专利名称：用于控制工业过程的方法和系统的制作方法
技术领域：
本公开内容一般性地涉及监测和控制工业过程，并且特别地涉及用于这种目的的方法和系统。
背景技术：
工业控制系统、过程控制系统、监控和数据采集(SCADA)系统等具有用于向监测工业系统的操作员显示工业系统的图表的显示器。操作员可以由此能够识别工业系统中的警报或趋势，并且因此采取措施以解决引起该警报或趋势的问题。现有的工业系统控制系统具有若干缺点，所述缺点包括具有的用户接口不直观并且造成操作员劳损。
发明内容
鉴于上述内容，本公开内容的整体目的是为过程操作员简化工业过程的监测和控制。因而，根据本公开内容的第一方面，提供了一种借助控制系统来监测和控制工业过程的方法，所述工业过程与多个过程变量相关联，所述方法包括下述步骤在所述控制系统的显示装置上显示用户选择的过程相关图像集合，所述过程相关图像集合中的每个过程相关图像与所述多个过程变量的一个过程变量相关联，其中所述过程相关图像集合中的过程相关图像被连续地显示，并且其中显示所述过程相关图像集合中的每个过程相关图像的持续时间被预先确定，在执行显示的同时，接收所述多个过程变量的过程变量数据，以及当接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据时，并且作为对其的响应在所述显示装置上显示与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的过程相关图像，接收用于控制所述过程变量的输入命令，以及基于输入命令控制所述过程变量。通过按照幻灯片放映类型的方式连续地显示过程相关图像集合，操作员可以能够监测由过程相关图像集合示出的工业过程部分，而不必在监测工业过程时与显示装置的输入单元交互从而浏览不同过程相关图像。操作员的工作由此被简化，并且操作员劳损的风险降低。另外，只要异常情形一出现，操作员的注意力就立即被吸引到与异常情形相关联的过程相关图像，这是因为如下事实响应于接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据，示出了相关的过程相关图像，即与具有在预定接受范围外的状态值的过程变量相关联的过程相关图像。由于操作员可能负责监测工业过程的多个部分，过程受影响部分的直接显示允许操作员在异常情形已经发生之后的非常短时间内采取动作。一个实施方式包括，在显示步骤之前，接收用于从过程相关图像超集选择在所述显示步骤中将显示的所述过程相关图像集合的用户输入。用户或操作员由此可以在过程相关图像集合中选择将示出的例如他或她负责监测的工业过程的那些部分或局部。一个实施方式包括基于所述过程变量数据确定所述过程相关图像集合的关联性顺序。因而，如果若干过程变量具有在预定接受范围外的状态值，可以确定它们的关联性顺序，其中所述过程相关图像集合可以基于确定的关联性顺序被排序和显示。因此，一个实施方式包括基于关联性顺序对所述过程相关图像排序。在一个实施方式中，所述显示步骤包括根据排序的所述过程相关图像的关联性顺序来显示所述过程相关图像。在本公开内容的第二方面中，提供了一种包括计算机可读介质的计算机程序产品，该计算机可读介质上存储有计算机程序，该计算机程序在被运行时执行本公开内容的第一方面的方法。根据本公开内容的第三方面，提供了一种用于控制与多个过程变量相关联的工业过程的控制系统，该控制系统包括多个控制单元，每个控制单元被布置成控制所述多个过程变量中的相应过程变量，显示装置，其被布置成显示用户选择的过程相关图像集合，所述过程相关图像集合中的每个过程相关图像与所述多个过程变量中的一个过程变量相关联，其中所述控制系统被布置成在所述显示装置连续地显示所述过程相关图像，并且其中显示所述过程相关图像集合中的每个过程相关图像的持续时间被预先确定，以及输入单元，其被布置成接收输入命令，其中所述控制系统被布置成接收所述多个过程变量的过程变量数据，并且其中当所述控制系统接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据时，所述显示装置被布置成显示与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的过程相关图像，并且其中所述输入单元被布置成接收输入命令以控制具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量，并且其中与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的控制单元被布置成基于所述输入命令控制所述过程变量。在一个实施方式中，所述控制系统被布置成接收用于从过程相关图像超集选择将在显示装置上显示的所述过程相关图像集合的用户输入。在一个实施方式中，所述控制系统被布置成基于所述过程变量数据确定所述过程相关图像集合的关联性顺序。在一个实施方式中，所述控制系统被布置成基于关联性顺序对过程相关图像排序。在一个实施方式中，所述显示装置被布置成根据排序的过程相关图像的关联性顺序来显示所述过程相关图像。通常，除非此处另外明确定义，权利要求中的所有术语将根据它们在技术领域中的普通含义来解释。除非另外明确指出，所有提及"一 / 一个/该元件、设备、部件、装置、步骤等"将被开放地解释为提及该元件、设备、部件、装置、步骤等的至少一个示例。除非明确指出，此处公开的任何方法的各步骤不必按照所公开的严格顺序执行。
现在，将通过示例参考附图来描述本发明的构思，在附图中图1为被布置成控制工业过程的控制系统的示意性图示；图2a_2b示出了显示过程相关图像集合的显示装置的图示；以及图3为示出了监测和控制工业过程的方法的示例的流程图。
具体实施例方式现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明的构思，其中在附图中示出了示例性实施方式。然而本发明的构思可以在许多不同形式中具体实施，并且不应解释为限于此处列出的实施方式；相反，这些实施方式是通过示例方式提供，以使得此公开内容将是完整和彻底的，并且将向技术人员全面地传达本发明的构思。在说明书中相同附图标记始终指代相同元件。图1示意性示出用于监测和控制工业过程3的控制系统I的示例。工业过程3通常涉及由一个或多个过程部件5-A、5-B、5-C和5-D执行的各种过程步骤。根据图1的示例的过程流程的方向为从左到右，如箭头A所示。工业过程将被理解为是指例如与石油和天然气的精炼、石化工业、发电、输电、配电、金属和采矿、化学工业、制浆和造纸、或者例如制造工业或食品工业中的自动化有关的过程。应指出，本发明的构思可以被用于监测和/或控制许多不同类型的工业过程，上面仅仅给出几个示例。在一个实施方式中，控制系统I为分布式控制系统。控制系统也可以是SCADA类型。在这种实施方式中，控制系统I包括多个控制单元7-1、7-2、7-3、7-4以及与相应控制单元7-1、7-2、7-3、7-4相关联的多个传感器9-1、9-2、9-3、9-4。所述多个传感器中的每个传感器9-1、9-2、9-3、9-4被布置成测量过程部件5-A、5-B、5-C、5-D中的一个或多个过程变量。每个控制单元7-1、7-2、7-3、7-4被布置成根据相应设定点值来控制过程部件5_A、5-B、5-C、5-D，该设定点值可以借助控制系统I来设定。过程部件可以例如是油箱、阀门、涡轮机、辊或者用于制浆和造纸厂的辊或辊轧机(cluster)或者多个辊、干燥设备、精炼机、发电机、电动机、变压器或锅炉。过程变量将解释为与过程部件相关联的可测量的量，诸如压力、温度或电压。控制单元7-1、7-2、7-3、7_4可以例如是远程终端单元(RTU)或可编程逻辑控制器(PLC)。在一个实施方式中，控制系统包括RTU和PLC的组合。可替换地，所述控制系统可以是具有诸如PLC的一个控制单元的集中式控制系统，用于向一个或多个过程部件提供控制信号。图1的控制系统I进一步包括通信网络N和人机接口(HMI) 11。通信网络N被布置成实现控制单元7-1、7-2、7-3、7-4和HMI 11之间的数据通信。由此，可以实现控制系统操作员和工业过程2之间的通信。HMI 11包括计算机装置13、输入单元21和显示装置23。计算机装置13包括被布置成与控制单元7-1、7-2、7-3、7_4通信的通信单元15、处理器17和存储器19，以及被布置成从控制系统I的用户例如过程操作员接收输入命令的输入单元21。通信单元15被布置成从控制单元7-1、7-2、7-3、7-4接收数据，诸如与一个或多个过程变量有关的过程变量数据。通信单元15也可以被布置成将诸如控制命令的数据发送到控制单元7-1、7-2、7-3、7-4，以用于控制工业过程2，例如通过改变一个或多个控制单元7-1、7-2、7-3、7-4的设定点值。控制命令可以基于由输入单元21接收的输入命令。处理器17被布置成接收诸如过程变量数据的数据，处理该数据，并且可选地将该数据存储于存储器19中，该数据已经由通信单元15或输入单元21接收。另外，处理器17被布置成在显示装置23上显示数据。这种数据可以例如以一个或多个过程相关图像的形式在显示装置23上显示。过程相关图像将被解释为如下图形图像，其示出一个或多个过程部件、趋势图、过程统计或与工业过程有关的任何其它类型数据的图形表示的视图。有益地，由显示装置23、计算机装置13和输入单元21定义的HMI 11允许诸如操作员的用户与工业过程2交互。工业过程2由此可以被监测和控制。在一个实施方式中，显示装置也是输入单元。这种情况下，显示单元可以是触摸屏 装置。在一个实施方式中，输入单元可以是基于手势的检测单元，其被布置成检测用户的基于手势的输入。在另外的实施方式中，输入单元可以是鼠标、键盘或任何其它类似的传统输入装置。处理器17可以包括软件，该软件用于处理过程变量数据，在显示装置上显示过程相关图像，以及向控制单元7-1、7-2、7-3、7-4提供控制命令以用于控制工业过程2。现在，将参考图2a_2b和图3更详细地描述监测和控制工业过程的方法的示例。图2a示出显示多个过程相关图像P-1至P_12的显示装置I的示意性图示。每个过程相关图像都可以例如示出一个或多个过程部件、趋势图或工业过程的其它信息。典型地，每个过程相关图像P-1至P-12显示不同的过程部件。如图3所示，在第一步骤SI中，控制系统I经由输入单元21接收用户输入。用户输入包含有用于选择多个过程相关图像P-ι至P-12中的过程相关图像Ρ-1、Ρ-5、Ρ-9的集合25-2的命令。例如，取决于用户偏好，过程相关图像的集合25-2可包括过程相关图像总量中任意数目的过程相关图像。过程相关图像P-l、P_5、P-9的集合25-2因此为包括所有过程相关图像P-1至P-12的超集25-1的子集。有益地，用户由此可以选择特定用户或操作员意图监测的那些过程相关图像。由此可以抛弃该操作员不感兴趣的任何过程相关图像。在步骤S2中，显示装置23显示过程相关图像P-l、P_5、P-9的集合25_2。过程相关图像Ρ-1、Ρ-5、Ρ-9的集合25-2中的过程相关图像Ρ_1、Ρ_5、Ρ_9被连续地显示。显示过程相关图像Ρ-1、Ρ-5、Ρ_9的集合25-2中的每个过程相关图像Ρ_1、Ρ_5、Ρ_9的持续时间或者由用户确定或由控制系统I预先确定。因而，过程相关图像Ρ-1、Ρ_5、Ρ-9的集合25-2作为幻灯片放映而在显示装置23上显示。在显示装置23显示过程相关图像的集合25-2中的过程相关图像P_l、Ρ_5、Ρ_9时，控制系统I经由通信单元15从控制单元7-1、7-2、7-3、7-4接收所述多个过程变量的过程变量数据。控制系统I基本上不断地接收过程变量数据，由此能够检测生成警报的工业过程中的异常情形。例如，如果接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据，则可能出现异常情形。为了确定是否出现异常情形，控制系统I可能能够根据过程变量数据确定过程变量的状态值，并且将该状态值与参考值或值的预定接受范围比较。
在步骤S3中，响应于已经接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据，控制系统I被布置成经由显示装置23，显示与具有在预定接受范围外的状态值的过程变量相关联的过程相关图像。可以借助图2b描述典型过程，该图2b示出过程相关图像P-1、P-2和P_3的集合25-2的幻灯片放映。在一个实施方式中，显示每个图像Ρ-1、Ρ-2和P-3的持续时间是预先定义的。过程相关图像Ρ-1、Ρ-2和P-3逐一连续显示，直至出现异常情形，该异常情形需要操作员注意，并且会要求操作员采取动作。在图2b的示例中，当过程相关图像P-3在显示装置23上显示时，在与过程相关图像P-2相关联的过程部件中出现异常情形。结果，即使显示过程相关图像P-3的预先确定的持续时间尚未到期，仍显示过程相关图像P-2。由此，操作员将能够立即检测异常情形并且相应地采取动作。过程相关图像P_3(其作为接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据的结果而被显示)可以按照这种方式被显示，从而吸引到操作员的注意力。为此，例如声音、不同颜色或者闪烁的部分或全部的过程相关图像可以被提供从而允许操作员容易地检测到已经出现异常情形。在步骤S4中，控制系统I可以接收例如由操作员经由输入单元21提供的输入命令。输入命令可以是响应于步骤S3 (其显示与具有在预定接受范围外的状态值的过程变量相关联的过程相关图像)，而经由例如输入单元21被输入。在步骤S5中，控制系统I可以经由与受影响过程部件(具有在预定接受范围外状态值的过程变量)相关联的控制单元7-1、7-2、7-3、7-4，基于输入命令控制该过程部件，从而使过程部件的状况正常化，即移除异常情形。在一个实施方式中，在步骤S3-1中，如果若干过程变量具有在预定接受值范围外的状态值，则计算机装置13被布置成基于过程变量数据确定过程相关图像的集合25-2中的每个过程相关图像P-1、P-5、P-9的关联性顺序。在排序步骤S3-2中，基于在预定接受值范围外的状态值，根据异常情形的关联性顺序,对过程相关图像的集合25-2中的过程相关图像P-l、P_5、P-9进行排序。可以例如对过程相关图像排序，以使得与当前最相关的异常情形相关联的过程相关图像可以在排序顺序中被排序在第一。在步骤S3中，显示装置23可以根据排序的过程相关图像的关联性顺序，来显示过程相关图像。已经主要参考几个实施方式对发明构思予以描述。然而，本领域技术人员容易理解，在由所附权利要求书定义的本发明范围之内，除了上文公开的实施方式以外的实施方式同样是有可能的。控制系统可以例如是SCADA类型并且它可以是分布式或集中控制系统。另外，在一个实施方式中，通过经由输入单元提供用户输入，操作员可以结束幻灯片放映。在一个实施方式中，过程相关图像集合可以由用户改变，或者附加的过程相关图像可以添加到过程相关图像集合。逐项列举的实施方式清单1. 一种借助控制系统(I)来监测和控制工业过程(2)的方法，所述工业过程(2)与多个过程变量相关联，所述方法包括下述步骤在所述控制系统(I)的显示装置(23)上显示(S2)用户选择的过程相关图像(Ρ-1、Ρ-5、Ρ-9)的集合(25-2)，所述过程相关图像(P_l、P_5、P-9)的集合(25_2)中的每个过程相关图像(P-l、P_5、P-9)与所述多个过程变量中的一个过程变量相关联，其中所述过程相关图像(P-1、P-5、p-9)的集合(25-2)的过程相关图像(P_l、P_5、P-9)被连续地显示，并且其中显示过程相关图像(P-l、P_5、P-9)的集合(25-2)中的每个过程相关图像(P-1、P-5、P-9)的持续时间被预先确定，在显示步骤被执行的同时，接收所述多个过程变量的过程变量数据，以及当接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据时，并且作为对其的响应在所述显示装置(23)上显示(S3)与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的过程相关图像(P-2)，接收(S4)用于控制所述过程变量的输入命令，以及基于所述输入命令控制(S-5)所述过程变量。 2.如权利要求1所述的方法，包括在显示(S2)步骤之前，接收(SI)用于从过程相关图像超集选择将在显示(S2)步骤中显示的所述过程相关图像集合的用户输入。3.如权利要求1或2所述的方法，包括基于所述过程变量数据确定(S3-1)所述过程相关图像集合的关联性顺序。4.如权利要求3所述的方法，包括基于所述关联性顺序对所述过程相关图像排序(S3-2)。5.如权利要求4所述的方法，其中所述显示(S2)步骤包括根据排序的所述过程相关图像的关联性顺序来显示所述过程相关图像(P-l、P_5、P-9)。6. 一种包括计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，该计算机程序在运行时执行如权利要求1-5中任意一项所述的方法。7. 一种用于控制工业过程(2)的控制系统(I)，所述工业过程(2)与多个过程变量相关联，所述控制系统(I)包括多个控制单元(7-1、7-2、7-3、7-4)，每个控制单元(7-1、7_2、7-3、7_4)被布置成控制所述多个过程变量的相应过程变量，显示装置(23)，其被布置成显示用户已选择的过程相关图像(P-1、P-5、P_9)的集合(25-2)，所述过程相关图像(Ρ-1、Ρ-5、Ρ-9)的集合(25_2)中的每个过程相关图像(P_l、P-5、P-9)与所述多个过程变量中的一个过程变量相关联，其中所述控制系统(I)被布置成在所述显示装置(23)上连续地显示所述过程相关图像(P-l、P_5、P-9)，并且其中显示过程相关图像集合中的每个过程相关图像的持续时间被预先确定，以及输入单元(21)，其被布置成接收输入命令，其中所述控制系统(I)被布置成接收所述多个过程变量的过程变量数据，并且其中当所述控制系统(I)接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据时，所述显示装置(23)被布置成显示与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的过程相关图像(P-2)，并且其中所述输入单元(21)被布置成接收输入命令以控制具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量，并且其中与具有所述在预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的控制单元(7-1、7-2、7-3、7-4)被布置成基于所述输入命令控制所述过程变量。8.如权利要求7所述的控制系统(I)，被布置成接收用于从过程相关图像(P-1、P-2、P-3、P-4、P-5、P-6、P-7、P-8、P-9)的超集(25_1)选择将在所述显示装置(23)上显示的所述过程相关图像集合的用户输入。9.如权利要求7或8所述的控制系统(I)，被布置成基于所述过程变量数据确定所述过程相关图像(P-l、P_5、P-9)的集合(25-2)的关联性顺序。10.如权利要求9所述的控制系统(I)，被布置成基于所述关联性顺序对所述过程相关图像排序。11.如权利要求10所述的控制系统(1)，其中所述显示装置(23)被布置成根据排序的所述过程相关图像的关联性顺序来显示所述过程相关图像(P-l、P_5、P-9)。
权利要求
1.一种借助控制系统(I)来监测和控制工业过程(2)的方法，所述工业过程(2)与多个过程变量相关联，该方法包括下述步骤在所述控制系统(I)的显示装置(23)上显示(S2)用户选择的过程相关图像(P-1、 P-5、P-9)的集合(25-2)，所述过程相关图像(Ρ-1、Ρ-5、Ρ-9)的集合(25_2)中的每个过程相关图像(P-l、P_5、P-9)与所述多个过程变量中的一个过程变量相关联，其中，所述过程相关图像(P-l、P_5、P-9)的集合(25-2)的所述过程相关图像(Ρ_1、Ρ_5、Ρ_9)被连续地显示，并且其中显示所述过程相关图像(Ρ-1、Ρ_5、Ρ-9)的集合(25-2)中的每个过程相关图像 (P-1、Ρ-5、Ρ-9)的持续时间被预先确定，在显示步骤被执行的同时，接收所述多个过程变量的过程变量数据，以及当接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据时，并且作为对其的响应在所述显示装置(23)上直接显示(S3)与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的过程相关图像(Ρ-2)，接收(S4)用于控制所述过程变量的输入命令，以及基于所述输入命令控制(S-5)所述过程变量。
2.如权利要求1所述的方法，包括在所述显示(S2)步骤之前，接收(SI)用于从过程相关图像的超集选择将在所述显示(S2)步骤中显示的过程相关图像的集合的用户输入。
3.如权利要求1或2所述的方法，包括基于所述过程变量数据确定(S3-1)所述过程相关图像的集合的关联性顺序。
4.如权利要求3所述的方法，包括基于所述关联性顺序对所述过程相关图像排序 (S3-2)。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述显示(S3)步骤包括根据排序的过程相关图像的关联性顺序来显示所述过程相关图像(Ρ-1、Ρ_5、Ρ-9)。
6.—种包括计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被运行时执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
7.一种用于控制工业过程(2)的控制系统(I)，所述工业过程(2)与多个过程变量相关联，所述控制系统(I)包括多个控制单元(7-1、7-2、7-3、7-4)，每个控制单元(7-1、7_2、7-3、7_4)被布置成控制所述多个过程变量中的相应过程变量，显示装置(23)，其被布置成显示用户已选择的过程相关图像(P-1、Ρ-5、Ρ-9)的集合 (25-2)，所述过程相关图像(Ρ-1、Ρ-5、Ρ-9)的集合(25_2)中的每个过程相关图像(P_l、 Ρ-5、Ρ-9)与所述多个过程变量中的一个过程变量相关联，其中所述控制系统(I)被布置成在显示装置(23)上连续地显示所述过程相关图像(Ρ-1、Ρ_5、Ρ-9)，并且其中显示所述过程相关图像的集合中的每个过程相关图像的持续时间被预先确定，以及输入单元(21)，其被布置成接收输入命令，其中所述控制系统(I)被布置成接收所述多个过程变量的过程变量数据，并且其中当所述控制系统(I)接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据时，所述显示装置(23)被布置成直接显示与具有在预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的过程相关图像(Ρ-2)，并且其中，所述输入单元(21)被布置成接收输入命令以控制具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量，并且其中，与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的控制单元(7-1、7-2、7-3、7-4)被布置成基于所述输入命令控制所述过程变量。
8.如权利要求7所述的控制系统(I)，被布置成接收用于从过程相关图像(Ρ-1、Ρ-2、 P-3、P-4、P-5、P-6、P-7、P-8、P-9)的超集(25_1)选择将在所述显示装置(23)上显示的过程相关图像的集合的用户输入。
9.如权利要求7或8所述的控制系统(I)，被布置成基于过程变量数据确定过程相关图像(Ρ-1、Ρ-5、Ρ-9)的集合(25-2)的关联性顺序。
10.如权利要求9所述的控制系统(I)，被布置成基于关联性顺序对过程相关图像排序。
11.如权利要求10所述的控制系统(1)，其中所述显示装置(23)被布置成根据排序的所述过程相关图像的关联性顺序来显示所述过程相关图像(P-l、P_5、P-9)。
全文摘要
本发明公开了一种用于控制工业过程的方法与系统。所述方法借助控制系统(1)监测和控制工业过程(2)。所述工业过程(2)与多个过程变量相关联。所述方法包括在所述控制系统(1)的显示装置(23)上显示用户选择的过程相关图像集合，所述过程相关图像集合中的每个过程相关图像与所述多个过程变量中的一个过程变量相关联，其中，所述过程相关图像集合被连续地显示，并且其中显示所述过程相关图像集合中的每个过程相关图像的持续时间被预先确定；在显示步骤被执行的同时，接收所述多个过程变量的过程变量数据，以及当接收到表明过程变量具有在预定接受范围外的状态值的过程变量数据时，并且作为对其的响应在所述显示装置(23)上显示与具有在所述预定接受范围外的状态值的所述过程变量相关联的过程相关图像，接收用于控制所述过程变量的输入命令，以及基于所述输入命令控制所述过程变量。此处，还提供了一种控制系统(1)。
文档编号G05B19/418GK102999022SQ20121035027
公开日2013年3月27日 申请日期2012年9月13日 优先权日2011年9月14日
发明者S·蒂姆斯乔, M·奥劳森, H·佩-布瑞沃尔德 申请人:Abb研究有限公司