技术特征:
技术总结
车辆控制装置(10)的中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成车辆100能够不与障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St),中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成经过第2可行驶区域(124)的行驶路径(114),并根据所生成的行驶路径(114)来生成行驶轨迹(Mt、St),其中,第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a~106i)而得到,第1可行驶区域(122)是由道路环境划定的车辆(100)的可行驶区域。
技术研发人员:小黑宏史;加藤大智
受保护的技术使用者:本田技研工业株式会社
技术研发日:2017.09.01
技术公布日:2019.06.14