专利名称：一种定日镜跟踪误差校正方法
技术领域：
本发明涉及一种用于塔式太阳能热发电系统中的定日镜跟踪误差的校正方法。
背景技术：
塔式太阳能热发电站的工作原理是通过定日镜将太阳光集中反射到安装在高塔 上的吸热器产生高温，利用高温加热工作介质来发电。提高定日镜跟踪精度是塔式太阳能 热发电领域重要的研究课题。 通过天文公式可以精确计算出定日镜当前应处的位置，计算精度可以非常高，如 Ibrahim Reda 2004发表于太阳能杂志76期上的太阳公式，精度可以达到万分之三度。然 而在制造、安装以及运行定日镜的过程中，不可避免地存在各种各样的误差，如定日镜的 水平旋转轴应该与水平面垂直，俯仰旋转轴应该与水平面平行，然而制造安装过程中，绝对 的垂直和平行是做不到的，并且精度要求越高，成本也就越高。由于多种影响跟踪精度的因 素存在，定日镜的跟踪精度往往比较低，虽然不会偏离目标中心太远，但也不能满足发电的 需要，因此需要有其它的提高跟踪精度的方法。到目前为止，提高定日镜跟踪精度的方法有 很多种。 美国专利4， 564， 275 "AUTOMATIC HELIOSTAT TRACK ALIGNMENT METH0D》提出的 跟踪误差校正模型通过预估定日镜立柱的倾斜角度及其它误差参数，将这些参数带入数学 模型进行计算，从而得到模拟的跟踪误差，将这些误差与CCD相机采集得到的跟踪误差进 行比较，直到得到最为接近的校正参数。如果校正参数正确，定日镜就可以准确跟踪太阳， 在相当长的时间内跟踪误差值都很小。但是，由于定日镜产生跟踪误差的因素很多1)定 日镜立柱倾斜安装，2)重力变形，3)风速风向等。预估这此误差是非常困难的，因而美国这 个专利所提及的定日镜跟踪误差校正方法难以实现完全的自动化。 中国专利200810025001. 6《一种定日镜跟踪控制装置及其控制方法》，采用开环与 闭环相结合的方法，每一台定日镜配一只四象限太阳位置传感器来校正跟踪误差。与美国 专利4， 564， 275相比，由于每一台定日镜都安装了一台四象限太阳位置传感器，因此每一 台定日镜都可以根据太阳位置传感器的信号，随时校正跟踪误差，跟踪精度取决于传动精 度及太阳传感器的灵敏度。但用这种方法校正跟踪误差的成本要比用美国专利4， 564， 275 方法校正跟踪误差的成本高很多。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术难以实现全自动检测并校正定日镜跟踪误差的缺
点，提出了一种低成本、全自动、高精度的定日镜跟踪误差的校正方法。 本发明采用以下技术方案 本发明是基于机器视觉的，通过图像采集与处理系统检测得到某台定日镜全天多 个时刻的跟踪偏差角度，或者用该台定日镜前一天或前几天在多个时刻检测得到的跟踪偏 差角度作为当天的跟踪偏差角度，通过插值得到该台定日镜当天的跟踪偏差曲线，根据所述的跟踪偏差曲线修正该台定日镜的当前角度，使该台定日镜的光斑可以基本准确地打到 目标位置。 本发明通过对定日镜跟踪误差一年多天，一天多次的检测来得到定日镜多个时刻 的跟踪偏差角度，通过对一年或多年的该台定日镜跟踪偏差角度数据分析处理及曲线拟合 得到该台定日镜每天对应的跟踪偏差曲线。如此可得到每一台定日镜每天对应的跟踪偏差 曲线，利用此跟踪偏差曲线调整每一台定日镜的当前角度，使每一台定日镜的光斑可以更 加准确地打到目标位置。 本发明基于定日镜的跟踪偏差角度在短时间(如半个小时)内变化较小，相邻几 天(如15天)同一时刻的跟踪偏差角度的变化不大的特性，将全天划分成几个时长相等 的时间段。在每个时间段中都通过检测得到一个跟踪偏差角度，如果当天在该时间段中没 有跟踪偏差角度的检测结果，则将该时间段在前一天或前几天检测得到的跟踪偏差角度当 作当天的跟踪偏差角度。如果当前时间段没有检测结果，并且定日镜是第一天运行，就用当 天前面一个或前面几个时间段检测得到的跟踪偏差角度当作该时间段的跟踪偏差检测结 果。跟踪偏差角度的缺省检测时刻是该时间段的中点时刻，缺省的跟踪偏差角度是零度。
定日镜的目标角度是通过由天文公式计算得到的太阳位置、定日镜旋转中心坐标 以及目标靶的中心坐标之间的位置关系计算得到的，是该台定日镜调整到位的角度。定日 镜的当前角度指的是当前时刻定日镜所处的角度，定日镜的当前角度由三部分组成定日 镜的初始角度、定日镜的跟踪偏差角度以及定日镜的旋转角度。如果没有立柱倾斜等定日 镜跟踪误差源的存在，定日镜的当前角度就是定日镜的初始角度与定日镜旋转角度的和， 这种情况下，定日镜的当前角度与目标角度相等时，定日镜的光斑中心应该与目标靶的中 心重合。然而由于定日镜立柱倾斜等诸多因素的影响，这两个中心往往是不重合的，因此本 发明引入了跟踪偏差角度的概念，跟踪偏差角度是指当定日镜的当前角度只包括初始角度 与旋转角度两项时，定日镜的当前角度与定日镜的目标角度相等时，若使定日镜的光斑中 心与目标靶的中心重合，定日镜还需要旋转的角度。 定日镜的当前角度包含定日镜的初始角度、定日镜的旋转角度以及根据跟踪偏差 曲线得到的跟踪偏差角度。由于定日镜在跟踪过程中存在立柱倾斜等诸多误差源，因此，每 隔几天就需要检测定日镜的跟踪偏差角度进而得到新的跟踪偏差曲线，这样定日镜就可以 更为准确地跟踪太阳了。某台定日镜在某时刻的跟踪偏差角度的检测方法如下将该定日 镜反射太阳光所形成光斑的目标位置(下称定日镜目标位置)设定为专门用于校核定日镜 跟踪偏差曲线的白板的中心，驱动定日镜旋转使得定日镜的当前角度与目标角度相等后， 检测光斑质量中心与目标靶几何中心的位置偏差，并据此计算出定日镜还需要旋转多大的 角度才能使这两个中心重合。这个需要旋转的角度为定日镜偏差修正角度。将根据上次检 测得到的跟踪偏差曲线确定的定日镜跟踪偏差角度与所述的定日镜的偏差修正角度相加， 就可以得到经过校核的新的定日镜跟踪偏差角度。经过校核的新的定日镜跟踪偏差角度又 可以作为今后的跟踪偏差曲线的检测数据。 所述的定日镜的目标角度指的是定日镜镜面法线的目标方位角和目标高度角。定 日镜方位角的定义是定日镜法线在水平面上的投影与正南方向的夹角，偏东为正，偏西为 负；定日镜高度角的定义是定日镜镜面法线与水平面的夹角。本发明所提及的定日镜的 当前角度、目标角度、初始角度、旋转角度、跟踪偏差角度、偏差修正角度都是由方位角和高度角组成；太阳光线的角度是由太阳光线的方位角和高度角组成。 定日镜的初始角度由初始方位角和初始高度角组成，以方位角为例定日镜在水 平旋转方向上安装有一个初始位置传感器，当定日镜水平旋转至该传感器位置时，定日镜 只能顺时针旋转而不能逆时针旋转(俯视)，此时定日镜法线所对应的方位角就称作初始 方位角。定日镜方位方向的旋转角度从这个位置开始计数。 跟踪偏差曲线理论上是连续平滑的，并且具有相邻几天的跟踪偏差曲线是基本重 合的特点。误差数据累积一年后，对全年的定日镜的跟踪偏差角度数据进行分析处理、曲线 拟合及插值计算，可以得到一年当中任意一天更为精确的跟踪偏差曲线。保存这些偏差曲 线的特征点的数据供下一年调整定日镜时使用。本发明中，特征点的数据指的是设定的每 个时间段中点时刻的跟踪偏差角度。 本发明通过控制系统进行数据采集、数据处理以及控制和驱动定日镜的旋转。所 述的控制系统包括以下几个子系统全场控制系统、定日镜场控制系统、定日镜控制系统以 及图像采集与处理系统。全场控制系统的主要功能是协调定日镜场控制系统与电站中吸热 器控制系统以及其它控制单元之间的配合关系。定日镜场控制系统的主要功能是监控镜场 中的每一面定日镜，根据全场控制系统的要求，确定镜场中每一面定日镜的工作状态。每一 面定日镜都对应一个定日镜控制系统，用来控制和驱动定日镜旋转。 跟踪偏差曲线形成的过程包括以下步骤1、选择待检定日镜；2、检测并记录跟踪 偏差角度；3、根据当前时段及前后两个时段的跟踪偏差角度确定跟踪偏差曲线。具体如 下 1、选择待检定日镜 本发明将一天划分为若干固定时长的时间段(如半个小时)，定日镜场控制系统
自动采集风速、风向及太阳辐照信号，通过这些信息确定外界条件是否允许执行跟踪误差
检测流程，如果满足检测条件，自动选择一台当前时间段距离上次跟踪误差检测时间间隔
最长的一台定日镜待检，将待检定日镜的目标位置设定为白板中心。
如果有多台定日镜的时间间隔相同，可在这些定日镜中任意选择。
2、检测并记录跟踪偏差角度 本发明的跟踪误差校正方法是基于机器视觉的。机器视觉部分是专用的图像采集 与处理系统，图像采集与处理系统由安装在计算机中的图像采集与处理软件、黑白CCD相 机及目标靶白板组成。目标靶白板是具有良好的朗伯特性的白色平板，在白板上设有几个 特征标记点，以便图像分析处理软件辨识。根据特征标记点就可以确定从白板上采集到的 光斑图像的尺寸和坐标，白板安装在吸热器的下方。 定日镜控制系统判断定日镜跟踪到位的依据是定日镜的当前角度是否与定日 镜的目标角度相等。定日镜控制系统驱动待检定日镜旋转，当待检定日镜的当前角度与目 标角度相等后，图像采集与处理系统通过CCD相机采集该定日镜投射到目标靶白板上的光 斑，计算出此光斑的质量中心与白板几何中心的位置偏差，定日镜场控制系统依据该位置 偏差计算出定日镜需要调整的角度值，这个值就是定日镜的偏差修正角度，将根据跟踪偏 差曲线确定的定日镜的跟踪偏差角度与定日镜的偏差修正角度相加，就得到了经过校核的 新的定日镜跟踪偏差角度。因为定日镜的当前角度是由定日镜的初始角度、定日镜的跟踪 偏差角度以及定日镜的旋转角度三部分构成，定日镜的跟踪偏差角度的变化引起了定日镜
6当前角度的变化，修正后的定日镜的当前角度与目标角度不再相等，此时定日镜控制系统 自动驱动定日镜旋转，使修正后的定日镜的当前角度再次等于目标角度，即通过调整定日 镜的旋转角度使修正后的定日镜的当前角度与定日镜的目标角度相等。此时光斑质量中心 应该与目标靶几何中心重合。有一种例外的情况如果定日镜跟踪误差过大，就有可能出 现部分光斑溢出到白板以外的情况，也就是说，从白板上检测到的光斑中心并不是实际的 光斑中心，因此需要再次启动跟踪误差检测流程，直到偏差修正角度小于某一指定值(如 0.5毫弧度)，然后自动记录检测时刻定日镜的跟踪偏差角度、风速、风向、辐照及检测日期 时间等信息。 计算光斑的质量中心与白板几何中心偏差量的过程如下图像采集与处理系统根
据当前的辐照度，设定一个图像背景灰度阀值，CCD相机采集光斑图像后，图像采集与处理
软件从图像中找到白板上的特征标记点，通过特征标记点的位置计算出白板几何中心位置
及图像中每个像素的大小，将图像上灰度值小于阀值的像素点的灰度值清零，然后就可以
计算出基于像素灰度的光斑的质量中心相对于白板几何中心的位置偏差。
计算将光斑中心与白板中心的偏移量转换为定日镜需要调整的角度值(偏差修
正角度)的过程如下定日镜场控制程序根据白板的中心坐标、安装倾角以及光斑质量中
心与白板几何中心的位置关系，计算出光斑质量中心的坐标，然后计算出以该坐标为目标
位置的定日镜的目标角度，用这个目标角度值减去以白板几何中心为目标位置的目标角
度，这样就得到了定日镜的偏差修正角度，根据此偏差修正角度调整定日镜的当前角度。
3、根据当前时段及前后两个时段的跟踪偏差角度确定跟踪偏差曲线 在不考虑风速风向等外界因素影响时，跟踪偏差曲线是连续光滑的。因此，我们取
当前时间段所记录的跟踪偏差角度与前后两个时间段所记录的跟踪偏差角度，以时间为X
轴，跟踪偏差角度为Y轴，采用分段线性插值(或二次多项式插值)来拟合跟踪偏差曲线。 某台定日镜在某时间段的跟踪偏差角度的取得有如下两种情况 1、系统第一年运行的情况用当天在该时间段检测到的跟踪偏差角度；如果当天
在该时间段没有检测偏差，则用最近一天在该时间段检测得到的跟踪偏差角度；如果之前
任意一天该定日镜都没有在该时间段做过跟踪误差检测，就用上一时间段的跟踪偏差角
度；若上一时间段也没有做过偏差检测，则跟踪偏差角度默认为零。根据以上原则就可以确
保任意一个时间段都有一个跟踪偏差角度，即可以得到定日镜的跟踪偏差曲线。 2、系统运行数据积累一年后，对全年的数据进行分析处理，依据跟踪曲线应该光
滑连续的特征，结合记录点的风速风向情况，人为校正或者剔除有问题的跟踪偏差角度，通
过对有检测数据那一天的检测结果进行曲线拟合，可以得到这一天的跟踪偏差曲线，记录
这些偏差曲线的特征点供以后使用。偏差曲线的特征点取每个时间段中点时刻的跟踪偏差
角度。将全年同一时间段中的这些中点时刻的跟踪偏差角度进行曲线拟合，可以得到任何
一天在任一时间段中点时刻的跟踪偏差角度。有了全年的跟踪偏差角度信息，第二年就可
以更准确地跟踪太阳了 ，当然，第二年也可以此基础上再次进行跟踪误差校正。 得到当前时间段的跟踪偏差曲线后，就可以根据这条曲线修正定日镜在该时间段
内任何时刻的当前角度。根据"当前角度=初始角度+旋转角度+跟踪偏差角度"的公式
来修正定日镜当前角度，可以达到比较高的跟踪精度。 本发明定日镜跟踪误差校正方法，具有跟踪精度高，适用性强的特点。整个检测校
7正过程不需要人为干预，可以实现全自动无人值守运行。
图1本发明控制系统结构图； 图2本发明用于检测定日镜跟踪误差的白板； 图3选择选择待检定日镜的流程图； 图4定日镜跟踪误差校正流程图； 图5光斑采集处理流程图。
具体实施例方式
如图1所示，本发明控制系统包括全场控制系统、定日镜场控制系统、定日镜控制 系统以及图像采集与处理系统。 全场控制系统的主要功能是根据塔式太阳能热发电站中吸热器、储热器、汽轮机 等设备的工作状态，给定日镜场控制系统发送控制指令，通过定日镜场控制程序确定各个 定日镜的工作状态，协调定日镜场与其它各功能模块的工作关系。 定日镜场控制系统包括上位监控计算机、用于控制定日镜场控制的高性能控制 器。定日镜场控制系统根据全场控制系统的要求，确定每一面定日镜的工作状态。如果风 速等检测条件允许，选择一面定日镜待检，将待检的定日镜的目标位置设定为白板中心，该 定日镜的就地控制器驱动定日镜旋转至定日镜的当前角度与定日镜的目标角度相等后，定 日镜场控制系统发送开始检测指令给图像采集与处理系统。 定日镜的就地控制器、位置传感器、电机以及电机驱动器构成定日镜控制系统，与 定日镜场控制系统交互信息，用于定日镜目标位置的计算以及控制定日镜旋转到目标位置。 图像采集与处理系统接到定日镜场控制系统的指令后，通过CCD相机采集并处理
光斑图像，得到光斑质量中心的坐标值，并将光斑质量中心坐标值传递给定日镜场控制系
统，定日镜场控制系统根据此坐标计算出定日镜的跟踪偏差修正角度，与通过跟踪偏差曲
线计算出来的当前时刻的跟踪偏差角度相加，得到经过校正的定日镜跟踪偏差角度，因为
定日镜的当前角度是由初始角度、旋转角度以及定日镜的跟踪偏差角度组成，定日镜的当
前角度与定日镜的目标角度发生了变化，定日镜就地控制器自动驱动定日镜旋转，旋转到
位后再次启动检测流程，直到定日镜跟踪偏偏校正角度小于某一指定值。 为了检测定日镜跟踪偏差角度，定日镜场控制程序包含有一个记录定日镜跟踪偏
差角度的数据库，在数据库中为每一面定日镜建立了一个数据表，在定日镜所对应的数据
表中，包含了该定日镜在每个时间段中与跟踪误差有关的信息，这此信息包括检测时刻的
日期、时间、风速、风向、太阳直射辐照度以及检测到的跟踪偏差角度。 检测定日镜跟踪误差的目标靶白板如图2所示，目标靶白板是具有良好的朗伯特 性的白色平板，在白板上设有几个特征标记点，以便图像分析处理软件辨识。本实例的标记 点是四个"L"形图标。白板安装在吸热器的下方。 选择待检定日镜的流程如图3所示，首先判断辐照度是否大于等于设定值(本实 施例的设定值是300瓦/平方米)，风速是否小于等于设定值(本实施例的设定值是3米/秒)、如果条件满足，则从记录定日镜跟踪偏差角度的数据库中选择该定日镜对应的数据 表，在该数据表中选取当前时间对应的检测日期字段中距今时间间隔最长的定日镜待检， 并将待检定日镜的目标位置设定为白板中心。 定日镜跟踪误差校正系统工作流程如图4所示，定日镜场控制系统控制待检定 日镜将光斑移动到目标位置后，发送"检测启动"信号到图像采集处理系统，经过一段时间 (如l秒)就可以收到从图像采集处理系统返回的"检测完毕"信号及光斑质量中心与白 板几何中心的位置偏移量。根据该偏移量计算出定日镜的偏差修正角度，并修正定日镜的 跟踪偏差角度。如果需要调整的角度大于某一设定值(本实施例的设定值是0.5mrad)，则 驱动定日镜旋转，使定日镜的当前角度等于定日镜的目标角度，旋转到位后再次启动检测 流程，直到需要调整的角度小于设定值。 图像采集处理系统的工作流程如图5所示，当待检定日镜的当前角度与目标角度 相等时，定日镜场控制系统发送"检测启动"指令到图像采集与处理系统，当图像采集与处 理系统检测到"检测启动"指令有效时，读取CCD相机传来的光斑图像进行分析处理，在图 像中找到标记点，确定白板的中心坐标及每个像素点的长度与宽度，根据太阳直射辐射强 度确定图像背景噪音阀值，将图像中灰度值小于阀值的像素值清零，计算出基于灰度的光 斑质量中心，计算出光斑质量中心与白板几何中心的位置偏移量，将该偏移量及"检测结 束"标志传送给定日镜场控制系统。 如果某定日镜对应的数据库表单中还没有当天的跟踪偏差角度信息(第一年运 行)，则自动复制上一天的检测日期、检测时间、跟踪偏差角度的信息，不复制风速、风向及 辐照信息。运行时，某定日镜在某时间段中某一时刻校正跟踪偏差角度的计算方法如下某 一时间段A，在时刻B1检测得到的水平方向的跟踪偏差角度为X1，俯仰方向的跟踪偏差角 度为Yl， A的下一个相邻时间段中，在时刻B2检测得到的水平方向的跟踪偏差角度为X2， 俯仰方向的跟踪偏差角度为Y2，则在时间段A中B1时刻之后任意某时刻B'水平方向的跟 踪偏差角度X'及俯仰方向的跟踪偏差角度Y'可以用下述方法计算得到
X， = (X2-X1)/(B2-B1)*(B， -B1)+X1，Y， = (Y2-Y1)/(B2-B1)*(B， _B1)+Y1。
同理，可以得到全天任意时刻的跟踪偏差角度，形成一条跟踪偏差曲线，根据"当 前角度=初始角度+旋转角度+跟踪偏差角度"的公式来修正定日镜当前角度就可以减小 定日镜的跟踪误差，达到提高定日镜跟踪精度的目的。
权利要求
一种定日镜跟踪误差校正方法，其特征在于所述的校正方法基于定日镜的跟踪偏差角度在短时间内变化较小，相邻几天同一时刻的跟踪偏差角度变化不大的特性，通过图像采集与处理系统检测得到某台定日镜全天多个时刻的跟踪偏差角度，或者用该台定日镜前一天或前几天在多个时刻检测得到的跟踪偏差角度作为当天的跟踪偏差角度，通过插值得到该台定日镜当天的跟踪偏差曲线，根据所述的跟踪偏差曲线修正该台定日镜的当前角度，使该台定日镜的光斑可以基本准确地打到目标位置。
2. 按照权利要求1所述的定日镜跟踪误差校正方法，其特征在于所述的定日镜每天 对应的跟踪偏差曲线形成的过程包括以下步骤(1) 选择待检定日镜；(2) 检测并记录跟踪偏差角度；由控制系统中的定日镜控制系统驱动待检定日镜旋 转，当待检定日镜的当前角度与目标角度相等后，所述的图像采集与处理系统通过CCD相 机采集该定日镜投射到目标靶白板上的光斑，计算出此光斑的质量中心与白板几何中心的 位置偏差，所述的控制系统中的定日镜场控制系统依据该位置偏差计算出定日镜需要调整 的角度值，此角度值即定日镜的偏差修正角度，将根据上次检测得到的跟踪偏差曲线确定 的定日镜的跟踪偏差角度与所述的定日镜的偏差修正角度相加，就得到了经过校核的新的 定日镜跟踪偏差角度。(3) 根据当前时段及前后两个时段的跟踪偏差角度通过分段线性插值来拟合定日镜的 跟踪偏差曲线。得到当前时间段的跟踪偏差曲线后，根据"当前角度=初始角度+旋转角度 +跟踪偏差角度"的公式来修正定日镜当前角度。
3. 按照权利要求2所述的计算光斑的质量中心与白板几何中心的位置偏差，其特征在 于所述的图像采集与处理系统根据当前的辐照度，设定一个图像背景灰度阀值，CCD相机 采集光斑图像后，图像采集与处理系统从图像中找到白板上的特征标记点，通过特征标记 点的位置计算出白板几何中心位置及图像大小，将图像上灰度值小于阀值的像素点的灰度 值清零，然后计算出基于像素灰度的光斑的质量中心相对于白板几何中心的位置偏差。
4. 按照权利要求2所述的定日镜跟踪误差校正方法，其特征在于所述的跟踪偏差曲线生成方法中，是将全天划分成几个时长相等的时间段作为定日镜跟踪误差检测区段，在每个时间段中都通过检测得到一个跟踪偏差角度；如果当天在该时间段中没有跟踪偏差角 度的检测结果，则将该时间段在前一天或前几天检测得到的跟踪偏差角度作为当天的跟踪 偏差角度；如果当前时间段没有检测结果，并且定日镜是第一天运行，就用当天之前的一个 或几个时间段检测得到的跟踪偏差角度作为该时间段的跟踪偏差检测结果；跟踪偏差角度 的缺省检测时刻是该时间段的中点时刻，缺省的跟踪偏差角度是零度。
5. 按照权利要求4所述的定日镜跟踪误差校正方法，其特征在于所述的定日镜跟踪 误差检测区段是固定时长的时间段，或固定的太阳方位角度。
6. 按照权利要求2所述的所述的定日镜跟踪误差校正方法，其特征在于所述的跟踪 偏差曲线生成方法中，当数据积累一年后，依据跟踪曲线应该光滑连续的特征，结合记录点 的风速风向情况，人为校正或者剔除有问题的跟踪偏差角度，通过对有检测数据那一天的 检测结果进行曲线拟合，得到当天的跟踪偏差曲线，记录这些偏差曲线的特征点供以后使 用。
7. 按照权利要求6所述的所述的定日镜跟踪误差校正方法，其特征在于所述的偏差曲线的特征点为每个时间段中点时刻的跟踪偏差角度；将全年同一时间段中的中点时刻的 跟踪偏差角度进行曲线拟合，得到全年任何一天在任一时间段中点时刻的跟踪偏差角度。
8.按照权利要求1所述的定日镜跟踪误差校正方法，其特征在于通过对某台定日镜 跟踪偏差角度一年或多年的数据分析处理及曲线拟合，得到该台定日镜每天对应的跟踪偏 差曲线，如此可得到每一台定日镜每天对应的跟踪偏差曲线，利用此跟踪偏差曲线调整每 一台定日镜的当前角度，使每一台定日镜的光斑可以更加准确地打到目标位置。
全文摘要
一种定日镜跟踪误差校正方法，所述的校正方法基于定日镜的跟踪偏差角度在短时间内变化较小，相邻几天同一时刻的跟踪偏差角度变化不大的特性，通过图像采集与处理系统检测得到某台定日镜全天多个时刻的跟踪偏差角度，或者用该台定日镜前一天或前几天在多个时刻检测得到的跟踪偏差角度作为当天的跟踪偏差角度，通过插值得到该台定日镜当天的跟踪偏差曲线，根据所述的跟踪偏差曲线修正该台定日镜的当前角度，使该台定日镜的光斑可以基本准确地打到目标位置。本发明通过对定日镜跟踪误差一年多天，一天多次的检测得到定日镜多个时刻的跟踪偏差角度，通过对一年或多年的跟踪偏差角度数据分析处理及曲线拟合找到每一面定日镜每天对应的跟踪偏差曲线。使定日镜的光斑可以更加准确地打到目标位置。
文档编号G05D3/12GK101776919SQ20091024411
公开日2010年7月14日 申请日期2009年12月29日 优先权日2009年12月29日
发明者孙飞虎, 梁文峰, 王志峰, 王晓宇, 闫忠 申请人:中国科学院电工研究所