技术特征：
技术总结
本发明提供一种主动介入式智能轮椅控制方法，轮椅有两种控制模式：主动控制模式，使用者通过操纵面板手动控制，操纵面板上设有按钮和操纵杆；智能控制模式，通过外部环境传感器采集的信号自动控制；启动轮椅时自动进入智能控制模式；智能控制模式下，实时判断是否存在异常情况，若存在，则报警，提醒使用者进行主动介入；在使用者对操纵面板有输入信号时进入主动控制模式；主动控制模式下，在一段时间内操纵杆信号的幅度均小于预设的幅度阈值，则自动切换为智能控制模式。本发明在智能控制的基础上，补充主动介入手段，对异常状况进行自动判断报警，提醒使用者主动介入，操纵主动控制模块来控制轮椅运行，以避免危险的发生，从而保证安全性。
技术研发人员：李文锋;杨怡;张煜;殷平宝
受保护的技术使用者：武汉理工大学
技术研发日：2017.05.12
技术公布日：2017.09.15