移动机器人遥控方法、装置、存储介质及遥控终端与流程

本申请涉及到遥控技术领域，特别是涉及到一种移动机器人遥控方法、装置、存储介质及遥控终端。

背景技术：

扫地机器人已逐渐进入千家万户，给用户的生活带来了极大的方便。目前的扫地机器人虽然能够自动清扫，但也会存在路径规划不合理、效率低、不能有针对性的清扫的问题，在需要清扫较为复杂的空间时，此类问题可能会更加明显，此时手动遥控清扫可能比自动清扫的效率要高。

目前扫地机器人在手动遥控时，由于遥控者并非处于扫地机器人上，而且遥控者与扫地机器人的相对方位不确定，这就导致遥控器上的方向标示和扫地机器人的行进方向并不一致，加上扫地机器人的头部并不明显，因此目前的手动控制旋转和行进操控会感觉很别扭，而且在智能终端上利用app进行遥控时，经常会出现扫地机器人不听使唤的问题，导致用户的手动控制体验非常差。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种移动机器人遥控方法、装置、存储介质及遥控终端，旨在解决现有技术中在手动遥控移动机器人时，操控不方便且容易出现移动机器人不听使唤的问题。

本申请提出一种移动机器人遥控方法，应用于遥控终端上，移动机器人具有识别当前使用环境的地磁方向的功能，该方法包括：

获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；

接收用户针对遥控图标而触发的目标方向指令，并将目标方向指令发送至移动机器人上，以使移动机器人根据目标方向指令沿目标方向移动。

进一步地，获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤，包括：

获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，判断遥控图标的指示方向与地磁方向是否一致；

若遥控图标的指示方向与地磁方向不一致，则通过预设算法计算指示方向与地磁方向之间的偏差信息；

根据偏差信息，对指示方向进行旋转，以将指示方向调整至与地磁方向一致。

进一步地，获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤，包括：

获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，判断遥控图标的指示方向与地磁方向是否一致；

若遥控图标的指示方向与地磁方向不一致，则向用户发出提示信息，以提示用户针对遥控图标执行指定操作；

接收用户执行指定操作而触发的旋转指令，并根据旋转指令将指示方向调整至与地磁方向一致。

进一步地，获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤，包括：

获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，生成指示方向与地磁方向一致的遥控图标并进行显示。

进一步地，获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤之前，还包括：

获取移动机器人当前的工作模式，并判断工作模式是否为自动模式，其中，工作模式包括自动模式和手动模式；

若工作模式为自动模式，则检测是否接收到用户输入的手动模式选择指令；

若接收到用户输入的手动模式选择指令，则将自动模式切换为手动模式，并检测移动机器人是否处于移动状态；

若移动机器人处于移动状态，则控制移动机器人进入静止状态，并在手动模式下，执行获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤。

本申请还提出一种移动机器人工作方法，移动机器人具有识别当前使用环境的地磁方向的功能，该方法包括：

利用内置的地磁传感器采集当前使用环境的地磁方向信息，并将地磁方向信息发送至遥控终端上，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；

接收遥控终端响应地磁方向信息而返回的目标方向指令，并根据目标方向指令沿目标方向移动。

进一步地，根据目标方向指令沿目标方向移动的步骤，包括：

对目标方向指令进行解析，获得目标方向信息；

获取移动机器人的头部方向信息，并比对头部方向信息与目标方向信息是否一致；

若头部方向信息与目标方向信息不一致，则将移动机器人的头部方向旋转至目标方向后，沿目标方向移动。

本申请还提出一种移动机器人遥控装置，应用于遥控终端上，移动机器人具有识别当前使用环境的地磁方向的功能，该装置包括：

获取模块，用于获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；

接收模块，用于接收用户针对遥控图标而触发的目标方向指令，并将目标方向指令发送至移动机器人上，以使移动机器人根据目标方向指令沿目标方向移动。

本申请还提出一种存储介质，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的移动机器人遥控方法。

本申请还提出一种遥控终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现前述的移动机器人遥控方法。

本申请的有益效果是：本申请提出的移动机器人遥控方法，通过获取当前环境的地磁信息，使得遥控终端可识别当前使用环境的地磁方向，进而遥控终端可根据获得的地磁信息显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标以供用户手动遥控，从而使得亦可识别当前使用环境的地磁方向的移动机器人，可根据用户针对遥控图标而触发的目标方向指令，准确地沿着用户所需的目标方向移动，因此在用户通过遥控终端对移动机器人进行遥控时，用户无需考虑自身与扫地机器人之间的相对方位、扫地机器人的旋转角度等各种复杂的因素，只需按实际使用需求控制扫地机器人的移动方向即可，操控起来非常方便，实现了在遥控终端上“所见即所得”的效果，从而有效地避免了在手动遥控扫地机器人时，扫地机器人出现不听使唤的问题，大大地提高了用户的使用体验。

附图说明

图1是本申请一实施例中移动机器人遥控方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例中移动机器人工作方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例中遥控图标的结构示意图；

图4是本申请另一实施例中遥控图标的结构示意图；

图5是本申请一实施例中移动机器人遥控装置的结构示意图；

图6是本申请一实施例中移动机器人工作装置的结构示意图；

图7是本申请一实施例中存储介质的结构示意图；

图8是本申请一实施例中遥控终端的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，本申请实施例提出一种移动机器人遥控方法，应用于遥控终端上，移动机器人具有识别当前使用环境的地磁方向的功能，在一些具体的实施例中，可通过在移动机器人上增设地磁传感器，使得移动机器人具有识别地磁方向的功能，其中，遥控终端与移动机器人通过wifi、蓝牙等方式实现通信连接，遥控终端上安装有特定的应用程序(app)，用户可在遥控终端上利用app对移动机器人进行遥控等操作，遥控终端可以是智能手机、平板电脑等智能终端设备，移动机器人为一种具有移动功能和遥控功能的智能电子设备，如扫地机器人、医用运输机器人等，对此不作具体的限制，为方便理解，本申请以扫地机器人为例进行阐述。该移动机器人遥控方法包括：

s11，获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；

s12，接收用户针对遥控图标而触发的目标方向指令，并将目标方向指令发送至移动机器人上，以使移动机器人根据目标方向指令沿目标方向移动。

在上述s11中，在一些具体的实施例中，可利用扫地机器人内置的地磁传感器采集当前使用环境的地磁方向信息，通过该地磁方向信息可获知当前使用环境的地磁方向(例如哪个方向是向南的方向，哪个方向是向北的方向等)，具体地，在一些实施例中，在用户通过遥控终端对扫地机器人进行遥控时(此时用户面朝扫地机器人所在的方向，即用户是面对扫地机器人进行遥控操作的)，遥控终端可向扫地机器人发送一个获取指令(如通过用户操作触发该获取指令)，当扫地机器人接收到该获取指令时，扫地机器人将实时采集到的地磁方向信息发送至遥控终端上，从而使遥控终端可获取到当前使用环境的地磁方向信息；在另一些实施例中，当遥控终端与扫地机器人建立起通信连接时，遥控终端可向扫地机器人发送一个获取指令，当扫地机器人接收到该获取指令时，扫地机器人可实时或间隔预设时间周期将采集到的地磁方向信息发送至遥控终端上，从而使遥控终端可获取到当前使用环境的地磁方向信息；在其它一些实施例中，遥控终端还可通过内置的地磁传感器获取到当前使用环境的地磁方向信息(例如通过用户操作触发内置的地磁传感器工作，进而通过内置的地磁传感器采集当前使用环境的地磁方向信息)；在一些具体的实施例中，可参照图3，在用户通过遥控终端对扫地机器人进行手动遥控时，在遥控终端的应用界面上一般默认显示有供用户遥控使用的遥控图标，该遥控图标具有一个圆圈和四个箭头，其中，中间的圆圈代表扫地机器人，四个箭头按照“上北下南，左西右东”的方式进行设置，分别代表东南西北四个移动方向，用户用手指按住中间的圆圈拖向不同的方向，即代表遥控扫地机器人朝不同的方向移动，例如：如果拖向“北”箭头的方向，即代表扫地机器人朝北方向移动(假设用户处于“南”方向，即相当于扫地机器人沿用户的正前方移动)，又例如：如果拖向“北”和“东”两个箭头之间的方向，即代表扫地机器人朝东北方向移动(假设用户处于“南”方向，即相当于扫地机器人沿用户的右前方移动)；因此，在一些具体的实施例中，当获取到当前使用环境的地磁方向信息后，遥控终端可根据地磁方向信息，将遥控终端上的遥控图标的指示方向调整至与地磁方向一致，例如，参照图3和图4，假设获得的地磁方向信息为“上东下西，左北右南”，则遥控终端可据此将遥控图标的指示方向逆时针旋转90°或者顺时针旋转270°，使得遥控图标的指示方向与实际的地磁方向保持一致。

在上述s12中，上述目标方向由用户自身的使用需求而定，在遥控终端上显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标后，用户只需按实际使用需求控制扫地机器人的移动方向即可，而无需考虑自身与扫地机器人之间的相对方位、扫地机器人的旋转角度等各种复杂的因素。在一些具体的实施例中，参照图3和图4，假设遥控终端上默认显示有遥控图标且其初始的指示方向为“上北下南，左西右东”，那么根据地磁方向信息进行调整后，其指示方向为“上东下西，左北右南”，当用户想要控制扫地机器人朝自己的正前方进行移动时，则用户可根据自身的使用需求用手指垂直向上拖动中间的圆圈，此时遥控终端会产生一个向“东”的目标方向指令，并将该目标方向指令通过wifi、蓝牙等方式发送给扫地机器人，进而当扫地机器人接收到该目标方向指令时，扫地机器人可根据该目标方向指令沿“东”方向移动，即扫地机器人沿着用户的正前方进行移动，同理，在用户面朝扫地机器人所在的方向时，如果用户想要控制扫地机器人朝自己所在的方向进行移动，则用户只需用手指垂直向下拖动中间的圆圈即可(相当于向移动机器人发送了一个向“西”的目标方向指令)，这样，用户就无需考虑自身与扫地机器人之间的相对方位、扫地机器人的旋转角度等各种复杂的因素，只需按实际使用需求控制扫地机器人的移动方向即可，操控起来非常方便，实现了在遥控终端上“所见即所得”的效果，从而有效地避免了在手动遥控扫地机器人时，扫地机器人出现不听使唤的问题，大大地提高了用户的使用体验。

在本实施例中，该移动机器人遥控方法通过获取当前环境的地磁信息，使得遥控终端可识别当前使用环境的地磁方向，进而遥控终端可根据获得的地磁信息显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标以供用户手动遥控，从而使得亦可识别当前使用环境的地磁方向的移动机器人，可根据用户针对遥控图标而触发的目标方向指令，准确地沿着用户所需的目标方向移动，因此在用户通过遥控终端对移动机器人进行遥控时，用户无需考虑自身与扫地机器人之间的相对方位、扫地机器人的旋转角度等各种复杂的因素，只需按实际使用需求控制扫地机器人的移动方向即可，操控起来非常方便，实现了在遥控终端上“所见即所得”的效果，从而有效地避免了在手动遥控扫地机器人时，扫地机器人出现不听使唤的问题，大大地提高了用户的使用体验。

在一个可选的实施例中，上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤，包括：

s111，获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，判断遥控图标的指示方向与地磁方向是否一致；

若遥控图标的指示方向与地磁方向不一致，则执行s112，通过预设算法计算指示方向与地磁方向之间的偏差信息；

s113，根据偏差信息，对指示方向进行旋转，以将指示方向调整至与地磁方向一致。

在上述s111中，地磁方向信息可来源于扫地机器人，亦可来源于遥控终端本身，具体地，在一些实施例中，假设地磁方向信息来源于扫地机器人，则当扫地机器人接收到遥控终端发送的获取指令时，扫地机器人可将通过内置的地磁传感器采集到的地磁方向信息发送至遥控终端上，当遥控终端接收到扫地机器人发送的地磁方向信息后，则遥控终端可进一步根据地磁方向信息，判断默认显示的遥控图标的指示方向与实际的地磁方向是否一致，或者，判断当前遥控终端显示界面所实时显示的遥控图标的指示方向与实际的地磁方向是否一致，例如，遥控图标的指示方向为“上北下南，左西右东”，地磁方向信息所蕴含的地磁方向为“上东下西，左北右南”，则遥控终端可据此判定遥控图标的指示方向与实际的地磁方向不一致。

在上述s112中，若遥控图标的指示方向与实际的地磁方向不一致，则遥控终端可进一步计算指示方向与地磁方向之间的偏差信息，以便后续对指示方向进行调整，其中，偏差信息包括偏差方向和偏差角度，例如，遥控图标初始的指示方向为“上北下南，左西右东”，实际的地磁方向为“上东下西，左北右南”，则通过预设算法可计算出指示方向与地磁方向之间的偏差信息为逆时针偏差90°，即，偏差方向为逆时针方向，偏差角度为90°。

在上述s113中，假设遥控终端通过计算获得的偏差信息为逆时针偏差90°，则遥控终端可据此将遥控图标的指示方向逆时针旋转90°，从而通过自动的方式将遥控图标的指示方向准确地调整至与实际的地磁方向一致。

在另一个可选的实施例中，上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤，包括：

s11a，获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，判断遥控图标的指示方向与地磁方向是否一致；

若遥控图标的指示方向与地磁方向不一致，则执行s11b，向用户发出提示信息，以提示用户针对遥控图标执行指定操作；

s11c，接收用户执行指定操作而触发的旋转指令，并根据旋转指令将指示方向调整至与地磁方向一致。

在上述s11a中，地磁方向信息可来源于扫地机器人，亦可来源于遥控终端本身，具体地，在一些实施例中，假设地磁方向信息来源于遥控终端本身，则遥控终端可利用内置的地磁传感器采集当前使用环境的地磁方向信息，进而可进一步根据采集到的地磁方向信息，判断默认显示的遥控图标的指示方向与实际的地磁方向是否一致，或者，判断当前遥控终端显示界面所实时显示的遥控图标的指示方向与实际的地磁方向是否一致，例如，遥控图标的指示方向为“上北下南，左西右东”，地磁方向信息所蕴含的地磁方向为“上东下西，左北右南”，则遥控终端可据此判定遥控图标的指示方向与实际的地磁方向不一致；另外，在其它一些实施例中，遥控终端采集到地磁方向信息后，还可根据地磁方向信息，生成指南针图标并在供用户进行遥控操作的应用界面上进行显示，这样，可方便用户直观地获知当前使用环境的地磁方向。

在上述s11b中，若遥控图标的指示方向与实际的地磁方向不一致，则遥控终端通过发出提示信息的方式，如发出语音提示、输出文字提示等方式提示用户针对遥控图标执行指定操作，例如，发出提示信息：“当前指示方向存在偏差，请参考指南针对指示方向进行校正”；又例如，发出提示信息：“当前指示方向存在偏差，请将指示方向逆时针旋转90°”，此处需要说明的是，采集到地磁方向信息后，遥控终端还可通过上述预设算法计算出指示方向与地磁方向之间的偏差信息，其中，偏差信息包括偏差方向和偏差角度，例如，遥控图标初始的指示方向为“上北下南，左西右东”，地磁方向为“上东下西，左北右南”，则通过预设算法可计算出指示方向与地磁方向之间的偏差信息为逆时针偏差90°，即，偏差方向为逆时针方向，偏差角度为90°，因此，当遥控终端判断出预设的指示方向与地磁方向不一致时，遥控终端可发出更为智能的提示信息，从而可更好地引导用户执行指定操作。

在上述s11c中，在一些具体的实施例中，用户可根据遥控终端发出的提示信息，通过长按箭头的方式拖动指示方向(即四个箭头)绕着圆圈的中心顺时针或者逆时针进行旋转，例如，当用户听到遥控终端发出的语音提示：“当前指示方向存在偏差，请将指示方向逆时针旋转90°”时，则用户可用手指按住“北”方向的箭头沿逆时针方向进行拖动，实现对指示方向的调整，具体地，当用户拖动指示方向中的其中一个箭头进行旋转时，会触发遥控终端产生一个旋转指令(如逆时针旋转指令)，进而遥控终端可根据该旋转指令随着用户的手势而对指示方向进行相应的旋转，直至检测到指示方向与实际的地磁方向一致为止(即，当指示方向与实际的地磁方向一致时，自动将遥控图标的指示方向进行“固定”)或者直至检测到指示方向与实际的地磁方向一致时，提示用户停止操作，例如通过发出语音提示用户松手，进而当用户松手后，将遥控图标的指示方向进行“固定”，从而通过手动的方式实现将遥控图标的指示方向准确地调整至与实际的地磁方向一致。

在又一个可选实施例中，上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤，包括：

s11a，获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，生成指示方向与地磁方向一致的遥控图标并进行显示。

在本实施例中，地磁方向信息可来源于扫地机器人，亦可来源于遥控终端本身，在一些实施例中，在遥控终端的应用界面上可能不会默认显示有供用户遥控使用的遥控图标(例如当扫地机器人处于自动清扫模式时)，因此针对此情况，当遥控终端获取到地磁方向信息后，遥控终端可根据地磁方向信息，生成指示方向与地磁方向一致的遥控图标并进行显示以供用户手动遥控(即，相当于生成一个可用于进行遥控操作的指南针)，例如，遥控终端获得的地磁方向信息为“上北下南，左西右东”，则遥控终端可据此生成如图3所示的遥控图标并显示在应用界面上，又例如，遥控终端获得的地磁方向信息为“上东下西，左北右南”，则遥控终端可据此生成如图4所示的遥控图标并显示在应用界面上。

在一个可选的实施例中，上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤之前，还包括：

s101，获取移动机器人当前的工作模式，并判断工作模式是否为自动模式，其中，工作模式包括自动模式和手动模式；

若移动机器人当前的工作模式为自动模式，则执行s102，检测是否接收到用户输入的手动模式选择指令；

若接收到用户输入的手动模式选择指令，则执行s103，将自动模式切换为手动模式，并检测移动机器人是否处于移动状态；

若移动机器人处于移动状态，则执行s104，控制移动机器人进入静止状态，并在手动模式下，执行上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤。

在上述s101中，一般地，在使用扫地机器人进行清扫工作时，用户可根据自身的实际使用需求，在遥控终端特定的应用界面上手动设置扫地机器人的工作模式，其中，工作模式包括自动模式和手动模式，一般地，在自动模式下，在遥控终端特定的应用界面上会显示有“开始清扫”的按钮，当用户点击该“开始清扫”的按钮时，扫地机器人会按照预设的方式自动进行清扫工作，例如按照“弓”字型的清扫路径进行自动清扫工作，而在手动模式下，在遥控终端特定的应用界面上一般会显示有遥控图标供用户进行遥控操作。在本步骤中，具体地，在扫地机器人与遥控终端建立通信连接时，读取扫地机器人当前的工作模式，并判断工作模式是否为自动模式，若工作模式为手动模式，则可直接执行上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤；而若工作模式为自动模式，则可进入s102执行相关操作。

在上述s102中，一般地，当扫地机器人当前处于自动模式时，若用户想要手动控制扫地机器人进行清扫工作(例如，当用户发现扫地机器人处于自动清扫状态时，有些地方的清扫被遗漏了)，则需要用户手动设置手动模式，当用户手动设置手动模式时(如通过点击等方式)，会触发遥控终端产生一个手动模式选择指令，进而当遥控终端接收到该手动模式选择指令时，则遥控终端可据此自动将扫地机器人当前的工作模式由自动模式转换为手动模式。

在上述s103中，由于扫地机器人在转换工作模式之前，可能处于静止状态，也可能处于移动状态，而手动控制扫地机器人进行清扫工作时，一般需要从静止状态开始进行，因此需要先检测扫地机器人是否处于移动状态，若否，则可直接执行上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤；若是，则进入s104。

在上述s104中，若扫地机器人处于移动状态，则可先控制移动机器人进入静止状态，然后再执行上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤，以供用户后续通过该遥控图标对扫地机器人进行遥控操作。

在一个可选的实施例中，遥控终端的遥控界面上预设有换挡触摸按键，上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤之后，还包括：

s13，接收用户针对换挡触摸按键而触发的挡位指令，并将挡位指令发送至移动机器人上，以使移动机器人根据挡位指令，按照与挡位指令相对应的速度移动。

在本实施例中，换档触摸按键的挡位情况可根据需求而定，例如可设置高速、中速和低速三个挡位，不同的挡位对应不同的速度，用户可通过触摸换挡触摸按键来控制扫地机器人的移动速度，这样，可满足用户不同的速度使用需求，有利于提高用户的使用体验，一般地，在使用过程中，若用户未触摸换挡触摸按键，则扫地机器人会按默认的预设速度进行移动，具体地，在一些实施例中，挡位指令可在移动机器人移动之前由用户触发，这样，当用户触发目标方向指令时，扫地机器人可按照挡位指令对应的速度(如高速)向目标方向移动，在另一些实施例中，挡位指令也可在移动机器人移动之后由用户触发，这样，在扫地机器人沿着目标方向移动的过程中，当接收到遥控终端发送的挡位指令时(如中速的挡位指令)，扫地机器人可将当前的移动速度调整为挡位指令对应的速度。

参照图2，本申请实施例还提出一种移动机器人工作方法，应用于移动机器人上，移动机器人具有识别当前使用环境的地磁方向的功能，在一些具体的实施例中，可通过在移动机器人上增设地磁传感器，使得移动机器人具有识别地磁方向的功能，其中，移动机器人与遥控终端通过wifi、蓝牙等方式实现通信连接，遥控终端上安装有特定的应用程序(app)，用户可在遥控终端上利用app对移动机器人进行遥控等操作，具体地，该移动机器人工作方法包括：

s31，利用内置的地磁传感器采集当前使用环境的地磁方向信息，并将地磁方向信息发送至遥控终端上，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；

s32，接收遥控终端响应地磁方向信息而返回的目标方向指令，并根据目标方向指令沿目标方向移动。

在上述s31中，具体地，当扫地机器人接收到遥控终端发送的获取指令时，扫地机器人可将通过内置的地磁传感器采集当前使用环境的地磁方向信息，进而将采集到地磁方向信息发送至遥控终端上，在一些实施例中，当遥控终端接收到该地磁方向信息时，遥控终端可据此将应用界面上预设的遥控图标的指示方向调整至与实际的地磁方向一致；在另一些实施例中，当遥控终端接收到该地磁方向信息时，遥控终端可根据地磁方向信息，生成指示方向与地磁方向一致的遥控图标并进行显示(即，相当于生成一个可用于进行遥控操作的指南针)。当遥控终端将预设的遥控图标的指示方向调整至与实际的地磁方向一致时或者当遥控终端根据地磁方向信息，生成指示方向与地磁方向一致的遥控图标并进行显示时，遥控终端还可通过发出提示信息的方式提示用户通过遥控图标进行遥控操作。

在上述s32中，具体地，当遥控终端将预设的遥控图标的指示方向调整至与实际的地磁方向一致时或者当遥控终端根据地磁方向信息，生成指示方向与地磁方向一致的遥控图标并进行显示时，用户可通过遥控图标对扫地机器人进行遥控操作，具体地，当用户通过遥控图标进行遥控操作时，遥控终端会根据用户相应的操作而产生一个相应的目标方向指令，例如，参照图4，假设遥控图标的指示方向为“上北下南，左西右东”，当用户用手指垂直向上拖动中间的圆圈时，此时遥控终端会产生一个向“北”的目标方向指令，并将该目标方向指令通过wifi、蓝牙等方式发送给扫地机器人，进而当扫地机器人接收到该目标方向指令时，扫地机器人可根据该目标方向指令沿“北”方向移动。

在本实施例中，该移动机器人工作方法，通过将采集到地磁方向信息发送至遥控终端，使得遥控终端可根据地磁方向信息为用户提供指示方向与实际的地磁方向一致的遥控图标，进而当具有识别地磁方向功能的移动机器人接收到遥控终端发送的目标方向指令时，移动机器人可根据该目标方向指令准确地沿着目标方向进行移动，从而提高了移动机器人方向移动的准确性，避免了在手动遥控移动机器人时，移动机器人不听使唤的问题。

在一个可选的实施例中，根据目标方向指令沿目标方向移动的步骤，包括：

s321，对目标方向指令进行解析，获得目标方向信息；

s322，获取移动机器人的头部方向信息，并比对头部方向信息与目标方向信息是否一致；

若头部方向信息与目标方向信息不一致，则执行s323，将移动机器人的头部方向旋转至目标方向后，沿目标方向移动。

在上述s321中，举例而言，可参照图4，假设遥控图标的指示方向为“上北下南，左西右东”，当用户用手指垂直向上拖动中间的圆圈时，此时遥控终端会产生一个向“北”的目标方向指令，并将该目标方向指令通过wifi、蓝牙等方式发送给扫地机器人，进而当扫地机器人接收到该目标方向指令时，扫地机器人通过对该目标方向指令进行解析，可获得对应的目标方向信息为“北”方向。

在上述s322中，由于扫地机器人在移动时时总是碰撞传感器在前，以便及时发现障碍物而减速直至停止，因此碰撞传感器所在的部位就是扫地机器人的头部，因此通过读取碰撞传感器在扫地机器人上的位置信息，并结合地磁传感器采集到的地磁方向信息可获知扫地机器人头部的朝向(即头部方向信息)，进而可将获得的头部方向信息与目标方向信息进行比较，判断两者是否一致，若一致，则扫地机器人可直接执行目标方向指令，沿着目标方向移动，而若不一致，则可进入s323执行相关操作。在上述s323中，当头部方向信息与目标方向信息不一致时，例如，头部方向信息为“东”方向，目标方向信息为“北”方向，则扫地机器人会据此原地进行旋转，直至将碰撞传感器所在的部位朝向遥控终端所指示的“北”方向，进而再沿着“北”方向进行移动。

参照图5，本申请实施例还提出一种移动机器人遥控装置，应用于遥控终端上，移动机器人具有识别当前使用环境的地磁方向的功能，该移动机器人遥控装置包括：

获取模块11，用于获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；

接收模块12，用于接收用户针对遥控图标而触发的目标方向指令，并将目标方向指令发送至移动机器人上，以使移动机器人根据目标方向指令沿目标方向移动。

在一个可选的实施例中，上述获取模块11，包括：

第一获取单元，用于获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，判断遥控图标的指示方向与地磁方向是否一致；

计算单元，用于当遥控图标的指示方向与地磁方向不一致时，通过预设算法计算指示方向与地磁方向之间的偏差信息；

旋转单元，用于根据偏差信息，对指示方向进行旋转，以将指示方向调整至与地磁方向一致。

在另一个可选的实施例中，上述获取模块11，包括：

第二获取单元，用于获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，判断遥控图标的指示方向与地磁方向是否一致；

提示单元，用于当遥控图标的指示方向与地磁方向不一致时，向用户发出提示信息，以提示用户针对遥控图标执行指定操作；

调整单元，用于接收用户执行指定操作而触发的旋转指令，并根据旋转指令将指示方向调整至与地磁方向一致。

在又一个可选的实施例中，上述获取模块11，包括：

生成单元，用于获取地磁方向信息，并根据地磁方向信息，生成指示方向与地磁方向一致的遥控图标并进行显示。

在一个可选的实施例中，上述移动机器人遥控装置，还包括：

判断模块，用于获取移动机器人当前的工作模式，并判断工作模式是否为自动模式，其中，工作模式包括自动模式和手动模式；

检测模块，用于当移动机器人当前的工作模式为自动模式时，检测是否接收到用户输入的手动模式选择指令；

切换模块，用于当接收到用户输入的手动模式选择指令时，将自动模式切换为手动模式，并检测移动机器人是否处于移动状态；

控制模块，用于当移动机器人处于移动状态时，控制移动机器人进入静止状态，并在手动模式下，执行上述获取当前使用环境的地磁方向信息，并根据地磁方向信息，显示出指示方向与地磁方向一致的遥控图标的步骤。

在一个可选的实施例中，上述移动机器人遥控装置，还包括：

速度控制模块，用于接收用户针对换挡触摸按键而触发的挡位指令，并将挡位指令发送至移动机器人上，以使移动机器人根据挡位指令，按照与挡位指令相对应的速度移动。

参照图6，本申请实施例还提出一种移动机器人工作装置，应用于移动机器人上，该移动机器人工作装置包括：

采集模块31，用于利用内置的地磁传感器采集当前使用环境的地磁方向信息，并将地磁方向信息发送至遥控终端上，其中，地磁方向信息用于确定地磁方向；

移动模块32，用于接收遥控终端响应地磁方向信息而返回的目标方向指令，并根据目标方向指令沿目标方向移动。

在一个可选的实施例中，上述移动模块32，包括：

解析单元，用于对目标方向指令进行解析，获得目标方向信息；

比对单元，用于获取移动机器人的头部方向信息，并比对头部方向信息与目标方向信息是否一致；

旋转单元，用于当头部方向信息与目标方向信息不一致时，将移动机器人的头部方向旋转至目标方向，并沿目标方向移动。

需要说明的是，关于上述实施例中的移动机器人遥控装置和移动机器人工作装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，本领域技术人员可以理解，此处不再赘述。

参照图7，本申请实施例还提出一种存储介质100，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序200，计算机程序200被处理器执行时实现上述任一实施例中的移动机器人遥控方法。

参照图8，本申请实施例还提出一种遥控终端300，包括存储器400、处理器500以及存储在存储器400上并可在处理器500上运行的计算机程序200，处理器500执行计算机程序200时实现上述任一实施例中的移动机器人遥控方法。

本领域技术人员可以理解，本发明实施例的遥控终端300为上述所涉及用于执行本申请中方法中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序200或应用程序，这些计算机程序200选择性地激活或重构。这样的计算机程序200可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、cd-rom、和磁光盘)、rom(read-onlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存储器)、eprom(erasableprogrammableread-onlymemory，可擦写可编程只读存储器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。