本实用新型属于机器人领域，具体说是一种基于红外热成像的自行走轨道巡检机器人。
背景技术：
目前自行走型轨道巡检机器人已经应用到煤矿井下各个设备的巡检中，常规配置一般是在自行走型轨道巡检机器人上安装可见光摄像仪和温度传感器。但是由于煤矿井下环境复杂，可见光摄像仪和温度传感器有时检测效果并不理想。因此，如何根据使用现场的实际需求，使巡检机器人能够快速检测出设备的温度变化情况，以及在烟尘较大、可见光摄像机无法直观进行监测的前提下完成运行设备的监控成为了一个需要解决的问题。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于红外热成像的煤矿用自行走轨道巡检机器人，用来解决煤矿井下对生产设备的全方位检测。该机器人通过机器人本体搭载的红外热成像相机，实时检测被监控设备的情况，从而为设备的安全运行提供保障，同时满足对煤矿设备的全部要求。
本实用新型采用的技术方案是：一种基于红外热成像的自行走轨道巡检机器人，由机器人本体部分和机器人控制部分组成。机器人控制部分包括：控制上位机（1）和无线WIFI基站（2）；机器人本体部分包括：机器人本体（3）、无线WIFI客户端（4）、单片机（5）、可见光摄像机（6）、电池（7）、开关（8）、电池组模块（9）和红外热成像相机（10）。
在机器人本体（3）中，电池（7）经过开关（8）供电至电池组模块（9），由电池组模块（9）将电池（7）的电压变为各个部件所需的电压等级后分别供给无线WIFI客户端（4）、单片机（5）、可见光摄像机（6）和红外热成像相机（10），它们之间的连线全部采用2芯动力电缆连接。单片机（5）、可见光摄像机（6）和红外热成像相机（10）通过网线和无线WIFI客户端（4）连接，实现数据交换。单片机（5）和红外热成像相机（10）之间采用RS485通讯方式，二者用屏蔽双绞线连接。机器人控制部分中的控制上位机（1）和无线WIFI基站（2）通过网线连接传输数据。机器人控制部分与机器人本体部分通过无线WIFI客户端（4）与无线WIFI基站（2）进行无线连接，实现数据交换。
本实用新型通过在原有自行走型轨道巡检机器人上添加红外热成像相机（10），使得机器人本体（3）在巡检设备时具备红外热成像功能，可以在巡检过程中第一时间判断出设备的热值情况，并在控制上位机（1）中显示出热值画面，同时能够解决可见光摄像机（6）在光照不足且灰尘或烟雾过大时监测效果不好的缺陷，使监控功能更加全面。为满足煤矿井下防爆要求，机器人本体（3）在正常工作和规定的故障状态下产生的火花和热效应，均不能点燃周围环境的爆炸气体，机器人本体（3）满足煤矿隔爆产品要求，散热采用自然风冷方式。
本实用新型的有益效果是：在煤矿井下较差的工作环境下，该机器人可对被测设备的温度变化情况以及设备状态进行监测，为设备的安全生产提供可靠保证。
附图说明
图1是本实用新型组成结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施对本实用新型做进一步说明。
如图1所示，一种基于红外热成像的自行走轨道巡检机器人，由机器人本体部分和机器人控制部分组成。机器人控制部分包括：控制上位机（1）和无线WIFI基站（2）；机器人本体部分包括：机器人本体（3）、无线WIFI客户端（4）、单片机（5）、可见光摄像机（6）、电池（7）、开关（8）、电池组模块（9）和红外热成像相机（10）。
在机器人本体（3）中，电池（7）经过开关（8）供电至电池组模块（9），由电池组模块（9）将电池（7）的电压变为各个部件所需的电压等级后分别供给无线WIFI客户端（4）、单片机（5）、可见光摄像机（6）和红外热成像相机（10），它们之间的连线全部采用2芯动力电缆连接。单片机（5）、可见光摄像机（6）和红外热成像相机（10）通过网线和无线WIFI客户端（4）连接，实现数据交换。单片机（5）和红外热成像相机（10）之间采用RS485通讯方式，二者用屏蔽双绞线连接。机器人控制部分中的控制上位机（1）和无线WIFI基站（2）通过网线连接传输数据。机器人控制部分与机器人本体部分通过无线WIFI客户端（4）与无线WIFI基站（2）进行无线连接，实现数据交换。
本实用新型的工作原理为：在机器人本体（3）巡检行走过程中，其搭载的红外热成像相机（10）和可见光摄像机（6）同时对被巡检的设备进行监测，并且将采集到的信息传输到无线WIFI客户端（4）。无线WIFI客户端（4）再通过无线通信与无线WIFI基站（2）进行数据传输，将机器人本体（3）搭载的红外热成像相机（10）和可见光摄像机（6）采集到的相关视频信号传递到无线WIFI基站（2），无线WIFI基站（2）再通过网线将视频信号传送到控制上位机（1），在控制上位机（1）处就能显示出红外热成像相机（10）拍摄的红外热成像画面及可见光摄像机（6）拍摄出的视频画面，两个监控画面的互补可以实现被巡检设备全方位的监测。同时红外热成像相机（10）具备温度检测功能，它将温度检测数据通过RS485接口传送到单片机（5），单片机（5）将接收到的温度检测数据与本身预设的报警值进行比较，当温度超过设定值时，单片机（5）立即发出报警信号。
本实用新型适用于煤矿使用的自行走型轨道巡检机器人，通过红外热成像设备和传统的可见光摄像机配合使用，可以更全面的监测被测设备，同时也拓宽了自行走轨道巡检机器人的应用领域。