本发明涉及智能化厨房领域，尤其涉及一种智能化厨房系统及其辅助烹饪装置。
背景技术：
随着人们生活水平的提高和智能化技术的发展，智能化厨房受到越来越多的关注。在智能化厨房中，一个关键是如何实现自动烹饪，目前已经有很多烹饪设备可以自动的实现自动炒菜、煮饭等功能。然而，该类烹饪设备一般由人工来进行上料(添加食材)，并不能达到完全自动化的程度。还有一类则是工业化应用的烹饪装置，这一类设备配备有专门的上料机构，但是该类设备明显不适用于家庭，毕竟家用的智能化设备还必须兼顾人工使用的需求，比如冰箱，它必须即能够用于配合自动化烹饪，也能够满足用户的日常使用。
为此，申请人之前提出了一种智能化厨房系统，该系统包括互相连通的烹饪区、食材存储区(冰箱)和器具存储区(洗碗机)，并且在烹饪区和冰箱之间、烹饪区和洗碗机之间分别设置输送机构，以将食材和器皿分别输送至烹饪区，让烹饪区的烹饪器能够进行相应的烹饪。
但是，实践中，申请人提出的上述方案需要对用户的厨房进行全面更换，无论是冰箱还是洗碗机，都必须是特别配套设备，不能利用消费者已有的厨房设备进行改造，不仅会造成浪费，也提高了智能化厨房系统的改造成本，阻碍了智能厨房的推广。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种智能化厨房系统及其辅助烹饪装置，从而降低智能化厨房的改造成本。
本发明的目的采用以下技术方案实现：
一种智能化厨房的辅助烹饪装置，包括控制器、行走装置、识别装置和抓取装置，所述行走装置驱动该辅助烹饪装置移动于厨房的食材存储区和烹饪区之间，和/或移动于厨房的器具存储区和烹饪区之间，所述控制器根据智能厨房系统的烹饪指令和识别装置获取的识别信号，从食材存储区中识别出与烹饪指令对应的待烹饪食材和/或从器具存储区识别出与烹饪指令对应的待使用器具，并控制抓取装置抓取所述待烹饪食材和/或所述待使用器具，以将所述待烹饪食材和/或所述待使用器具运送至烹饪区。
优选的，所述行走装置为自行走装置，所述控制器经识别装置扫描识别食材存储区、器具存储区和烹饪区的相对位置，并自动规划移动轨迹，以移动于厨房的食材存储区和烹饪区之间，和/或移动于厨房的器具存储区和烹饪区之间。
优选的，所述行走装置包括轨道和设置于轨道上的滑块，所述轨道包括设置于食材存储区和烹饪区之间的轨道，和/或设置于器具存储区和烹饪区之间的轨道，所述抓取装置和识别装置固定于所述滑块。
优选的，所述抓取装置为机械手。
优选的，所述识别装置为摄像头，所述控制器根据摄像头获取的图像判断食材的类别和/或器具的类别。
优选的，所述识别装置为红外扫描器。
优选的，还包括通信模块，所述通讯模块接受烹饪指令并将烹饪指令发送至控制器。
优选的，还包括设置有开门机械手，所述开门机械手受控执行开门动作。
还提供一种智能厨房系统，包括烹饪区，还包括食材存储区和/或器具存储区，以及上述的辅助烹饪装置，所述烹饪区设置有自动烹饪器，所述食材存储区设置有食材存储箱，所述器具存储区设置有器具存储柜，所述烹饪器获得与烹饪指令相应的食材和器具后启动与烹饪指令相应的烹饪程序。
优选的，所述食材存储箱设置有出料盘，所述食材存储箱接收到烹饪指令后，打开箱门并将与当前烹饪指令相关的食材调整至能够被辅助烹饪装置抓取的位置。
优选的，所述器具存储柜接收到烹饪指令后，打开柜门并将与当前烹饪指令相关的器具调整至能够被辅助烹饪装置抓取的位置。
优选的，所述食材存储箱和/或所述器具存储柜设置有感应装置和自动开门装置，所述感应装置感应到所述辅助烹饪装置接近时，触发所述自动开门装置。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：本发明创造提供的智能厨房系统包括独立于烹饪区的辅助烹饪装置，该辅助烹饪装置能够根据烹饪指令在食材存储区和烹饪区之间或者器具存储区和烹饪区之间传送与烹饪指令相关的食材和器具，因此，该智能厨房系统的食材存储区和器具存储区不需要具有与烹饪区连通的通道，故能够在保留原冰箱、洗碗机等设备的基础上，仅对厨房进行加装烹饪器和辅助烹饪装置以实现智能化厨房改造，从而降低智能化厨房系统的改造成本。
附图说明
图1为本发明辅助烹饪装置的示意框图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
本发明创造提供的智能化厨房包括四个模块，设置于烹饪区的烹饪区、设置于食材存储区的冰箱(具有食材存储功能的食材存储箱即可，下文不再赘述)、设置于器具存储区的洗碗机(可用消毒碗柜等具有器具存储功能的器具存储柜来替代，只要具有器具存储功能即可，下文不再赘述)和可独立运行的辅助烹饪装置。
其中，洗碗机和冰箱可以采用用户现有的冰箱和洗碗机，也可以采用与本智能厨房系统更加适配的冰箱和洗碗机，只要辅助烹饪装置具备与冰箱或洗碗机适配的即功能即可。需要说明的是，对于不同的用户，智能化厨房的需求不同，有些智能化厨房可能会省略掉冰箱或者洗碗机，或者冰箱和洗碗机采用与烹饪区直接连通的方式，对此，只要将辅助烹饪装置的运行程序作出相应改进即可。
此外，该智能厨房系统还具有控制系统，该控制系统可以内置于辅助烹饪装置的控制器中，也可以内置于烹饪器的控制器中，还可以是内置于独立的服务器。控制系统根据用户的烹饪指令生成控制指令，以控制烹饪器和辅助烹饪装置，甚至控制冰箱和洗碗机。
如图1所示，本实施例中的辅助烹饪装置包括控制器、行走装置、识别装置和抓取装置，行走装置根据控制系统的控制指令，驱动该辅助烹饪装置移动于厨房的食材存储区和烹饪区之间，或者移动于厨房的器具存储区和烹饪区之间，识别装置在该辅助烹饪装置移动至食材存储区或者器具存储区后，识别出与烹饪指令对应的待烹饪食材或从器烹饪指令对应的待使用器具，以使控制器控制抓取装置抓取待烹饪食材或待使用器具，然后将待烹饪食材或待使用器具运送至烹饪区，从而使烹饪区能够利用待烹饪食材和待使用器具来进行自动化烹饪。
在前述描述中，烹饪器的结构和自动烹饪方法可以参考本申请人之前申请的烹饪器相关专利。而在本实施例中，所述的器具主要是指与烹饪器配合的锅具，本实施例采用的烹饪器对于不同款式、份量的菜肴，需要选配不同的锅具，为此本实施例需要根据烹饪指令来选择不同的器具，而对于某些对烹饪器具没有要求的烹饪器，则其智能化厨房系统可以不需要器具存储器。另外，本实施例中描述的食材，是指按照烹饪菜肴的款式、份量等要求打包好的包装食材。为了便于对食材、器具进行识别，本实施例采用在食材的外包装和器具的表面设置条形码或二维码，并在辅助烹饪装置设置红外扫描器来扫描条形码或二维码，从而识别食材或者器具。当然，考虑到食材的种类和器具的种类有限，实际应用中也可以采用摄像头来获取食材图像或者器具图像，然后再结合图形识别技术来识别食材或者器具。
对于辅助烹饪装置的行走装置，可以采用轮式自行走的方式，并通过内置程序预设好行动轨迹，或者借鉴扫地机的轨迹规划技术实现自动轨迹规划。这种方式能够进一步降低改装难度，但是轨迹较容易出现偏差。所以也可以采用轨道的方式，即在食材存储区和烹饪区之间、器具存储区和烹饪区之间分别设置轨道，抓取装置和识别装置固定于能够在轨道上滑动的滑块上。该方式能够降低控制难度，提高控制进度，但是对于厨房的改造幅度会比较大。
此外，为了使辅助烹饪装置能够配合控制系统的烹饪需要进进行合理动作，辅助烹饪装置还安装有无线通信模块，该无线通信模块与控制系统通信，或者与用户的app通信，从而获取控制指令。
考虑到如果保留原有的冰箱或洗碗机，那么冰箱或者洗碗机可能不具有自动开门的功能，为此，辅助烹饪装置最好还具有开门机械手，开门机械手受控对冰箱或者洗碗机执行开门动作。
当然，最优的是对冰箱或者洗碗机进行自动开门改造，具体的改造方案可以对冰箱或者洗碗机加装通信模块和自动开门模块，从而使是冰箱或者洗碗机接收到烹饪指令后，打开门并将与当前烹饪指令相关的食材器具调整至能够被辅助烹饪装置抓取的位置。较低成本的改造方案则可以是在冰箱或者洗碗机中设置感应装置和自动开门装置，并令感应装置感应到所述辅助烹饪装置接近时，触发所述自动开门装置。
在本实施例中，辅助烹饪装置除了在烹饪器传送器具、食材外，也可以再烹饪中根据需要传送调味品等材料。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。