遥控艇桅杆处；8为第一 GPS模块，用于获取无人遥控艇自身的位置信息，并传送给信息处理单元；信息处理单元是无人遥控艇的信息处理核心，由网络模块9和CPU模块10构成，其中网络模块连接无线电台a与无线电台B，作为电台的通信接口模块；CPU模块接收到无人遥控艇位置和指示浮体位置后，将该位置数据整合为一个数据包，通过无线电台a发送回监控室，供操作人员观看。
[0025](三)指示浮体
[0026]指示浮体端构成图如图3所示，11为第二 GPS模块，用于获取指示浮体的位置信息；12为GPS天线，13为内部馈线，用于连接GPS天线与第二 GPS模块；14为无线电台b，通过串口连接第二 GPS模块，将接收到的定位数据发送给无人遥控艇信息处理单元，该电台为单向电台，仅具备发射功能即可；15为电台天线b’，用于发射电磁波信号，固定在水密壳体上；16为内部馈线，连接天线15与无线电台b ；17为电池，用于为第二 GPS模块和无线电台供电；18为水密壳体，其内部安装电路模块，外部提供各种天线的安装接口 ；19为电池检查和充电接口，配置水密盖子，作业过程处于密封状态，检查和充电时打开盖子使用，该设计方便工作人员使用，可以避免打开水密壳体更换电池。
[0027]由于指示浮体端的电子设备采用的是电池供电，因此第二 GPS模块和无线电台b均需要进行低功耗设计，无线电台b选择功耗IW以内的电台产品，同时将位置信号发送频率降到满足系统指标要求的最低频率，本方案定为1Hz，第二 GPS模块每I秒钟向无线电台b输出一次定位数据，无线电台b每I秒钟发射一次数据。这样可以极大限度地降低系统功耗，降低电池充电和更换的频率，减少工作人员系统维护的工作强度。
[0028]作业流程
[0029]无人遥控艇及水面指示浮体自动定位系统的使用步骤如下:
[0030]①无人遥控艇状态检查完毕，启航进行试验；
[0031]②在监控室观测无人遥控艇的各项状态指标；
[0032]③遥控指挥无人遥控艇航行到达布放作业地点；
[0033]④遥控布放水下拖曳装备及其指示浮体；
[0034]⑤启动无人遥控艇拖曳航行至作业地点；
[0035]⑥启动系统定位功能，监控无人遥控艇和指示浮体的位置；
[0036]⑦按照作业计划，实时地调整无人遥控艇航速、航向，改变指示浮体的位置以满足系统作业要求；
[0037]⑧完成作业后，关闭系统定位功能，回收水下拖曳装备和指示浮体；
[0038]⑨工作人员对作业效果进行评估，维修人员检查浮体电池电量，电量过低时为电池充电。
[0039]综上，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种无人遥控艇及水面指示浮体自动定位装置，用于监控室内对无人遥控艇及指示浮体进行自动定位，其特征在于，包括监控室端、无人遥控艇端和指示浮体端； 所述监控室端包括操控台、第一无线电台A以及第一电台天线A’，其中操控台与第一无线电台A相连，所述操控台将操控指令通过第一无线电台A发送至无人遥控艇端；所述第一无线电台A为双向收发电台，第一无线电台A通过第一电台天线A’接收无人遥控艇端和指示浮体端发来的位置坐标，并将该位置坐标传送给操控台； 所述无人遥控艇端包括第二无线电台a以及第二电台天线a’、第一GPS模块、信息处理单元、第三无线电台B以及第三电台天线B’ ；其中信息处理单元由网络模块和CPU模块组成，网络模块分别连接第二无线电台a和第三无线电台B，CPU模块连接第一 GPS模块；所述第二无线电台a与监控室端的第一无线电台A配套使用，第二无线电台a为双向收发，用于在第二电台天线a’接收到监控室端发来的操控指令时，将无人遥控艇和指示浮体的位置坐标发送给操控台；所述第二电台天线a’安装在无人遥控艇的桅杆处；第一 GPS模块，用于获取无人遥控艇自身的位置数据，并传送给CPU模块；所述网络模块通过第三无线电台B和指示浮体端进行通信，接收指示浮体位置数据，同时网络模块通过第二无线电台a与监控室端进行通信，接收监控室端发来的操控指令，传给CPU模块；CPU模块接收到无人遥控艇位置数据和指示浮体位置数据后，将位置数据整合为一个数据包，通过网络模块连接的第二无线电台a发送回监控室； 所述指示浮体端包括水密壳体、第二 GPS模块、GPS天线、第四无线电台b、第四电台天线b’以及电池；第二 GPS模块和第四无线电台b置于水密壳体中，第二 GPS模块同时通过串口连接第四无线电台b，第二 GPS模块和第四无线电台b由电池供电；所述水密壳体上提供GPS天线以及第四电台天线b ’的接口，所述第二 GPS模块通过内部馈线连接至GPS天线的接口，第四无线电台b通过所述水密壳体提供的接口连接至第四电台天线b’的接口 ；第二 GPS模块通过GPS天线获取指示浮体的位置数据；第四无线电台b为单向电台，用于将第二 GPS模块获取的指示浮体的位置数据发送至无人遥控艇端，由第三无线电台B接收；所述水密壳体上具有一个开口，开口上盖一个水密盖，水密盖将开口进行密封，当电池电量不足时，将水密盖打开，进行充电或者电池的更换。
2.如权利要求1所述的一种无人遥控艇及水面指示浮体自动定位装置，其特征在于，第一电台天线A’高度架设为10m。
3.如权利要求1所述的一种无人遥控艇及水面指示浮体自动定位装置，其特征在于，所述第四无线电台b的功耗小于1W，同时第二 GPS模块和第四无线电台b之间传递指示浮体位置数据的频率为IHz。
【专利摘要】本实用新型公开了一种无人遥控艇及水面指示浮体自动定位装置，用于监控室内对无人遥控艇及指示浮体进行自动定位，包括监控室端、无人遥控艇端和指示浮体端；在监控室端，操控台通过第一无线电台A以及第一电台天线A’与无人遥控艇端进行通信；在无人遥控艇端，信息处理单元通过第二无线电台a以及第二电台天线a’与监控室端通信、通过第三无线电台B以及第三电台天线B’与指示浮体端进行通信、并通过第一GPS模块获取无人遥控艇自身的位置数据；指示浮体端通过第二GPS模获取指示浮体的位置数据，然后通过第四无线电台b将指示浮体的位置数据发送至无人遥控艇端；指示浮体端装在一个水密壳体里面，并使用电池供电。该系统无需人工干预、定位精度高。
【IPC分类】G01S19-46
【公开号】CN204439840
【申请号】CN201520009769
【发明人】宋长会, 戚战锋, 寿丽莉, 代军, 王盟
【申请人】中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月7日