本实用新型涉及微小零件检测技术领域，尤其是一种视觉智能检测机器人。
背景技术：
在微小零件(包括石英晶片、磁芯等)的检测中，一般采用各类整列机构(振动盘)对微小零件进行整列后利用各类视觉检测相机进行影像采集，然后通过计算机获得检测结果，再用分拣机构对合格和不合格的产品进行分拣。
现有技术的不足在于：1)无法收集微小零件底面影像；2)物料上料的方向完全依靠整列机构，一旦振动盘上料方向调整稍有误差就会导致检测失败。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型提供一种可以采集微小零件底面影像的视觉检测机器人。
本实用新型的技术方案为：
一种视觉智能检测机器人，它包括机柜以及安装在机柜内的检测装置，其特征在于：所述检测装置包括底板、旋转玻璃盘、整列上料机构、传感器、多个视觉检测相机以及下料机构，底板中央通过转轴安装有旋转玻璃盘，转轴通过传动机构连接有电机，所述底板位于旋转玻璃盘外周的位置上围绕着旋转玻璃盘按照顺时针方向依次安装有整列上料机构、传感器、第一视觉检测相机、第二视觉检测相机、第三视觉检测相机、第四视觉检测相机、第五视觉检测相机、第六视觉检测相机以及下料机构，其中第五视觉检测相机的镜头伸入旋转玻璃盘的底面且该镜头竖直朝上设置，所述第五视觉检测相机的一侧通过调节支架安装有反光板，所述反光板位于镜头和旋转玻璃盘的上方。
具体的，所述整列上料机构的出料口安装有导正机构。
在其中一个实施例中，所述下料机构采用的是抽屉式下料盒，所述抽屉式下料盒设有多个下料吹气组件，每个下料吹气组件对应设有下料通道以及抽屉，检测完毕的微小零件被下料吹气组件吹入下料通道内并顺着下料通道进入抽屉，抽屉满了就手动抽出来转运到下一工序。
在另一个实施例中，所述下料机构采用的是旋转托盘式下料装置，所述旋转托盘式下料装置设有多个下料吹气组件，每个下料吹气组件对应设置有下料通道，每个下料通道对应设有一个旋转托盘，所述旋转托盘上均匀设置有多个量杯，检测完毕的微小零件被下料吹气组件吹入下料通道内并顺着下料通道掉入其中一个量杯，当该量杯盛满后通过旋转对应的旋转托盘，使得下一个量杯顶替，并取出盛满的量杯。该实施例更加具有连续生产能力。
在一个较佳实施例中，所述底板上且位于导正机构和传感器之间的位置上安装有姿态调整机构。
本实用新型的有益效果为：通过设置旋转玻璃盘作为送料盘，并使用对应的潜入旋转玻璃盘底面的视觉检测相机，使得本机器人可以对微小零件的底面进行检测，大大提高检测的完整性和精确性。
附图说明
图1为本实用新型的整机结构示意图；
图2为本实用新型的检测装置的结构示意图；
图3为本实用新型a虚线框的局部放大图；
图4为本实用新型的检测装置的立体图；
图5为本实用新型实施例3的结构示意图。
图中，1、机柜；2、检测装置；201、底板；202、旋转玻璃盘；203、整列上料机构；204、导正机构；205、传感器；206、第一视觉检测相机；207、第二视觉检测相机；208、第三视觉检测相机；209、第四视觉检测相机；210、第五视觉检测相机；211、第六视觉检测相机；212、下料机构；2101、镜头；2102、调节支架；2103、反光板；213、姿态调整机构。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：
实施例1
如图1-4所示，一种视觉智能检测机器人，它包括机柜1以及安装在机柜1内的检测装置2，所述检测装置2包括底板201、旋转玻璃盘202、整列上料机构203、传感器205、多个视觉检测相机以及下料机构212，底板201中央通过转轴安装有旋转玻璃盘202，转轴通过传动机构连接有电机，所述底板201位于旋转玻璃盘202外周的位置上围绕着旋转玻璃盘202按照顺时针方向依次安装有整列上料机构203、传感器205、第一视觉检测相机206、第二视觉检测相机207、第三视觉检测相机208、第四视觉检测相机209、第五视觉检测相机210、第六视觉检测相机211以及下料机构212，其中第五视觉检测相机210的镜头2101伸入旋转玻璃盘202的底面且该镜头2101竖直朝上设置，所述第五视觉检测相机210的一侧通过调节支架2102安装有反光板2103，所述反光板2103位于镜头2101和旋转玻璃盘202的上方。
所述整列上料机构203的出料口安装有导正机构204。
所述下料机构212采用的是抽屉式下料盒，所述抽屉式下料盒设有多个下料吹气组件，每个下料吹气组件对应设有下料通道以及抽屉，检测完毕的微小零件被下料吹气组件吹入下料通道内并顺着下料通道进入抽屉，抽屉满了就手动抽出来转运到下一工序。
实施例2
所述下料机构采用的是旋转托盘式下料装置，所述旋转托盘式下料装置设有多个下料吹气组件，每个下料吹气组件对应设置有下料通道，每个下料通道对应设有一个旋转托盘，所述旋转托盘上均匀设置有多个量杯，检测完毕的微小零件被下料吹气组件吹入下料通道内并顺着下料通道掉入其中一个量杯，当该量杯盛满后通过旋转对应的旋转托盘，使得下一个量杯顶替，并取出盛满的量杯。该实施例更加具有连续生产能力。
实施例3
所述底板上且位于导正机构和传感器之间的位置上安装有姿态调整机构。本实施例其他结构与实施例1相同。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。