本发明涉及协同避障控制领域，尤其涉及一种协同避障方法及装置。
背景技术：
：无人机集群在按照预定轨迹飞行的过程中会遇到障碍物，在遇到障碍物时要求无人机集群能够避开障碍物。现有技术中主要采用几何向量法，人工势场法，模型预测法和蚁群算法计算得到避障控制指令，以控制无人机集群绕开障碍物。其中，人工势场法因其算法简单，同时适用于二维和三维地图，且容易加入运动限制条件的优势，在无人机蜂群协同避障领域有广泛的应用。采用人工势场法控制无人机集群绕开障碍物的方式是：根据设置好的构造势函数参数的参数值构造势函数，然后根据构造好的势函数计算得到避障控制指令，以使得无人机集群能够避开障碍物。由于构造好的势函数相同，因此计算得到的避障控制指令是相同的。基于此，当障碍物的大小发生变化时，由于接收到的避障控制指令是相同的，因此无人机集群按照相同的飞行参数飞行，但是障碍物的大小发生变化时，按照相同的飞行参数飞行时，绕开不同障碍物的效果是不同的，甚至有不能绕开障碍物的情况。因此，现有技术中按照已经构造好的势函数计算得到避障控制指令，以控制无人机集群绕开障碍物的方法不能适用于不同大小的障碍物，存在适用性差的问题。技术实现要素：有鉴于此，本发明的目的在于提供一种协同避障方法及装置，以解决现有技术中协同避障方法存在的适用性差的问题。本发明提供一种协同避障方法，包括：获取障碍物信息和预先建立的插值表；其中，所述插值表包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系；根据获取到的障碍物信息和所述插值表，确定与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值；根据确定的所述势函数参数的参数值构造势函数后，发出避障控制指令。优选地，所述根据获取到的障碍物信息和所述插值表，确定与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值包括：当所述插值表中存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，根据所述获取到的障碍物信息，从所述插值表中获取与所述获取到的障碍物信息对应的势函数参数的参数值。优选地，所述根据获取到的障碍物信息和所述插值表，确定与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值包括：当所述插值表中不存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，根据所述插值表中存在的障碍物信息和与障碍物信息对应的势函数参数的参数值，计算与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值。优选地，所述插值表的建立方法包括：选取插值半径；依次对所述插值半径设置势函数参数的参数值；按照设置的势函数参数的参数值，通过仿真模型进行避障仿真，得到仿真结果；若所述仿真结果表示避障失败，则更改对所述插值半径设置的势函数参数的参数值，并返回执行所述按照设置的势函数参数的参数值，通过仿真模型进行避障仿真，得到仿真结果的步骤；若所述仿真结果表示避障成功，则记录所述插值半径以及对所述插值半径设置的势函数参数的参数值。优选地，所述选取插值半径之前，还包括：根据对集群队形影响的动态响应特性，分别确定集群中各个成员之间的引力势函数参数的参数值和斥力势函数参数的参数值；根据对集群中领航者的跟踪动态响应特性，分别确定领航者位置引力势函数参数的参数值、领航者速度引力势函数参数的参数值、领航者速度斥力势函数参数的参数值；其中，所述更改对所述插值半径设置的势函数参数的参数值包括：更改领航者位置引力势函数参数的参数值、障碍物斥力势函数系数的参数值、障碍物斥力势函数最大作用范围的参数值中的至少一项。本发明还提供一种协同避障装置，包括：获取单元，用于获取障碍物信息和预先建立的插值表；其中，所述插值表包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系；第一确定单元，用于根据获取到的障碍物信息和所述插值表，确定与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值；控制单元，用于根据确定的所述势函数参数的参数值构造势函数后，发出避障控制指令。优选地，所述第一确定单元用于：当所述插值表中存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，根据所述获取到的障碍物信息，从所述插值表中获取与所述获取到的障碍物信息对应的势函数参数的参数值。优选地，所述第一确定单元用于：当所述插值表中不存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，根据所述插值表中存在的障碍物信息和与障碍物信息对应的势函数参数的参数值，计算与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值。优选地，还包括：选取单元，用于选取插值半径；设置单元，用于依次对每个所述插值半径设置势函数参数的参数值；仿真单元，用于按照设置的势函数参数的参数值，通过仿真模型进行避障仿真，得到仿真结果；更改单元，用于若所述仿真结果表示避障失败，则更改对所述插值半径设置的势函数参数的参数值，并调用所述仿真单元；记录单元，用于若所述仿真结果表示避障成功，则记录所述插值半径以及对所述插值半径设置的势函数参数的参数值。优选地，还包括：第二确定单元，用于根据对集群队形影响的动态响应特性，分别确定集群中各个成员之间的引力势函数参数的参数值和斥力势函数参数的参数值；第三确定单元，用于根据对集群中领航者的跟踪动态响应特性，分别确定领航者位置引力势函数参数的参数值、领航者速度引力势函数参数的参数值、领航者速度斥力势函数参数的参数值；其中，所述更改单元包括：更改领航者位置引力势函数参数的参数值、障碍物斥力势函数系数的参数值、障碍物斥力势函数最大作用范围的参数值中的至少一项。与现有技术相比，本发明具有如下优点：本申请中由于根据不同的障碍物确定的势函数参数的参数值不同，进而构造出的势函数不同，根据势函数发出的避障控制指令也将不同，使得针对不同的障碍物都能发出适合当前障碍物的避障控制指令，本发明公开的协同避障方法及装置可以适用于大小不同的障碍物，提高了协同避障方法的适用性。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明实施例提供的一种协同避障方法的流程图；图2是本发明实施例提供的另一种协同避障方法的流程图；图3是本发明实施例提供的仿真模型的结构示意图；图4是利用本发明实施例提供的协同避障方法进行避障仿真的一种仿真结果示意图；图5是利用本发明实施例提供的协同避障方法进行避障仿真的另一种仿真结果示意图；图6是利用本发明实施例提供的协同避障方法进行避障仿真的另一种仿真结果示意图；图7是利用本发明实施例提供的协同避障方法进行避障仿真的另一种仿真结果示意图；图8是利用本发明实施例提供的协同避障方法进行避障仿真的另一种仿真结果示意图；图9是利用本发明实施例提供的协同避障方法进行避障仿真的另一种仿真结果示意图；图10是本发明实施例提供的一种协同避障装置的结构示意图；图11是本发明实施例提供的另一种协同避障装置的结构示意图。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本实施例公开了一种协同避障方法，该协同避障方法应用于由无人机组成的集群中，其中，无人机集群包括一个虚拟领航者以及至少一个跟随虚拟领航者的成员。参见图1，该实施例包括以下步骤：s101、获取障碍物信息和预先建立的插值表；其中，所述插值表包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系；在检测到无人机集群飞行的前进方向存在障碍物时获取障碍物信息和预先建立的插值表。其中，障碍物信息至少包括障碍物的大小，当然还可以包括障碍物的位置，插值表包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系。s102、根据获取到的障碍物信息和所述插值表，确定与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值；由于障碍物信息不同，构造势函数时所需要的部分参数的参数值将不同，因此需要根据障碍物信息实时调整构造势函数时所需要的参数的参数值。在获取到位于无人机集群飞行前进方向上的障碍物信息和插值表后，由于插值表内存储有障碍物信息和与所述障碍物信息对应的势函数参数的参数值，因此可以根据获取到的障碍物信息以及插值表中存储的障碍物信息和与障碍物信息对应的势函数参数的参数值，确定出与位于无人机集群飞行前进方向上的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值。s103、根据确定的所述势函数参数的参数值构造势函数后，发出避障控制指令。确定势函数参数的参数值后，根据确定的势函数参数的参数值构造势函数，并通过无人机集群协同避障控制算法和构造的势函数计算得到向无人机集群中的各个成员分别发送的避障控制指令。在本实施例中，避障控制指令包括速度参数和位置参数。无人机集群中的各个成员分别接收到避障控制指令后，根据速度参数和位置参数调整自身的飞行速度和位置，以在保持与其他成员处于一定队形的条件下，使得自身的运动状态无限接近虚拟领航者的运动状态，并能够顺滑避让飞行前进方向上出现的障碍物。本实施例中由于根据不同的障碍物确定的势函数参数的参数值不同，进而构造出的势函数不同，根据势函数发出的避障控制指令也将不同，使得针对不同的障碍物都能发出适合当前障碍物的避障控制指令，本实施例公开的协同避障方法可以适用于大小不同的障碍物，提高了协同避障方法的适用性。本实施例公开了另一种协同避障方法，参见图2，该实施例包括以下步骤：s201、选取插值半径；根据障碍物的大小选取插值半径。例如障碍物的大小从50米到1000米范围内变化，则选取的插值半径为[50、100、400、600、1000]。s202、依次对所述插值半径设置势函数参数的参数值；针对插值半径[50、100、400、600、1000]中的每一个插值半径分别设置势函数参数的参数值。本实施例中，势函数参数包括：集群中各个成员之间的引力势函数参数，记为k1；集群中各个成员之间的斥力势函数参数，记为k2；集群中领航者位置引力势函数参数，记为kcm；集群中领航者速度引力势函数参数，记为kc；集群中领航者速度斥力势函数参数，记为c2；障碍物斥力势函数系数，记为krep；障碍物斥力势函数最大作用范围，记为r2。通过上述7个势函数参数协调控制，实现无人机集群中各个成员顺滑绕开各种大小的障碍物。在设置上述7个势函数参数的过程中，首先，将7个势函数参数分为三类，第一类参数是调整无人机集群中各个成员之间位置的参数，包括k1和k2；第二类参数是调整无人机集群中各个成员与虚拟领航者之间的位置和速度的参数，包括kcm、kc和c2；第三类参数是调整无人机集群对障碍物的避让效果的参数，包括krep和r2。其次，按照划分的参数类别，分三个步骤设置不同参数的参数值。具体步骤为：第一步：根据对集群队形影响的动态响应特性，设置第一类参数的参数值，即设置集群中各个成员之间的引力势函数参数k1的参数值和斥力势函数参数k2的参数值；第二步：根据第一步确定的k1的参数值、k2的参数值以及根据对集群中领航者的跟踪动态响应特性，设置第二类参数的参数值，即设置领航者位置引力势函数参数kcm的参数值、领航者速度引力势函数参数kc的参数值、领航者速度斥力势函数参数c2的参数值；第三步：根据第一步确定的k1的参数值、k2的参数值以及第二步确定的kcm的参数值、kc的参数值和c2的参数值，设置第三类参数的参数值，即设置障碍物斥力势函数系数krep的参数值和障碍物斥力势函数最大作用范围r2的参数值。由于上述三类参数中，第一类参数和第二类参数都是不考虑避障效果的，因此在针对不同大小的障碍物时，第一类参数的参数值和第二类参数的参数值是不变的。而第三类参数考虑到避障效果，因此在针对不同大小的障碍物时需要实时调整第三类参数的参数值。在本实施例中，根据对集群队形影响的动态响应特性，确定的第一类参数的参数值为k1＝100，k2＝10；在确定的第一类参数参数值的基础上，根据对集群中领航者的跟踪动态响应特性，确定的第二类参数的参数值为kcm＝1，kc＝0.1，c2＝1。需要注意的是，根据动态响应特性，分别确定的每个参数的参数值可以是确定的一个数值，也可以是一个数值范围。在已经确定的第一类参数的参数值和第二类参数的参数值的基础上，针对每个插值半径，分别设置第三类参数的参数值。s203、按照设置的势函数参数的参数值，通过仿真模型进行避障仿真，得到仿真结果；若所述仿真结果表示避障失败，则执行步骤s204；若所述仿真结果表示避障成功，则执行步骤s205；以插值半径为400为例描述按照设置的势函数参数的参数值，通过仿真模型进行避障仿真的过程。第一类参数中k1＝100，k2＝10；第二类参数中kcm＝1，kc＝0.1，c2＝1。在一定范围内选取krep的值、r2的值，本实施例中在0到100之间选择一个值作为krep的参数值，在0到1之间选择一个值作为r2的参数值，设置好krep的参数值和r2的参数值后，根据图3所示的仿真模型进行避障仿真。其中，图3所示的对虚拟领航者的运动状态和无人机集群成员的运动模型计算差值指的是计算虚拟领航者的当前位置和飞行速度与无人机集群中成员的当前位置和飞行速度的差值，获取到障碍物信息后，根据障碍物信息设置适合的势函数参数的参数值并构造势函数，无人机集群协同避障控制算法根据计算得到的差值以及势函数，向无人机集群中的各个成员分别发送控制指令，使得无人机集群中的各个成员分别接收到避障控制指令后，根据控制指令中包括的速度参数和位置参数调整自身的飞行速度和位置，以在保持与其他成员处于一定队形的条件下，使得自身的运动状态无限接近虚拟领航者的运动状态，并能够顺滑避让飞行前进方向上出现的障碍物。若仿真结果如图4所示，a表示虚拟领航者的运动轨迹，b表示无人机集群中各个成员的运动轨迹，图形圆表示障碍物，无人机集群中的各个成员的运动轨迹在遇到障碍物之前与虚拟领航者的运动轨迹重合，表示各个成员能够追随虚拟领航者，而无人机集群中的各个成员的运动轨迹在避开障碍物后不能靠近虚拟领航者，即不能追随虚拟领航者。仿真结果表示避障失败，避障失败的原因是无人机集群中的各个成员跟随虚拟领航者位置的能力不足，即kcm的参数值偏小。若仿真结果如图5所示，无人机集群中的各个成员的运动轨迹与虚拟领航者的运动轨迹重合，表示无人机集群中的各个成员能够保持追随虚拟领航者，但是存在穿越障碍物的情况。仿真结果表示避障失败，避障失败的原因是障碍物的势函数的参数值偏小。若仿真结果如图6所示，无人机集群中的各个成员不会发生穿越障碍物的情况，但是绕开障碍物时，离障碍物的边缘有一段距离，即不能近距离顺滑的绕开障碍物。仿真结果表示避障失败，避障失败的原因是障碍物势函数的作用半径的参数值偏大。若仿真结果如图7所示，无人机集群中的各个成员在保持与其他成员处于一定队形的条件下，使得自身的运动状态无限接近虚拟领航者的运动状态，并能够顺滑避让障碍物。仿真结果表示避障成功。s204、更改对所述插值半径设置的势函数参数的参数值，返回执行步骤s203；由于导致避障失败的原因不同，因此在更改势函数参数的参数值时根据导致避障失败的原因不同，更改的势函数参数是不同的。例如，图4所示的仿真结果表示由于kcm的参数值偏小导致避障失败，在执行更改势函数参数的参数值时，更改的是kcm的参数值，具体为增大kcm的参数值。将kcm的参数值设置为30，并再次利用仿真模型进行避障仿真。图5所示的仿真结果表示由于障碍物的势函数的参数值偏小导致避障失败，在执行更改势函数参数的参数值时，更改的是krep的参数值，具体为增大krep的参数值。将krep的参数值设置为5，并再次利用仿真模型进行避障仿真。图6所示的仿真结果表示由于障碍物势函数的作用半径的参数值偏大导致避障失败，在执行更改势函数参数的参数值时，更改的是r2的参数值，具体为减小r2的参数值。将r2的参数值设置为0.2，并再次利用仿真模型进行避障仿真。需要注意的是，在第一类参数的参数值和第二类参数的参数值已经确定的基础上，针对不同大小的障碍物调整第三类参数的参数值的过程中，并不仅仅能够调整第三类参数中包括的各项参数的参数值，还可以根据仿真结果适当的调整第二类参数中包括的各项参数的参数值，主要是对第二类参数中包括的kcm这一参数的参数值的调整。s205、记录所述插值半径以及对所述插值半径设置的势函数参数的参数值，生成插值表；针对每个插值半径，记录仿真结果表示避障成功时的一组势函数参数的参数值。生成的插值表如表1所示。r＝50r＝100r＝400r＝600r＝1000k1100100100100100k21010101010kc0.10.10.10.10.1c211111kcm1008030201krep10020530.5r20.60.40.20.150.1表1在本实施例中，由于不同的障碍物，设置的第一类参数中k1的参数值均为100，k2均为10，第二类参数中的kc的参数值均为0.1，c2的参数值均为1，因此为了节省存储空间，针对不同的障碍物，可以仅记录一次k1、k2、kc、c2的参数值，并针对不同的障碍物，分别记录kcm、krep和r2的参数值。生成的插值表如表2所示。r＝50r＝100r＝400r＝600r＝1000kcm1008030201krep10020530.5r20.60.40.20.150.1表2s206、获取障碍物信息和预先建立的插值表；其中，所述插值表包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系；s207、当所述插值表中存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，根据所述获取到的障碍物信息，从所述插值表中获取与所述获取到的障碍物信息对应的势函数参数的参数值；障碍物信息至少包括障碍物的大小，其中，采用障碍物的半径表示障碍物的大小，即获取到的障碍物信息具体为障碍物的半径。在获取到飞行前进方向上存在的障碍物的半径后，从插值表中记录的插值半径中查找是否存在与获取到的障碍物半径相同的插值半径。若插值表中存在与获取到的障碍物半径相同的插值半径，则插值表中插值半径对应的一组势函数参数的参数值即为与获取到的障碍物半径匹配的势函数参数的参数值。s208、当所述插值表中不存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，根据所述插值表中存在的障碍物信息和与障碍物信息对应的势函数参数的参数值，计算与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值；由于生成插值表时是从障碍物半径范围内选取的有限个插值半径，因此获取到的飞行前进方向上存在的障碍物半径可能是插值表中并未记录的插值半径，即插值表中并未存在与获取到的障碍物半径相同的插值半径。若插值表中不存在与获取到的障碍物半径相同的插值半径，则根据插值表中记录的插值半径和与插值半径对应的势函数参数的参数值，计算与所述获取到的障碍物半径匹配的势函数参数的参数值。本实施例中采用线性插值或者样条插值方法，根据插值表中记录的插值半径和与插值半径对应的势函数参数的参数值，计算与获取到的障碍物半径匹配的势函数参数的参数值。例如，获取到的障碍物半径为200米时，半径200米在插值半径r＝100米和插值半径r＝400米之间，采用线性插值方法根据如表2所示的插值表，计算半径为200米时的势函数参数的参数值方法如下：计算得到障碍物半径为200米时，一组势函数参数的参数值为kcm＝190/3、krep＝15和r2＝1/3。s209、根据获取到的所述势函数参数的参数值构造势函数后，发出避障控制指令。确定势函数参数的参数值后，根据确定的势函数参数的参数值构造势函数，并通过无人机集群协同避障控制算法和构造的势函数计算得到向无人机集群中的各个成员分别发送的避障控制指令。采用本实施例公开的协同避障方法，参见图8所示，大小不同的图形圆表示的是大小不同的障碍物，其中，障碍物包括16个静止障碍物，2个随机移动障碍物以及2个已知移动障碍物，障碍物按照自身的运动轨迹移动，无人机集群能够顺滑且近距离绕开不同大小的障碍物。图9所示为利用本实施例提供的协同避障方法进行避障仿真过程中第300秒的结果，无人机集群正在变换队形分散避开一个移动障碍物和一个静止障碍物。本实施例中由于根据不同的障碍物确定的势函数参数的参数值不同，进而构造出的势函数不同，根据势函数发出的避障控制指令也将不同，使得针对不同的障碍物都能发出适合当前障碍物的避障控制指令，本实施例公开的协同避障方法可以适用于大小不同的障碍物，提高了协同避障方法的适用性。且通过分步设置势函数参数的参数值，使得无人机集群能够顺滑且近距离的避让各种障碍物。对应上述协同避障方法，本实施例还公开了一种协同避障装置，所述协同避障装置的结构示意图请参阅图10所示，本实施例中协同避障装置包括：获取单元301、第一确定单元302和控制单元303；获取单元301，用于获取障碍物信息和预先建立的插值表；其中，所述插值表包括障碍物信息和势函数参数的参数值之间的对应关系；第一确定单元302，用于根据获取到的障碍物信息和所述插值表，确定与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值；其中，当所述插值表中存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，第一确定单元302根据所述获取到的障碍物信息，从所述插值表中获取与所述获取到的障碍物信息对应的势函数参数的参数值；当所述插值表中不存在与所述获取到的障碍物信息相同的障碍物信息时，第一确定单元302根据所述插值表中存在的障碍物信息和与障碍物信息对应的势函数参数的参数值，计算与所述获取到的障碍物信息匹配的势函数参数的参数值。控制单元303，用于根据确定的所述势函数参数的参数值构造势函数后，发出避障控制指令。本实施例中由于根据不同的障碍物确定的势函数参数的参数值不同，进而构造出的势函数不同，根据势函数发出的避障控制指令也将不同，使得针对不同的障碍物都能发出适合当前障碍物的避障控制指令，本实施例公开的协同避障方法可以适用于大小不同的障碍物，提高了协同避障方法的适用性。在上一实施例公开的协同避障装置的基础上，本实施例还公开了另一种协同避障装置，所述协同避障装置的结构示意图请参阅图11所示，本实施例中协同避障装置还包括：选取单元401、设置单元402、仿真单元403、更改单元404、记录单元405、第二确定单元406和第三确定单元407；选取单元401，用于选取插值半径；设置单元402，用于依次对每个所述插值半径设置势函数参数的参数值；仿真单元403，用于按照设置的势函数参数的参数值，通过仿真模型进行避障仿真，得到仿真结果；更改单元404，用于若所述仿真结果表示避障失败，则更改对所述插值半径设置的势函数参数的参数值，并调用所述仿真单元；记录单元405，用于若所述仿真结果表示避障成功，则记录所述插值半径以及对所述插值半径设置的势函数参数的参数值。第二确定单元406，用于根据对集群队形影响的动态响应特性，分别确定集群中各个成员之间的引力势函数参数的参数值和斥力势函数参数的参数值；第三确定单元407，用于根据对集群中领航者的跟踪动态响应特性，分别确定领航者位置引力势函数参数的参数值、领航者速度引力势函数参数的参数值、领航者速度斥力势函数参数的参数值；其中，更改单元404包括：更改领航者位置引力势函数参数的参数值、障碍物斥力势函数系数的参数值、障碍物斥力势函数最大作用范围的参数值中的至少一项。本实施例中预由于根据不同的障碍物确定的势函数参数的参数值不同，进而构造出的势函数不同，根据势函数发出的避障控制指令也将不同，使得针对不同的障碍物都能发出适合当前障碍物的避障控制指令，本实施例公开的协同避障方法可以适用于大小不同的障碍物，提高了协同避障方法的适用性。且通过分步设置势函数参数的参数值，使得无人机集群能够顺滑且近距离的避让各种障碍物。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例提供的装置而言，由于其与实施例提供的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。当前第1页12