技术总结
本发明公开了一种基于自适应最优化方法的机器人导纳控制系统，包括如下步骤：基于广义动量的方法，由力观测器得出机械臂受到的外部力矩；利用自适应最优控制得到最优导纳模型；将观测力矩输入到最优导纳模型中可以得到用于适应外部力矩的机械臂修正参考轨迹；设计基于神经网络的自适应控制器使跟踪误差达到满意值；最终使得代价函数值最小。本发明相比于传统的机器人与环境交互控制系统，可以有效地减少由于力传感器设备的加入给系统带来的不便，同时利用自适应最优导纳控制的方法可以更好的让机器人产生适应于外界环境的交互行为。
技术研发人员：彭光柱;王柠;鲍艳妮;贺波涛
受保护的技术使用者：常州普旺科技有限公司
技术研发日：2018.02.08
技术公布日：2018.06.29