一条道路具有与其他道路不同的海拔)，并且基于向上速度在限定的范围内选择多个道路中至少一条。

附图说明

在下文中将结合附图对本发明的一个或多个实施例加以说明，图中相似标号表示相似元件，并且其中：

图1为描述可使用本文所公开方法的通信系统的实施例的框图；并且

图2为描述可使用本文所公开方法的导航模块的实施例的框图；并且

图3为确定车辆位置的方法，其中道路具有不同的海拔并且至少部分重叠。

具体实施方式

下述系统和方法在具有部分或完全彼此重叠的道路的区域内确定车辆位置。如上所述，某些区域可具有在某些位置堆叠的道路，这使得其中一条道路具有与其他一条或多条道路不同的海拔，并且当在x-y平面上查看时两者至少部分地在相同的空间内。其中道路具有不同海拔且存在重叠，一个纬度与经度坐标组可识别出一个存在两条不同道路的位置。这些道路的实例包括：芝加哥和伊利诺斯州的维克大街以及纽约市连接斯塔顿岛和布鲁克林的韦拉扎诺大桥。gnss接收器基于包括向上速度分量的三维速度确定车辆是在具有较低海拔或较高海拔的道路上开始行驶。随着车辆分别向较高道路或较低道路过渡，向上速度分量可指示车辆朝着较高海拔还是较低海拔移动。例如，正的向上速度分量可指示车辆开始在坡道上移动，而坡道指向海拔比现有道路更高的道路。相反，负的向上速度分量可指示车辆开始在坡道上移动，而坡道指向海拔更低的道路。车辆的向上速度可用于从多条道路(其中至少一条具有与其他道路不同的海拔且存在相同的纬度和经度坐标对)中选择一条道路。

加速度仪过去用于指示车辆是否向上或向下移动。然而，加速度仪是否能够将该目的在车辆上健全地实现是极具挑战性的。例如，加速度仪具有随时间漂移的倾向，并且需要对其定期校准以保持准确性。并且，加速度仪依靠车辆内准确的定位，该定位使得加速度仪作为车辆组件一部分的安装进一步复杂化。如果加速度仪没有准确地对准垂直的感应轴线，则加速度仪可能不会提供准确的输出。并且，加速度仪的使用涉及附加的计算，这在使用向上速度时是不需要的。基于来自加速度仪的输出的加速度计算涉及从加速度仪输出中减去当前重力，这在使用向上速度时是不需要的。此外，加速度仪可基于对加速度输出的两次积分而指示向上或向下位置的变化。由gnss接收器输出的向上速度作为三维位置计算的副产品而存在，并且不需要有加速度计进行附加处理。

向上速度不仅可以改善准确性，利用准确性确定车辆是否开始向上或向下移动，而且可以用于校准车辆加速度仪以保持其准确性。来自车辆加速度仪的输出可与向上速度值以及比较，并且超过特定阈值的偏移可用作校准加速度仪的指导规则。下面将详细讨论这些概念。

通信系统-

参照图1，示出包括移动车辆通信系统10且可用于实现本文所公开方法的操作环境。通信系统10通常包括车辆12、一个或多个无线载波系统14、陆地通信网络16、计算机18和呼叫中心20。应当理解，所公开方法可结合任意数量的其他系统使用，并且不具体限于所示公开系统。此外，系统10的结构、构造、安装和操作以及其独立部件通常在本领域是已知的。因此，以下段落简单地提供了对一个这样的通信系统10的概述；然而，其他未示出系统也可应用所公开的方法。

在所示实施例中，车辆12被描述为乘用车，但是应当理解，也可使用任意其他车辆，包括摩托车、卡车、运动型多功能车(suv)、旅行车(rv)、船只、飞机等。图1大致示出一些车辆电子设备28，包括远程信息处理单元30、话筒32、一个或多个按钮或其它控制输入设备34、音频系统36、可视显示器38、导航模块40以及若干车辆系统模块(vsm)42。这些设备中某些，诸如话筒32和按钮34，可直接连接到远程信息处理单元，而另一些使用一个或多个网络连接，诸如通信总线44或娱乐总线46，间接地连接。适当的网络连接的实例包括控制器局域网(can)、媒体导向系统传输(most)、本地互连网络(lin)、本地局域网(lan)以及其他适当连接，诸如以太网或其他遵循已知的iso、sae和ieee标准和规则等的适当连接。

远程信息处理单元30可为oem安装(嵌入)的或售后市场的设备，其安装在车辆上且可以通过无线载波系统14且经由无线网络进行无线语音和/或数据通信。这使得车辆可以与呼叫中心20、其他可以进行远程信息处理的车辆或其他实体或设备进行通信。远程信息处理单元优选地使用无线传输，以建立与无线载波系统14的通信信道(语音信道和/或数据信道)，从而可以通过信道发送和接收语音和/或数据传输。通过提供语音和数据通信，远程信息处理单元30使得车辆可以提供若干不同服务，包括与导航、电话、紧急救援、诊断、信息娱乐等相关的服务。数据可经由数据连接发送，诸如通过数据信道经由分组数据通信，或经由使用本领域已知技术的语音信道。对于涉及语音通信(例如，与在呼叫中心20的现场顾问或语音应答单元的语音通信)和数据通信(例如，用于向呼叫中心20提供gps位置数据或车辆诊断数据)两者的组合服务，系统可使用通过语音信道的单次呼叫，并且按需通过语音信道在语音和数据传输之间切换，使用本领域技术人员已知的技术即可完成这一切换。

根据一个实施例，远程信息处理单元30根据gsm、cdma或lte标准使用蜂窝通信，因此其包括应用于如免提呼叫的语音通信的标准蜂窝芯片组50、用于数据传输的无线调制解调器、电子处理设备52、一个或多个数字存储设备54和双天线56。应当理解，调制解调器既可通过存储在远程信息处理单元上、通过处理器52执行的软件而实现，也可以是位于远程信息处理单元30内部或外部的独立硬件部件。调制解调器可使用任意数量的不同标准或协议，诸如lte、ecdo、cdma、gprs和edge，来操作。也可使用远程信息处理单元30来实现车辆与其他联网设备之间的无线网络。出于这一目的，远程信息处理单元30可配置为根据一个或多个无线协议，包括诸如ieee802.11协议、wimax，zigbee^tm、wi-fidirect、蓝牙或近场通信(nfc)中任意一个的短程无线通信(srwc)，进行无线通信。当用于诸如tcp/ip的分组交换数据通信时，远程信息处理单元可配置为具有静态ip地址，或安装为从网络上其他设备(诸如路由器)或其网络地址服务器上自动接收分配的ip地址。

处理器52可为可以处理电子指令的任意类型设备，包括微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(asic)。其可以是仅用于远程信息处理单元30的专用处理器，也可以是与其他车辆系统共用的处理器。处理器52执行多种类型的数字存储指令，诸如存储在存储器54上的软件或固件程序，这些指令使得远程信息处理单元可以提供多种服务。例如，处理器52可执行程序或处理数据，从而至少部分地实现本文所讨论的方法。

远程信息处理单元30可用于提供多种车辆服务，其涉及向和/或来自车辆的无线通信。此类服务包括：逐个转弯导向以及结合基于gps的车辆导航模块40而提供的其他涉及导航的服务；气囊展开通知以及结合一个或多个诸如车身控制模块(未示出)的撞击传感器界面模块而提供的涉及紧急或路标救援的其他服务；使用一个或多个诊断模块的诊断报告；以及涉及信息娱乐的服务，在此类服务中，信息娱乐模块(未示出)下载音乐、网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其他信息，并将其存储以用于当前或以后的重放。以上列举的服务决不是远程信息处理单元30所有功能的穷举列表，而仅仅是对远程信息处理单元可提供的某些服务的列举。此外，应当理解，至少某些上述模块可以以保存在远程信息处理单元30内部或外部的软件指令的形式实现，其可以是位于远程信息处理单元30内部或外部的硬件部件，也可以是与彼此或与车辆上其他系统集成和/或共享的，这仅仅是列出了一些可能的情况。当模块作为位于远程信息处理单元30外部的vsm42而实现时，其可使用车辆总线44以与远程信息处理单元交换数据以及命令。

导航模块40包括用于确定车辆位置的若干元件，该车辆位置包括纬度和经度坐标以及将纬度和经度坐标与地图上一条或多条道路关联的方法。导航模块40包括gnss接收器102、一个或多个加速度仪104、速度传感器106、航向传感器108、地图数据库110和微处理器112。这些元件在图2中示为经由模块总线114通信地链接在导航模块40中。

gnss接收器102可使用多种不同gnss标准之一。在本文描述的实施方式中，gnss接收器描述为使用全球定位系统(gps)，但是系统和方法也可使用其他标准来实现，诸如全球导航卫星系统(glonass)。gnss接收器102从图1所示gps卫星的群集60中接收无线电信号。通过这些信号，gnss模块102可确定车辆位置，该车辆位置用于向车辆驾驶员提供涉及导航和其他定位的服务。gnss接收器102可生成包括纬度，经度以及高度的三维位置，以及包括向北、向东以及向上的速度分量的三维车辆速度。gnss接收器102也输出准确的时间值。gnss接收器102可基于从使用三角测量技术的三个或多个gps卫星上接收的无线电信号，确定车辆12的三维位置。然而，确定三维位置的高度部件可具有较大的不确定性，大到使其不适于确定车辆12在较高道路上还是在较低道路上。例如，高度部件大致具有10米(m)以内的分辨率。由于较高道路与较低道路之间的距离可能小于10m，因此导航模块40不能仅依靠高度部件。

相比之下，由gnss接收器102生成的三维车辆速度中的向上速度分量可十分具体地指示车辆12是否在具有不同海拔的道路之间过渡。例如，车辆12可行驶在具有坡度的坡道上。随着车辆12开始在坡道上行驶，向上速度可变为非零值，因而指示在具有不同海拔的道路之间的过渡已经开始。正的向上速度可指示车辆12开始从较低道路向较高道路过渡，而负的向上速度可指示开始从较高道路向较低道路过渡。

加速度仪104可基于车辆运动而测量加速度以及加速度的变化，并且将检测到的变化转化为输出的数据。当车辆12静止时，加速度仪104测量施加在车辆12上的重力。而当车辆12移动时，随着车辆12向上或向下移动，加速度仪104可检测与重力之间的偏移。当车辆12从较低道路向比之较低道路海拔更高的较高道路移动或相反地移动时，发生向上或向下的移动。偏离(可以乘以比例因子)被从加速度仪输出中减去。比例因子为定值，而偏离可随着时间量和温度变化而漂移。微处理器112可接收加速度输出，将该输出与其接收的向上速度比较，按需调节偏离。

可通过计算加速度仪104输出的加速度值的第二次积分，确定车辆高度的改变。加速度仪104可检测到车辆12是否是静止的，并且也可确定车辆12的俯仰是否改变。加速度仪的多种实施方式都是可行的。在一个实施例中，加速度仪104可为安装在印刷电路板(pcb)上的两轴线加速度仪。一个可用的加速度仪104是memsic生产的型号为mxc6235xqb的加速度仪。其他的测量在一个或多个轴线上的运动的加速度仪也是可行的。

可使用物理链接到车辆12的一个或多个车轮并输出指示车辆速度的数据的传感器来实施速度传感器106。可使用两轴线以及三轴线版本的输出方向数据的磁传感器模块来实现航向传感器108。速度传感器106和航向传感器108可通过模块总线114向微处理器112提供分别包括车辆速度和车辆方向的数据。这些传感器是本领域已知的。

地图数据库110包括计算机可读存储器，其包含帮助在地图上识别车辆位置的地图数据。微处理器112可使用车辆位置执行地图匹配算法，该算法识别包括车辆位置以及车辆12所在道路的地图。也可确定车辆12在该道路上的位置。计算机可读存储器可存储增加的地图，诸如先进驾驶辅助系统(adas)级别的地图，其包括指示沿着道路在任意具体位置的道路坡度的道路坡度信息。微处理器112和模块总线114可以以多种方式实现。例如，微处理器112可为可以处理电子指令的任意类型设备，包括微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(asic)。其可以是仅用于导航模块40的专用处理器，也可以是与其他车辆系统共用的处理器。微处理器112执行多种类型的数字存储指令，诸如存储在其内部存储器的或外部的软件或固件程序。可使用多种已知联网技术之一来实现模块总线114。

可使用专用的车载gnss接收器102(其可为导航模块40的一部分)提供导航服务，或者可经由远程信息处理单元30完成某些或所有导航服务，其中位置信息被发送到远程位置，以向车辆提供导航地图、地图注释(关注地点、餐厅等)、路线计算等。出于其他目的，诸如车队管理，可向呼叫中20或其他远程计算机系统，诸如计算机18，供给位置信息。此外，可将新的或更新的地图数据从呼叫中心20经由远程信息处理单元30下载到导航模块40。导航信息可呈现在显示屏38上(或其他车内显示屏上)，或者可口头呈现，诸如提供逐个转弯导向时所呈现的那样。

除了音频系统36和导航模块40，车辆12可包括其他车辆系统模块(vsm)42，其在形式上为位于车辆上且通常从一个或多个传感器上接收输入并且使用所传感到的输入来实现诊断、监测、控制、报告和/或其他功能的电子硬件部件。每个vsm42优选地通过通信总线44连接到其他vsm，以及远程信息处理单元30上，并且可编程以运行车辆系统和子系统诊断测试。例如，一个vsm42可为控制发动机操作的多个方面(诸如燃料点火和点火定时)的发动机控制模块(ecm)，另一个vsm42可为规范车辆动力系统一个或多个部件操作的动力系统控制模块，再一个vsm42可为管理车辆上多个电子部件(诸如车辆的电力门锁以及头灯)的车身控制模块。根据一个实施例，发动机控制模块装配有车载诊断(obd)机构，其提供大量实时数据(诸如从包括车辆排放传感器的多个传感器上接收的数据)，并且提供一系列标准化的诊断故障代码(dtc)，使得技术人员可以快速识别并修补车辆内的故障。本领域技术人员可以理解，上述vsm仅仅是可用于车辆12的模块中某些的实例，很多其他的实例也是可行的。

车辆电子设备28也包括向车辆乘员提供一种提供和/或接收信息的方式的若干车辆用户界面，包括话筒32、按钮34、音频系统36和可视显示屏38。如本文所用，术语“车辆用户界面”广泛地包括任意适当形式的电子设备，包括硬件和软件部件，其位于车辆上且使得车辆用户可以与车辆的部件通信或通过车辆的部件通信。话筒32向远程信息处理单元提供音频输入，以使得驾驶员或其他乘员可以经由无线载波系统14提供语音命令并执行秒提呼叫。出于此目的，其可使用本领域已知的人机界面(hmi)技术连接到车载自动语音处理单元。按钮34允许用户手动输入到远程信息处理单元30，从而发起无线电话呼叫并提供其他数据、应答或控制输入。可使用独立按钮向呼叫中心20发起相对于常规服务辅助呼叫的紧急呼叫。音频系统36向车辆乘员提供音频输出，并且既可以是专用的独立系统也可以是主车辆音频系统的一部分。根据本文所示的具体实施例，音频系统36操作地耦合到车辆总线44和娱乐总线46，并且可提供am、fm和卫星无线电、cd、dvd以及其他多媒体功能。可结合或独立于上述信息娱乐模块而提供该功能。可视显示屏38优选地为图像显示屏，诸如在仪表板上的触摸屏或反射在挡风玻璃上的平视显示屏，并且其可用于提供多种输入和输出功能。由于图1中界面仅仅是一个具体实施方式的实例，所以也可使用多种其他车辆用户界面。

无线载波系统14优选地为蜂窝电话系统，其包括多个蜂窝塔70(仅示出其中之一)、一个或多个移动交换中心(msc)72以及任意其他需要将无线载波系统14连接到陆地网络16的联网部件。每个蜂窝塔70包括发送和接收天线以及基站，基站从不同的蜂窝塔直接地或经由诸如基站控制器的中间设备而连接到msc72。蜂窝系统14可实现任意适当的通信技术，包括如，诸如amps的模拟技术，或者诸如cdma(例如，cdma2000)或gsm/gprs的较新一代数字技术。本领域技术人员应当理解，多种蜂窝塔/基站/msc设置都是可行的并且可与无线系统14一起使用。例如，基站和蜂窝塔可共同位于相同的地点，或者其可彼此间隔较远地设置，每个基站负责单个蜂窝塔，或者单个基站可服务多个蜂窝塔，并且多个基站可耦合到单个msc，这仅仅是列举少数可能的设置。

除了使用无线载波系统14，不同的无线载波系统可以以卫星通信的形式用于提供与车辆的单向或双向通信。这可使用一个或多个通信卫星62和上行链路传送站64得以完成。例如，单向通信可为卫星无线电服务，其中通过传送站64接收编程内容(新闻，音乐等)，将其打包上传，随后发送到卫星62，卫星62将该编程广播到用户。例如，双向通信可为使用卫星62使电话通信在车辆12和站64之间中继的卫星电话服务。若使用该卫星电话，其可附加或代替无线载波系统14而使用。

陆地网络16可为传统的基于陆地的电信网络，其连接到一个或多个陆线电话，并且将无线载波系统14连接到呼叫中心20。例如，陆地网络16可包括公共交换电话网络(pstn)，诸如用于提供硬接线电话、分组交换数据通信和互联网基础设施的网络。可通过使用标准有线网络、光纤或其他光学网络、电缆网络、电线、其他无线网络(诸如无线本地局域网络(wlan)或提供宽带无线访问(bwa)的网络)或其任意组合，实现一段或多段陆地网络16。此外，呼叫中心20无需经由陆地网络16连接，但是其可包括无线电话设备，从而使得其可以直接与诸如无线载波系统14的无线网络进行通信。

计算机18可为可经由个人或公共的网络(诸如互联网)访问的若干计算机之一。每个此类计算机18都可用于一个或多个目的，诸如通过车辆经由远程信息处理单元30和无线载波14访问网络服务器。其他此类可访问计算机18可为，例如，服务中心计算机，其可从车辆经由远程信息处理单元30上传诊断信息和其他车辆数据；车辆所有者或其他用户，出于访问或接收车辆数据或安装或配置用户偏好或者控制车辆功能的目的，使用的客户计算机；或者第三方数据仓库，车辆数据或其他信息通过与车辆12或/和呼叫中心20的通信从或者向其提供。计算机18也可用于提供互联网连接性，诸如dns服务或使用dhcp或其他适当协议将ip地址分配到车辆12的网络地址服务器。

呼叫中心20设计为向车辆电子设备28提供若干不同系统后端功能，并且根据本文所示示例性实施例，其通常包括一个或多个交换机80、服务器82、数据库84、现场顾问86以及自动语音应答系统(vrs)88，这些都是本领域已知的。这些多个呼叫中心部件优选地经由有线或无线本地局域网络90彼此耦合。交换机80可为专用分支交换(pbx)交换机，其对传入信号进行路由，从而使得语音传输通常或者通过常规电话发送到现场顾问86或者使用voip发送到自动语音应答系统88。如图1虚线所示，现场顾问电话也可使用voip。经由在交换机80和网络90之间连接的调制解调器(未示出)，实现了通过交换机80的voip和其他数据通信。数据传输经由调制解调器传输到服务器82和/或数据库84。数据库84可存储账户信息，诸如用户验证信息、车辆标识符、简档记录、行为模式和其他相关用户信息。也可通过无线系统，诸如802.11x和gprs等，实现数据传输。尽管所示实施例被描述为结合使用现场顾问86的载人呼叫中心20使用，但是应理解，呼叫中心也可使用vrs88作为自动顾问或者将vrs88和现场顾问86结合使用。

方法-

现转向图3，示出确定车辆位置的方法(300)，其中道路具有不同海拔且至少部分沿着车辆速度(包括向上速度)重叠。方法300在步骤310开始：在车辆12上接收多个全球导航卫星系统(gnss)卫星信号并且确定车辆位置，该车辆位置可包括纬度与经度对以及高度。除了车辆位置，gnss接收器102可基于所接收的gnss信号生成三维速度，包括向北速度、向东速度和向上速度，这些速度都可正可负。通常，gnss系统中的向上速度可通过两次接连的卫星范围测量值(计算δ范围测量值)来计算，或者通过来自卫星的多普勒测量值来计算。两者的结合可用于计算与单个卫星的速度分开的车辆速度。此外，gnss接收器102可生成时间值。方法300继续到步骤320。

在步骤320，微处理器112确定向上速度是否非零。微处理器112可从gnss接收器102接收车辆12的向上速度，确定该值为正还是为负。当向上速度为正或为负时，微处理器可确定向上速度是否超过阈值。在一个实施方式中，阈值可设置为+/–1度，通过高于/低于该阈值，微处理器112可确定车辆12在连接不同高度的坡道上向上/向下移动。方法300继续到步骤330。

在步骤330，微处理器112确定在车辆12的范围内是否存在坡道的入口或出口，如果存在，则从向上速度计算坡度。向上速度和向东以及向北速度可结合以计算三维速度矢量。可对该三维速度矢量积分，以计算三维位移矢量(相比于使用加速度仪积分两次得到位移并利用向东/向北位移计算坡度而言，少了一步)。应当注意，向东和向北速度或者车辆位移可为gnss+车辆/惯性传感器的结合，诸如里程表或陀螺仪。三维位移矢量可示出相对于在东/被平面上的位置变化的向上方向上移动的变化，即向上方向的坡度。微处理器112可访问地图数据库110并基于车辆12的纬度和经度坐标选择一个或多个地图。所选择的地图可包括识别包括在地图内的所有坡道(如果有的话)的信息，以及识别不同海拔道路的信息。微处理器112可确定地图是否包括任何坡道。如果没有，则方法300结束。否则，微处理器112可计算车辆12的坡度并且随后将所计算的坡度与地图中识别的每个坡道的坡度进行比较。方法300继续到步骤340。

在步骤340，识别出车辆范围内的多条道路，其中至少一条具有与其他道路不同的海拔，并且基于向上速度分量选择这些道路中的至少一条。当车辆12的所计算坡度匹配到坡道时，车辆12的位置可设置在与所匹配坡道连接的具有不同海拔的道路之一上。例如，如果车辆移动的坡度为正且其匹配于较高或升高的道路所附坡道的坡度，则微处理器可将车辆位置设置在地图的较高道路上，并且将该地图经由显示器34呈现给车辆乘员。随后，可基于车辆12是否在较高道路上移动的确定发送导航指南或指令。并且，如果车辆移动的坡度为负且其匹配于相对于其他道路较低的道路所附坡道的坡度，则微处理器112可将车辆位置设置在地图的较低道路上，并且将该地图经由显示器34呈现给车辆乘员。随后，方法300结束。

应当理解，以上是对本发明一个或多个实施例的描述。本发明不限于本文公开的具体实施例，而是由以下权利要求书来唯一限定。此外，包括在以上描述中的声明涉及具体的实施例，不能解释为限定本发明的范围或限定权利要求所使用的术语，除非该术语或措词在上面进行了特别限定。所公开实施例以及所公开实施例的各种变化以及修改对本领域技术人员而言显而易见。各种其它的实施例、变化和修改都应确定为所附权利要求的范围之内。

如在本说明书及权利要求书中所用，当结合一个或多个部件或其他物件使用时，术语“例如”，“诸如”和“等”以及动词“包括”、“具有”、“包含”以及其其他动词形式中每个都应理解为开放式的，意味着这个罗列不应认为排除其他、附加的部件或物件。其他术语采用其最广泛的合理含义来解释，除非其用于要求有不同解释的上下文中。