无人机自动驾驶仪抛投采样控制方法与流程

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机自动驾驶仪抛投采样控制方法。

背景技术：

目前市场上所有无人机的额外控制都是与遥控器进行集成，利用遥控器接收机的端口输出pwm波形来控制pwm解析控制器或者直接接舵机进行控制，这种操作方式的缺点就是在使用中有距离限制，主要就是遥控器与接收机之间的通信距离，市场上主要的遥控器与接收机的传输距离是1千米左右。我们的发明实现了无人机远距离通过自驾仪控制采样与抛投技术，解决了占用通道多、传输距离近与复杂的问题。

目前市场上使用的缺点为：1)通信距离无法达到50km以上；2)占用端口过多，占用大量的资源，如果用两个数传，一是要增加无人飞行器的重量，二是有增加了一个无线发射源增加了干扰。3)目前市场上的应用都无法实现自动控制实现任务。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人机自动驾驶仪抛投采样控制方法，通过自驾仪的io输出一个pwm信号并将pwm信号转换成开关信号实现抛投采样控制。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下。

一种无人机自动驾驶仪抛投采样控制方法，具体步骤为：地面站按键通过设置在地面站里的单片机进行按键数据的采集，本采集使用的是开关信号，单片机对采集的数据通过串口发送给计算机，计算机通过地面端飞控软件接收单片机的数据，并将其与飞控控制指令一起打包通过串口发送给地面端数传，然后传送给机载端数传，机载端数传接收的信号发送给机载端飞控，飞控对接收的数据包进行解析得到控制信号，并将其输出给端口，端口根据信号执行抛投任务。

进一步地，控制舵机的信号输出为pwm信号，控制抛投采样等设备采用高低电平信号。

进一步地，上述控制方法，通过自驾的融合控制来执行任务。

该发明的有益效果在于：本发明的传输距离可以根据配置的数传距离能够达到30-100km；能够节省一套数传或者多串口数传，一个通道就可以完成任务；整个任务可以在起飞前编辑好任务，到达指定地点自动执行任务；最终整体实现了一键控制无人机平台执行抛投任务。

附图说明

图1是本发明实施例中所使用方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述，以便更好的理解本发明。

如图1所示的无人机自动驾驶仪抛投采样控制方法，具体步骤为：地面站按键通过设置在地面站里的单片机进行按键数据的采集，本采集使用的是开关信号，单片机对采集的数据通过串口发送给计算机，计算机通过地面端飞控软件接收单片机的数据，并将其与飞控控制指令一起打包通过串口发送给地面端数传，然后传送给机载端数传，机载端数传接收的信号发送给机载端飞控，飞控对接收的数据包进行解析得到控制信号，并将其输出给端口，端口根据信号执行抛投任务，控制舵机的信号输出为pwm信号，控制抛投采样等设备采用高低电平信号。上述控制方法，通过自驾的融合控制来执行任务。

利用上述方法，传输距离可以根据配置的数传距离能够达到30-100km；能够节省一套数传或者多串口数传，一个通道就可以完成任务；整个任务可以在起飞前编辑好任务，到达指定地点自动执行任务。；最终整体实现了一键控制无人机平台执行抛投任务。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。