控制机器人系统及控制机器人方法与流程

本发明涉及一种控制系统，尤指一种提升便利性的控制机器人系统及控制机器人方法。

背景技术：

现有的计算机数值控制(Computer Numerical Control，简称CNC)系统与机器人(Robot)控制系统之间的通讯主要以I/O或网络通讯最常使用，使用I/O方式较难向对方下达完整的移动指令，使用网络通讯的方式则有较大的灵活性。

然而，对于CNC系统要直接下达指令给Robot控制系统而言，因目前各厂牌Robot控制系统的语法并不统一，故受限于各厂牌的Robot控制系统的指令语法互不相同，导致CNC的控制系统很难针对不同厂牌的Robot控制系统下达相对应的指令。

另外，业界虽发展出一转换装置(如第CN104238487号专利)，以传达指令于CNC机床与Robot控制系统之间，但因需额外设置该转换装置而导致成本提高，且仅能配合该转换装置的专用语法，因而无法针对不同厂牌的Robot控制系统进行指令的转换。

因此，如何解决上述现有技术的种种问题，是目前业界亟待解决的课题。

技术实现要素：

为解决上述现有技术的种种问题，本发明提供一种控制机器人系统，包括：机器人装置；以及控制设备，用于操控该机器人装置，其中，该控制设备设置一数据库，在该数据库中存有多个对应各种类型的机器人装置的不同脚本，以通过该脚本来控制对应的该机器人装置。

前述的控制机器人系统中，该机器人装置为机器手臂装置，且该控制设备为计算机数值控制机具，如车床。

前述的控制机器人系统中，该控制设备通过网络系统连接该机器人装置， 以操控该机器人装置。

本发明还提供一种控制机器人方法，包括：提供前述的控制机器人系统；在该控制设备上输入一初始指令；令该初始指令自动对应该数据库的其中一脚本；以及将该脚本传输至该机器人装置上，使该机器人装置按照该脚本进行动作。

前述的控制机器人方法中，该控制设备通过网络系统连接该机器人装置，使该脚本传输至该机器人装置上。

前述的控制机器人方法中，还包括在该控制设备上输入该初始指令之前，进行前置作业，该前置作业包括：将该控制设备切换到暂停模式、启动讯号传输功能、及通知该机器人装置切换到自动模式等。

前述的控制机器人方法中，在该初始指令自动对应该数据库的其中一脚本之前，还包括：进行语法解析，以确认该初始指令符合格式；以及进行语法分类，以确认该初始指令的类别。

前述的控制机器人方法中，该控制设备会自动侦测该机器人装置的类型，以读取该数据库对应的指令数据，该指令数据包含各种类型的机器人装置的指令群组，且各该指令群组对应各该脚本。

由上可知，本发明的控制机器人系统及控制机器人方法，主要通过该控制设备中内建该数据库，来使单一该控制设备可操控不同厂牌的机器人装置，从而提升便利性。

再者，本发明无需额外设置转换装置，不仅能降低成本，且仅需配合一般通用语法，即可操控不同厂牌的机器人装置，因而提升便利性。

附图说明

图1为本发明的控制机器人系统的立体示意图；

图2为本发明的控制机器人方法的方块示意图；

图3为本发明的控制机器人方法的初始指令的列表；

图4为本发明的控制机器人系统的数据库的方块示意图；

图5为本发明的控制机器人方法的初始指令与脚本的图表。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可 由本说明书所提供的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

图1为本发明的控制机器人系统1的立体示意图。如图1所示，所述的控制机器人系统1包括：一机器人(Robot)装置11、以及一用于操控该机器人装置11的控制设备12。

在本实施例中，该机器人装置11为机器手臂装置，且该控制设备12为计算机数值控制(Computer Numerical Control，简称CNC)机具，如CNC车床(或铣床)，并使用如Ethernet(以太网)或其它类型的网络系统10连接该机器人装置11与该控制设备12，使该控制设备12得以操控该机器人装置11。应可理解地，该控制设备12也可通过其它系统(如I/O的方式)操控该机器人装置11，并不限于网络系统。

再者，该控制设备12内建一数据库120(如图4所示)，在该数据库120中设置有多个对应各种类型的机器人装置11,11’的不同脚本，来通过该脚本来控制所对应的机器人装置11,11’。如图4所示，该脚本表示为『M20Pn』，其中，n为正整数，如1,2,3...等。

并且，在该数据库120中还设置有指令数据，该指令数据包含各种厂牌的机器人装置11,11’的指令群组a,b,c,d,e，如图4所示，且各该指令群组a,b,c,d,e对应各该脚本。具体地，各该指令群组a,b,c,d,e由各厂牌的机器人装置的指令所构成，例如，A厂牌的指令群组a包含有如图5所示的『MoveJ P1』、『MoveL P1』、『MoveC P1P2』及其它脚本等。应可理解地，该数据库120中的指令群组的数量不限于上述五组，可依需求增加或减少群组数量。

另外，内建的数据库120中，用户能自行编写各该脚本与各该指令群组的对应关系。例如，于此，『M20P1』对应该指令群组a，但『M20P1』亦可改写成对应该指令群组b，并不限于图4的对应方式。

图2为本发明的控制机器人方法的方块示意图。如图2所示，所述的控制机器人方法在该控制机器人系统1上进行，包括：

(1)进行前置作业，还在该控制设备12上输入一初始指令。

在本实施例中，在该控制设备12上输入如『M101』的G/M码，以启动该前置作业，包括：该控制设备12切换到暂停模式、启动讯号传输功能(网络连接)、及通知该机器人装置11切换到自动模式等。

再者，该初始指令为G/M码格式的机器人装置用的指令。如图3所示， 『G00*****』、『G01*****』…等分别代表不同指令，其中，符号「*」代表用户可自行编写的程序编码，如「P1」。因此，在此步骤中，可于该控制设备12上输入『G00P1』。

(2)进行语法解析，以确认该初始指令符合G/M码格式。

(3)进行语法分类，以确认该初始指令的类别，例如，移动指令、定义指令、逻辑指令或其它指令等。

(4)由于该控制设备12与该机器人装置11网络相连，故该控制设备12会自动侦测该机器人装置11的类型，以读取该数据库120对应的指令数据。

于本实施例中，若该控制设备12侦测到A厂牌的机器人装置11，则该控制设备12会判读出『M20P1』的讯号，如图4所示，因而会读取A厂牌的指令群组a。

(5)进行指令重组，使该初始指令自动对应该数据库120的其中一脚本。

于本实施例中，若该控制设备12侦测到A厂牌的机器人装置11，该初始指令『G00P1』对应该A厂牌的指令群组a中的脚本『MoveJ P1』，如图5所示。

(6)该脚本藉由网络系统传输至该机器人装置11上，以完成该机器人装置用的指令，使该机器人装置11根据该脚本(如『MoveJ P1』)进行动作。

因此，当该控制设备12在自动模式下执行到G/M码格式的Robot用的指令时，会先将该控制设备12切换到暂停模式，同时或接续地，将该初始指令转成该脚本，再通过网络将该脚本传送至该机器人装置11。

进一步地，针对不同厂牌的Robot建立相关指令的数据库120，再依照程序中给出的对应M码，使CNC系统从该数据库120中取得相对应的Robot指令，来使单一CNC系统得以操控不同厂牌的Robot。

进一步地，单一该控制设备12可操控不同厂牌的机器人装置11,11’。详细地，如图1及图5所示，若使用A厂牌的机器人装置11，当用户输入该初始指令『G00P1』至该控制设备12上时，该控制设备12会将该初始指令『G00P1』自动转换成该脚本『MoveJ P1』，来操控该机器人装置11；若使用B厂牌的机器人装置11’，当用户输入该初始指令『G00P1』至该控制设备12上时，该控制设备12会将该初始指令『G00P1』自动转换成该脚本『PTP P1』，来操控该机器人装置11’。

综上所述，本发明的控制机器人系统及控制机器人方法，通过该控制设备中内建该数据库，使用户利用该控制设备即可操控不同厂牌的机器人装置。

再者，使用者于该控制设备上只需使用G/M码即可操控该机器人装置，而不需编写现有的Robot专用的程序指令，且用户只需利用M码即可令该控制设备自其数据库中读取所对应的机器人装置用的指令，而无需额外设置现有转换装置。

上述实施例用以例示性说明本发明的原理及其效果，并不用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修改。因此本发明的权利保护范围，应如后述的申请专利范围所列。