编码器、伺服放大器、控制器以及伺服系统中的信息交换方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及安装于伺服电动机的编码器、驱动伺服电动机的伺服放大器、控制伺服电动机的控制器、以及伺服系统中的信息交换方法。
【背景技术】
[0002]在专利文献I中公开了下述技术，S卩，将编码器的输出与机械侧的移动量之间的关系等参数保存至编码器，在更换了控制装置时，从编码器获取该控制参数。
[0003]例如，在专利文献I的段落“0027”中，记载有下述内容:“将组装有编码器的机械装置固有的控制参数存储至辅助存储装置20 (EEPROM)，因此，能够通过外部控制装置随时获取该控制参数。由此，在设置机械装置时，能够使机械装置以及外部的控制装置任意地组合并进行动作。另外，在此时所连接的控制装置发生故障时或者进行维修时，能够使用其他的控制装置获取机械装置固有的控制参数，因此，能够更换、组合任意的控制装置而进行动作，维护作业变得容易”。
[0004]专利文献1:日本特开2002 - 202157号公报
【发明内容】
[0005]但是，根据上述的现有技术，作为存储对象的参数仅是机械系统的原点位置和编码器输出/机械侧移动量，没有保存寿命信息、机械固有的历时变化信息。因此，在更换了伺服放大器时，无法继承寿命信息，另外，需要针对历时变化信息再次输入参数。由此，存在更换时增加工作量的问题。
[0006]另外，对于多次更换，不存在保存其更换履历的机制。并且，对于伺服电动机的寿命信息，也不存在如果更换伺服电动机，则保存前一次使用过的伺服电动机的寿命信息的机制。
[0007]本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到在更换装置之后也能够继承寿命信息、历时变化信息、以及更换履历等信息的编码器、伺服放大器、控制器、以及伺服系统中的信息交换方法。
[0008]为了解决上述课题并实现目的，本发明的特征在于，具有保存与过去连接过的伺服放大器相关的信息的存储单元，对新连接的伺服放大器所驱动的伺服电动机的动作状态进行检测。
[0009]发明的效果
[0010]本发明所涉及的编码器单纯通过连接伺服放大器，就能够更新伺服放大器的参数，能够省略设定作业。另外，具有下述效果，即，能够继承在更换之前使用过的伺服放大器的寿命信息、历时变化信息，并能够将这些信息灵活地应用至更换之后的伺服放大器的预防维护中，另外，能够通过伺服放大器的寿命信息，确认装置的大致通电累计时间。
【附图说明】
[0011]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的伺服系统的结构的图。
[0012]图2是说明本发明的实施方式I所涉及的伺服系统中的信息交换方法的流程图。
[0013]图3是表示在本发明的实施方式I所涉及的伺服系统中，共振滤波器的设定值(滤波器频率)随时间不断发生变化的情况的图。
[0014]图4是说明本发明的实施方式2所涉及的伺服系统中的信息交换方法的流程图。
[0015]图5是表示本发明的实施方式3所涉及的伺服系统的结构的图。
【具体实施方式】
[0016]下面，基于附图，对本发明所涉及的编码器、伺服放大器、控制器、以及伺服系统中的信息交换方法的实施方式进行详细说明。此外，本发明并不限定于这些实施方式。
[0017]实施方式1.
[0018]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的伺服系统100的结构的图。伺服系统100具有:伺服电动机10 ;编码器20，其与伺服电动机10连接；以及伺服放大器30，其基于来自编码器20的检测信息而驱动伺服电动机10。编码器20是检测伺服电动机10的进行旋转的轴(shaft)的角度、转速等的传感器。基于编码器20的检测结果，伺服放大器30驱动伺服电动机10。编码器20具有CPU 21、存储单元22 (EEPROM)、通信单元23。伺服放大器30具有CPU 31、存储单元32 (EEPROM)、通信单元33。
[0019]图2是说明本发明的实施方式I所涉及的伺服系统100中的信息交换方法的流程图。首先，在伺服放大器30接通电源时(电源ON时)，将伺服放大器30的存储单元32例如EEPROM所保存的控制参数信息、动作履历、寿命信息、历时变化信息、乃至伺服放大器30的序列号(序列信息)等与伺服放大器30相关的信息经由CPU 31、通信单元33、通信单元
23、CPU 21而保存至编码器20的存储单元22例如EEPROM等(步骤S10)。对于这些与伺服放大器30相关的信息，能够以相对于已经存储至编码器20的存储单元22中的、与前一次以及比前一次更早连接过的伺服放大器30相关的信息进行追加或者覆盖的方式进行保存。
[0020]然后，无论伺服放大器30有无更换，在成为图1所示的结构的状态下，如果再次对伺服放大器30接通电源(步骤Sll)，则首先，在编码器20中将存储单元22所保存的前一次连接的伺服放大器30的序列号(序列信息)与本次连接的伺服放大器30的序列号对照(步骤S12)。由此，能够判定伺服放大器30有无更新。
[0021]在前一次连接的伺服放大器30的序列信息与本次连接的伺服放大器30的序列信息一致的情况下(步骤S12:—致)，直接开始伺服电动机10的控制(步骤S15)。在前一次连接的伺服放大器30的序列号与本次连接的伺服放大器30的序列号不一致的情况下(步骤S12:不一致)，将编码器20的存储单元22所保存的前一次连接的伺服放大器30的信息，例如伺服放大器30的控制参数信息、动作履历、寿命信息、历时变化信息等，写入至本次连接的伺服放大器30的存储单元32(步骤S13)。在这里，例如，控制参数信息以覆盖的方式写入，动作履历、寿命信息、历时变化信息以追加的方式写入。然后，将本次连接的伺服放大器30的序列号(序列信息)、动作履历、寿命信息、历时变化信息等信息，向编码器20的存储单元22所存储的前一次连接的伺服放大器30的信息中例如进行追加写入(步骤S14)。在本次连接的伺服放大器30是新产品的情况下，其动作履历、寿命信息、历时变化信息等是初始值。此外，也可以将步骤S13与步骤S14的顺序颠倒。然后，开始伺服电动机10的控制(步骤S15)。在变更了伺服放大器30的控制参数的情况下，每次以覆盖的方式变更编码器20的存储单元22所保存的控制参数。
[0022]在这里，伺服放大器30的控制参数信息是指伺服控制用参数，该伺服控制用参数是增益调整参数、输入输出设定参数、电子齿轮比等、惯性比等由伺服放大器推定出的伺服控制用的参数等。另外，动作履历是指伺服放大器30的序列号、包含日期时间在内的更换履历、警报履历、警报发生时的动作信息等。另外，寿命信息是指伺服放大器30的通电累计时间、伺服放大器30内的浪涌继电器的ON/OFF次数等与伺服放大器30的寿命相关的信息。
[0023]并且，寿命信息还包含与伺服放大器30内的电容器的寿命相关的信息。另外，历时变化信息是指为了防止装置侧的共振而设置在伺服放大器30内的共振滤波器的设定值、摩擦量等，是表示随时间而变化的装置侧的状态以及寿命的信息，是从开始使用伺服放大器30起至即将更换伺服放大器30为止的信息。
[0024]写入至编码器20的存储单元22的信息不仅是前一次连接的伺服放大器30的信息，还可以存储上上次或者在上上次之前更早连接过的伺服放大器30的信息，可以向这些信息中进行追加而不断向编码器20的存储单元22中进行写入。由此，能够确认伺服放大器30的更换周期。
[0025]例如，作为历时变化信息的例子，图3示出共振滤波器的设定值(滤波器频率)随时间不断变化的情况。横轴表示时间，纵轴表示共振滤波器的设定值(滤波器频率)。在伺服电动机10、编码器20、以及伺服放大器30例如设置在不同的两个轴即A轴和B轴上的情况下，在包含装置侧和伺服控制系统在内的系统中，用于防止共振的共振滤波器的设定值对于A轴和B轴而言，通常是不同的值，而且不断随时间发生变化。即，共振滤波器的设定值随着使用期间以及装置的波动，逐渐发生变化。在伺服放大器30具有共振滤波器的自动设定功能的情况下，在伺服放大器30侧自动实施再调整时，对初始设定出的滤波器设定值追加存储再调整之后的滤波器设定值，将其设定履历保存