车载雷达装置和车辆的制作方法

本公开涉及车载设备领域，具体地，涉及一种车载雷达装置和车辆。

背景技术：

随着车辆技术的日益发展，许多车辆中都安装了用于辅助驾驶或增加乘客舒适度的车载设备，例如，车载多媒体播放器、车载空气净化器、车载摄像头等。其中有些辅助设备，是为了增加行车的安全性，例如，车载雷达。车载雷达用于检测车辆周围的障碍物，通常包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。

激光雷达是通过发射激光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达。毫米波雷达指工作在毫米波波段的雷达。与毫米波雷达相比，激光雷达的精度较高，穿透力较强，但成本较高。车辆的前端通常安装有一个或多个激光雷达，毫米波雷达则通常安装在车辆后端。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种安全有效的车载雷达装置和车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车载雷达装置。所述车载雷达装置包括：前向激光雷达，设置在车辆前端，所述前向激光雷达的扫描区域为第一半径和第二半径之间的扇形区域，其中，所述第一半径小于所述第二半径；前向毫米波雷达，设置在所述车辆前端，所述前向毫米波雷达的扫描区域至少部分地覆盖所述前向激光雷达在所述第一半径内的扫描盲区。

可选地，所述车载雷达装置包括一个前向激光雷达和一个前向毫米波雷达，所述前向激光雷达和所述前向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。

可选地，所述车载雷达装置包括多个前向激光雷达和多个前向毫米波雷达，且所述多个前向激光雷达和所述多个前向毫米波雷达一一对应，每个前向激光雷达与对应的前向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。

可选地，所述车载雷达装置包括N个前向激光雷达和N-1个前向毫米波雷达，每个前向激光雷达与最近的前向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。

可选地，所述车载雷达装置包括M个前向激光雷达和M+1个前向毫米波雷达，每个前向激光雷达与最近的前向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。

可选地，所述前向激光雷达和所述前向毫米波雷达在沿所述车辆前端的水平方向上的投影相互间隔。

可选地，所述车载雷达装置还包括：侧向激光雷达，设置在所述车辆侧面，所述侧向激光雷达的扫描区域为所述第一半径和所述第二半径之间的扇形区域；侧向毫米波雷达，设置在所述车辆侧面，所述侧向毫米波雷达的扫描区域至少部分地覆盖所述侧向激光雷达在所述第一半径内的扫描盲区。

可选地，所述车载雷达装置包括多个侧向激光雷达和多个侧向毫米波雷达，每个侧向激光雷达与最近的侧向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。

可选地，所述侧向激光雷达和所述侧向毫米波雷达在沿所述车辆侧面的水平方向上的投影相互间隔。

本公开还提供一种车辆，所述车辆包括本公开提供的车载雷达装置。

通过上述技术方案，在车辆前端设置前向毫米波雷达，使得前向毫米波雷达的扫描区域至少能够部分地填补前向激光雷达在第一半径内的扫描盲区。这样，通过增设前向毫米波雷达，减小了车前雷达的检测盲区的面积，从而提高了车辆行驶的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的车载雷达装置的框图；

图2是一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图；

图3是另一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图；

图4是又一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图；

图5是又一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右、侧”通常是指相对于车辆的驾驶员而言的方向。

如上所述，车辆的前端通常安装有一个或多个激光雷达，毫米波雷达则通常安装在车辆后端。这是考虑到激光雷达的精度较高，穿透力较强，其不受恶劣天气的影响。但是激光雷达的工作原理决定了其具有特定的扫描盲区。即，激光雷达的扫描区域为一扇形区域，激光雷达位于该扇形区域的圆心处。因此，在扇形区域与圆心之间的区域为激光雷达的扫描盲区。发明人想到，可以通过在激光雷达附近增设毫米波雷达，使毫米波雷达的扫描区域覆盖激光雷达的盲区，以减小车辆周围的探测盲区。

图1是一示例性实施例提供的车载雷达装置的框图。如图1所示，所述车载雷达装置10可以包括前向激光雷达11和前向毫米波雷达12。图1的实施例中，示出了一个前向毫米波雷达12，在其他实施例中，前向毫米波雷达12也可以为多个。

前向激光雷达11可以设置在车辆前端。例如，可以设置在车前保险杠的空隙中。每个前向激光雷达的扫描区域为第一半径和第二半径之间的扇形区域，其中，第一半径小于第二半径。前向毫米波雷达12可以设置在车辆前端，前向毫米波雷达12的扫描区域至少部分地覆盖前向激光雷达11在第一半径内的扫描盲区。例如，前向激光雷达11和前向毫米波雷达12可以设置在车前保险杠的空隙中。

例如，所用的激光雷达的检测区域为0.7-80m半径之间的扇形区域(第一半径为0.7m，第二半径为80m)，则与激光雷达距离为0.7m以内的区域，属于激光雷达的检测盲区。本公开中，可以在车辆前端的前向激光雷达11附近设置前向毫米波雷达12，使得前向毫米波雷达12的扫描区域至少能够部分地填补前向激光雷达11在第一半径内的扫描盲区。这样，通过增设前向毫米波雷达，减小了车前雷达的检测盲区的面积，从而提高了车辆行驶的安全性。

图2是一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图。如图2所示，车载雷达装置10可以包括一个前向激光雷达11和一个前向毫米波雷达12。其中，以前向激光雷达11为圆心，R1为第一半径的扇形S1为前向激光雷达11的扫描盲区。以前向毫米波雷达12为圆心的扇形S2为前向毫米波雷达12的扫描区域，覆盖了S1的部分区域，也就是，前向毫米波雷达12的扫描区域部分地覆盖了前向激光雷达11的扫描盲区。

可以理解的是，前向激光雷达11和前向毫米波雷达12之间的距离越小，则所覆盖的前向激光雷达11的扫描盲区更大，并且所覆盖区域中前向毫米波雷达12扫描的信号更强。可以使前向激光雷达11和前向毫米波雷达12之间的距离小于预定的距离阈值。其中，预定的距离阈值可以是，能够使前向毫米波雷达12的扫描区域至少部分覆盖前向激光雷达11的距离，且所覆盖的盲区内前向毫米波雷达12扫描的信号强度大于预定的强度阈值。预定的距离阈值可以通过实验或经验得出。在理想情况下，可以使前向激光雷达11和前向毫米波雷达12紧靠在一起。

该实施例中，在车辆设置有一个前向激光雷达11的情况下，在车辆前端增设一个前向毫米波雷达12，以使前向激光雷达11的扫描盲区部分地被前向毫米波雷达12的扫描区域覆盖，从而减小了车辆前端的检测盲区，增大了行车安全性。

在本公开的另一实施例中，车载雷达装置10可以包括多个前向激光雷达11和多个前向毫米波雷达12，且多个前向激光雷达11和多个前向毫米波雷达12可以一一对应，每个前向激光雷达11与对应的前向毫米波雷达12之间的距离小于预定的距离阈值。

图3是另一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图。如图3所示，车载雷达装置10可以包括三个前向激光雷达11和三个前向毫米波雷达12。其中，每个前向毫米波雷达12主要用于填补其对应的前向激光雷达11的扫描盲区。在图3所示的实施例中，前向毫米波雷达12全部设置在其对应的前向激光雷达11的右边，也可以全部设置在左边，或者，部分左边部分右边。这里所说的左边、右边可以指在沿车辆前端的水平方向上投影的左边、右边，在竖直方向上，视具体的安装条件，前向毫米波雷达12可以高于或低于对应的前向激光雷达11。

当前向毫米波雷达12全部设置在其对应的前向激光雷达11的同侧时，也就是，前向激光雷达和前向毫米波雷达在沿车辆前端的水平方向上的投影相互间隔。这样使得每个前向激光雷达11的盲区被覆盖的情况相似，前向毫米波雷达12得到较大程度地利用。

与图2中的实施例相似地，预定的距离阈值可以是，能够使前向毫米波雷达12的扫描区域至少部分覆盖其对应的前向激光雷达11的距离，且所覆盖的盲区内前向毫米波雷达12扫描的信号强度大于预定的强度阈值。预定的距离阈值可以通过实验或经验得出。在理想情况下，可以使前向激光雷达11和对应的前向毫米波雷达12紧靠在一起。

该实施例中，在车辆设置有多个前向激光雷达11的情况下，在车辆前端增设与前向激光雷达11相同数目的前向毫米波雷达12，以较大程度地覆盖每个前向激光雷达11的扫描盲区。

在本公开的又一实施例中，车载雷达装置10可以包括N个前向激光雷达和N-1个前向毫米波雷达，每个前向激光雷达与最近的前向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。其中，N可以是大于或等于2的正整数。所述预定的距离阈值可以是，能够使前向激光雷达11的扫描盲区能够由与其最近的前向毫米波雷达12的扫描区域部分覆盖的距离，且所覆盖的盲区内前向毫米波雷达12扫描的信号强度大于预定的强度阈值。所述预定的距离阈值可以通过实验或经验得出。其中，所述最近可以是直线距离最近，也可以是沿车辆前端的水平方向的投影最近。

图4是又一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图。如图4所示，车载雷达装置10可以包括三个前向激光雷达11和两个前向毫米波雷达12。其中，每个前向毫米波雷达12可以用于填补与其相邻的两个前向激光雷达11的扫描盲区。

如图4所示的实施例，前向激光雷达11和前向毫米波雷达12在沿车辆前端的水平方向上的投影可以相互间隔。例如，可以将N-1个前向毫米波雷达12间隔地穿插在N个前向激光雷达11之间，且每个前向毫米波雷达12在沿车辆前端的水平方向上与相邻的两个前向激光雷达11之间的距离相等。在竖直方向上，视具体的安装条件，前向毫米波雷达12可以高于或低于相邻的前向激光雷达11。

该实施例中，在车辆设置有多个前向激光雷达11的情况下，与图3的实施例相比，减少了前向毫米波雷达12的数目，节省了成本。当前向激光雷达11和前向毫米波雷达12(在沿车辆前端的水平方向上的投影)相互间隔时，每个前向毫米波雷达12可以以一定强度的扫描信号覆盖相邻的两个前向激光雷达11，使前向毫米波雷达12得到较大程度地利用。

在本公开的又一实施例中，车载雷达装置10可以包括M个前向激光雷达和M+1个前向毫米波雷达，每个前向激光雷达与最近的前向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。其中，M可以是大于或等于1的正整数。所述预定的距离阈值可以是，能够使前向激光雷达11的扫描盲区能够由与其最近的前向毫米波雷达12的扫描区域部分覆盖的距离，且所覆盖的盲区内前向毫米波雷达12扫描的信号强度大于预定的强度阈值。所述预定的距离阈值可以通过实验或经验得出。其中，所述最近可以是直线距离最近，也可以是沿车辆前端的水平方向的投影最近。

图5是又一示例性实施例提供的车载雷达装置的示意图。如图5所示，车载雷达装置10可以包括三个前向激光雷达11和四个前向毫米波雷达12。其中，每个前向激光雷达11的扫描盲区可以由其相邻的两个前向毫米波雷达12的扫描区域来填补。

如图5所示的实施例，前向激光雷达11和前向毫米波雷达12在沿车辆前端的水平方向上的投影可以相互间隔。例如，可以将M个前向激光雷达11间隔地穿插在M+1个前向毫米波雷达12之间，且每个前向激光雷达11在沿车辆前端的水平方向上与相邻的两个前向毫米波雷达12之间的距离相等。在竖直方向上，视具体的安装条件，前向毫米波雷达12可以高于或低于相邻的前向激光雷达11。

该实施例中，在车辆设置有多个前向激光雷达11的情况下，与图3的实施例相比，增加了前向毫米波雷达12的数目，使得前向毫米波雷达12的盲区被覆盖得更多，盲区内前向毫米波雷达12的扫描信号更强，车辆行驶的安全性更高。当前向激光雷达11和前向毫米波雷达12相互间隔时，每个前向激光雷达11的扫描盲区可以由相邻的两个前向毫米波雷达12以一定强度的扫描信号覆盖，使前向毫米波雷达12得到较大程度地利用，且扫描信号更强。

在有的车辆中，侧面还设置有侧向激光雷达。与上述各个实施例相似地，在车辆侧面也可以增设侧向毫米波雷达来填补侧向激光雷达的盲区。

在本公开的又一实施例中，在图1的基础上，所述车载雷达装置10还可以包括侧向激光雷达和侧向毫米波雷达。

其中，侧向激光雷达可以设置在车辆侧面，侧向激光雷达的扫描区域为所述第一半径和所述第二半径之间的扇形区域。侧向毫米波雷达可以设置在车辆侧面，侧向毫米波雷达的扫描区域至少部分地覆盖侧向激光雷达在第一半径内的扫描盲区。

这样，通过增设侧向毫米波雷达，减小了车侧雷达的检测盲区的面积，从而提高了车辆行驶的安全性。

可选地，车载雷达装置10可以包括多个侧向激光雷达和多个侧向毫米波雷达，每个侧向激光雷达与最近的侧向毫米波雷达之间的距离小于预定的距离阈值。

可选地，侧向激光雷达和侧向毫米波雷达在沿所述车辆侧面的水平方向上的投影可以相互间隔。

本领域技术人员可以理解的是，上述“沿车辆前端的水平方向”可以是与车辆前端(例如保险杠平面)和水平面都大致平行的直线所延伸的方向；“沿车辆侧面的水平方向”可以是与车辆侧面(例如车门平面)和水平面都大致平行的直线所延伸的方向。并且，上述侧面为车辆的同一侧。

对于侧向激光雷达和侧向毫米波雷达的设置位置，与上述前向激光雷达11和前向毫米波雷达12的设置位置相似，此处不再详细描述。

本公开还提供一种车辆，所述车辆可以包括上述的车载雷达装置10。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。