技术总结
本发明公开了一种具备偏航能力的独轮机器人设计方法，包括以下步骤：第一步：对基于独轮机器人的动力学方程得到的状态空间方程有较多不足，结合实物实验推导的动力学方程对具体的藕合系数进行修正；第二步：对独轮机器人控制中三个自由度控制先后顺序进行分析和说明；第三步：在研制系统可控后设计了LQR控制器，并分别进行仿真和实物实验，并通过设计抗干扰实验，验证系统的鲁棒性。本发明的具备偏航能力的独轮机器人设计方法，通过设计LQR控制器实现了对独轮机器人的自平衡及偏航控制，并通过仿真和物理实验进行验证，设计了抗干扰实验，结果表明，所得出的状态空间方程是正确的。
技术研发人员：常琳
受保护的技术使用者：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
文档号码：201510805460
技术研发日：2015.11.20
技术公布日：2017.05.31