1.一种具备偏航能力的独轮机器人设计方法，其特征在于：包括以下步骤：
第一步：对基于独轮机器人的动力学方程得到的状态空间方程有较多不足，结合实物实验推导的动力学方程对具体的藕合系数进行修正；
第二步：对独轮机器人控制中三个自由度控制先后顺序进行分析和说明；
第三步：在研制系统可控后设计了LQR控制器，并分别进行仿真和实物实验，并通过设计抗干扰实验，验证系统的鲁棒性。