多个目标的定位方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种多个目标的定位方法及装置。
【背景技术】
[0002] 随着定位技术的不断发展，定位技术成为了目标识别、监控、跟踪等众多应用的前 提。通过定位技术，不但可以监测目标的行动路线，还可以预测目标的行动轨迹，等等。在 应用定位技术的过程中，为了获得多个目标在同一时刻各自所在的位置以及多个目标中的 各个目标在同一时刻的位置关系，往往需要进行多个目标的定位。
[0003] 相关技术在进行多个目标的定位时，由于自匹配脉冲序列互不相关，可以避免多 个自匹配脉冲序列相互冲突而形成串扰。因此，预先为待定位的各个目标分别产生不同的 自匹配脉冲序列，并存储为每个目标产生的自匹配脉冲序列。在此基础上，具体的定位过程 为：首先，控制各个目标分别发射调制了各个目标对应的自匹配脉冲序列的超声波，并控制 多个接收机分别接收多个目标发射的超声波；其次，对每个接收机接收到的超声波进行解 调，将解调后的超声波中的自匹配脉冲序列分别与预先存储的为每个目标产生的自匹配脉 冲序列进行匹配，从而区分每个接收机接收到的超声波是由哪个目标发射；之后，根据每个 目标发射超声波的时刻、每个接收机接收超声波的时刻以及超声波的传播速度确定每个目 标与每个接收机之间的距离；进而根据确定的每个目标与每个接收机的距离采用预设算法 确定每个目标的当前位置。
[0004] 在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：
[0005] 由于相关技术在进行多个目标的定位时，控制各个接收机接收各个目标发射的超 声波后，需要解调每个接收机接收到的超声波，并将解调后的超声波中的自匹配脉冲序列 与预先存储的为每个目标产生的自匹配脉冲序列进行匹配，而匹配过程需要消耗一定的时 间，导致多个目标的定位效率较低。另外，定位过程需要配置有能够实现匹配过程的解调设 备，因而对定位系统的配置要求比较高，导致定位系统的成本较高。再者，由于自匹配脉冲 序列比较长，发射调制了自匹配脉冲序列的超声波需要一定的时间，也会导致定位的效率 比较低。
【发明内容】
[0006] 为了解决相关技术的问题，本发明实施例提供了一种多个目标的定位方法及装 置。所述技术方案如下：
[0007] 第一方面，提供了一种多个目标的定位方法，所述方法包括：
[0008] 控制多个目标发射调制了单脉冲的超声波，并控制第一预设数值个接收机分别接 收多个目标发射的超声波；
[0009] 根据每个接收机接收超声波的时刻、每个目标发射超声波的时刻以及超声波的传 播速度确定每个目标与每个接收机之间的至少一个当前潜在距离；
[0010] 根据每个目标与每个接收机之间的每个当前潜在距离确定每个目标的至少一个 定位距离组合，并根据每个目标的每个定位距离组合确定每个目标的一个当前潜在位置， 得到每个目标的至少一个当前潜在位置；
[0011] 从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置,并将筛选出的每 个目标的当前位置作为对每个目标进行定位的定位结果。
[0012] 结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述根据每个接收机接 收超声波的时刻、每个目标发射超声波的时刻以及超声波的传播速度确定每个目标与每个 接收机之间的至少一个当前潜在距离，包括：
[0013] 获取上一次对各个目标进行定位得到的每个目标与每个接收机之间的距离，将上 一次对各个目标进行定位得到的每个目标与每个接收机之间的距离作为每个目标与每个 接收机之间的参考距离，并获取每个目标的移动速度阈值；
[0014] 根据每个目标与每个接收机之间的参考距离以及每个目标的移动速度阈值对根 据每个接收机接收超声波的时刻、每个目标发射超声波的时刻以及超声波的传播速度确定 的每个目标与每个接收机之间的距离进行筛选，得到每个目标与每个接收机之间的至少一 个当前潜在距离。
[0015] 结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述从每个目标的各个 当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置，包括：
[0016] 获取上一次对各个目标进行定位得到的每个目标的第二预设数值个潜在位置，并 将上一次对各个目标进行定位得到的每个目标的第二预设数值个潜在位置作为每个目标 的各个参考位置；
[0017] 根据每个目标的各个参考位置从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目 标的当前位置。
[0018] 结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式 中，所述根据每个目标的各个参考位置从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目标 的当前位置，包括：
[0019] 获取每个目标的速度分布和加速度分布，所述速度分布用于记录每个目标的速度 与概率之间的对应关系，所述加速度分布用于记录每个目标的加速度与概率之间的对应关 系；
[0020] 根据每个目标的每个当前潜在位置以及每个目标的每个参考位置确定每个目标 的至少一个当前速度和每个目标的至少一个当前加速度；
[0021] 从每个目标的速度分布和加速度分布中分别获取每个目标的每个当前速度对应 的概率和每个目标的每个当前加速度对应的概率；
[0022] 根据每个目标的每个当前速度对应的概率和每个目标的每个当前加速度对应的 概率从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置。
[0023] 结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式 中，所述根据每个目标的每个当前速度对应的概率和每个目标的每个当前加速度对应的概 率从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置之后，还包括：
[0024] 根据每个目标的每个当前速度对应的概率和每个目标的每个当前加速度对应的 概率从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出第三预设数值个当前潜在位置作为下一次 定位每个目标的参考位置。
[0025] 结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式 中，所述根据每个目标的每个当前速度对应的概率和每个目标的每个当前加速度对应的概 率从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置之后，还包括：
[0026] 根据每个目标的当前位置对应的速度和加速度更新每个目标的速度分布和加速 度分布。
[0027] 第二方面，提供了一种多个目标的定位装置，所述装置包括：
[0028] 控制模块，用于控制多个目标发射调制了单脉冲的超声波，并控制第一预设数值 个接收机分别接收多个目标发射的超声波；
[0029] 第一确定模块，用于根据每个接收机接收超声波的时刻、每个目标发射超声波的 时刻以及超声波的传播速度确定每个目标与每个接收机之间的至少一个当前潜在距离；
[0030] 第二确定模块，用于根据每个目标与每个接收机之间的每个当前潜在距离确定每 个目标的至少一个定位距离组合；
[0031] 第三确定模块，用于根据每个目标的每个定位距离组合确定每个目标的一个当前 潜在位置，得到每个目标的至少一个当前潜在位置；
[0032] 筛选模块,用于从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置， 并将筛选出的每个目标的当前位置作为对每个目标进行定位的定位结果。
[0033] 结合第二面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，包括：
[0034] 第一获取单元，用于获取上一次对各个目标进行定位得到的每个目标与每个接收 机之间的距离，将上一次对各个目标进行定位得到的每个目标与每个接收机之间的距离作 为每个目标与每个接收机之间的参考距离，并获取每个目标的移动速度阈值；
[0035] 第一筛选单元，用于根据每个目标与每个接收机之间的参考距离以及每个目标的 移动速度阈值对根据每个接收机接收超声波的时刻、每个目标发射超声波的时刻以及超声 波的传播速度确定的每个目标与每个接收机之间的距离进行筛选，得到每个目标与每个接 收机之间的至少一个当前潜在距离。
[0036] 结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述筛选模块，包括：
[0037] 第二获取单元，用于获取上一次对各个目标进行定位得到的每个目标的第二预设 数值个潜在位置，并将上一次对各个目标进行定位得到的每个目标的第二预设数值个潜在 位置作为每个目标的各个参考位置；
[0038] 第二筛选单元，用于根据每个目标的各个参考位置从每个目标的各个当前潜在位 置中筛选出每个目标的当前位置。
[0039] 结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式 中，所述第二筛选单元，包括 ：
[0040] 第一获取子单元，用于获取每个目标的速度分布和加速度分布，所述速度分布用 于记录每个目标的速度与概率之间的对应关系，所述加速度分布用于记录每个目标的加速 度与概率之间的对应关系；
[0041] 确定子单元，用于根据每个目标的每个当前潜在位置以及每个目标的每个参考位 置确定每个目标的至少一个当前速度和每个目标的至少一个当前加速度；
[0042] 第二获取子单元，用于从每个目标的速度分布和加速度分布中分别获取每个目标 的每个当前速度对应的概率和每个目标的每个当前加速度对应的概率；
[0043] 筛选子单元，用于根据每个目标的每个当前速度对应的概率和每个目标的每个当 前加速度对应的概率从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置。
[0044] 结合第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式 中，所述第二筛选单元，还包括：
[0045] 第三获取子单元，用于根据每个目标的每个当前速度对应的概率和每个目标的每 个当前加速度对应的概率从每个目标的各个当前潜在位置中筛选出第三预设数值个当前 潜在位置作为下一次定位每个目标的参考位置。
[0046] 结合第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式 中，所述第二筛选单元，还包括：
[0047] 更新子单元，用于根据每个目标的当前位置对应的速度和加速度更新每个目标的 速度分布和加速度分布。
[0048] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0049] 通过控制目标发射调制了单脉冲的超声波来触发定位过程，并根据每个目标与每 个接收机之间的至少一个当前潜在距离确定每个目标的至少一个定位距离组合后，进一步 从根据每个定位距离组合确定的每个目标的当前潜在位置中筛选出每个目标的当前位置 来实现定位。由于定位过程无需序列匹配过程，且发射调制单脉冲的超声波比较省时，因而 能够提高定位效率；又由于产生单脉冲的设备比较简单，对定位系统的配置要求不高，从而 能够减少定位系统的成本。
【附图说明】
[0050] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，