一种AGV通用解决方案平台化套件的制作方法

本实用新型涉及自动导引运输车(agv)制造领域，公开了一种agv通用解决方案平台化套件，确切地说是能够快速地实现各种不同导引导航方式的agv的生产制造、调试及现场运行配置的平台化套件。

背景技术：

自动导引运输车agv(automatedguidedvehicle)是自动化物流系统的重要组成部分，是物流系统实现自动化、智能化柔性化的核心移动搬运单元之一。现在agv的生产一般都是订单驱动模式，由用户提出需求，agv厂商再根据需求分析设计agv。在生产阶段采用继电器、接触器等分离器件实现agv外围器件的逻辑控制，存在分离器件体积大，在安装接线的时候容易接错线，导致agv不能正常工作或者器件损坏等问题。虽然有很多器件是核心器件，但是依据车型的不同每次都要重新设计电控系统和安装位置。在调试阶段，由于安装和生产的问题，调试人员需要花费大量时间根据电控原理图查找故障所在。严重制约着agv批量化的生产。

技术实现要素：

本实用新型针对在agv生产制造和调试中不利于批量化生产的问题，提出了一种agv通用解决方案平台化套件，能够解决在当前在agv生产制造和调试中不利于批量化生产的问题，快速实现agv的生产和调试。

本实用新型的技术方案为：

一种agv通用解决方案平台化套件，包括agv外围器件、集成电控盒、单机配置及程序更新工具、单机监控工具、agv专用控制器、上位计算机agv软件。

所述agv外围器件包括激光头或磁带传感器、光电开关、对位开关、升降检测、报警灯、迅响器、手操器、开机开关、关机开关和急停开关。

所述集成电控盒介于agv外围器件和agv专用控制器之间，agv专用控制器通过集成电控盒与agv外围器件完成输入输出控制。

所述集成电控盒、agv外围器件和agv专用控制器之间采用可批量生产的标准化线束连接。

所述集成电控盒集成了开机自锁、急停链路、报闸控制、继电器集成、di输入、do输出、模拟量输入、模拟量输出、can通信、485接口、232接口和pwm输入输出。

所述集成电控盒拥有外设的接口，可使agv专用控制器通过集成电控盒控制所有外设。

所述单机配置及程序更新工具用于agv专用控制器的参数配置及采用在应用中编程的方式更新控制器的程序。

所述单机监控工具与agv专用控制器电连接并监控agv专用控制器的输入输出。

所述集成电控盒将agv专用控制器与agv外围器件的供电、通讯接口、继电逻辑交互等功能均集成于电控盒。

agv专用控制器和agv外围器件均接入到集成电控盒中，agv专用控制器通过集成电控盒采集和控制agv外围器件。

所述单机配置及程序更新工具将agv运行所必须灵活设置更改的参数和配置集成。

所述单机监控工具可将agv专用控制器的输入输出端口的信号界面化显示，监控agv专用控制器各个端口的输入输出信息。

一种根据所述的agv通用解决方案平台化套件的平台化配置方法，包括以下步骤：

s101：agv外围器件和agv专用控制器接入到集成电控盒；

s102：根据agv外围器件选择的导引导航方式，通过单机配置及程序更新工具更新agv专用控制器的程序；

s103:根据agv运行所需要的参数，在单机配置及程序更新工具上配置，更新到agv专用控制器；

s104：根据agv导引导航方式，对上位计算机agv软件进行配置。

附图说明

图1是本实用新型的平台结构示意图；

图2是本实用新型平台配置实现步骤流程图；

图3是本实用新型的平台实现说明图；

图中：1—agv外围器件；2—集成电控盒；3—单机配置及程序更新工具；4—单机监控工具；5—agv专用控制器；6—上位计算机agv软件；10—激光导引传感器；11—磁带导引传感器。

具体实施方式

本实用新型的一种agv通用解决方案平台化套件的具体实施的技术实现方案如下：

一种agv通用解决方案平台化套件，包括agv外围器件1、集成电控盒2、单机配置及程序更新工具3、单机监控工具4、agv专用控制器5、上位计算机agv软件6。

所述agv外围器件1为除agv专用控制器5和集成电控盒2外的组成agv设备的所有器件，包括激光头或磁带传感器、光电开关、对位开关、升降检测、报警灯、迅响器、手操器、开机开关、关机开关、急停开关等。

所述集成电控盒2介于agv外围器件1和agv专用控制器5之间，agv专用控制器5)通过集成电控盒2与agv外围器件1完成输入输出控制。集成电控盒2、agv外围器件1和agv专用控制器5之间采用可批量生产的标准化线束连接。集成电控盒2集成了开机自锁、急停链路、报闸控制、继电器集成、di输入、do输出、模拟量输入、模拟量输出、can通信、485接口、232接口、pwm输入输出。集成电控盒2拥有所有外设的接口，可使agv专用控制器5通过集成电控盒2控制所有外设。

所述单机配置及程序更新工具3用于agv专用控制器5的参数配置及采用在应用中编程的方式更新控制器的程序,以适应不同的车型，单机配置及程序更新工具3主要考虑到不同导引模式的agv需agv专用控制器5输出和接收不同的参数，其工作流程也有差异，因此必须在计算机上进行灵活化配置。

所述单机监控工具4用于监控agv专用控制器5的输入输出，其agv专用控制器5涉及众多通讯接口，对其故障排查难度大，而单机监控工具4方便故障排查，有效缩短故障排查时间。

所述agv专用控制器5为根据agv设备的特殊性设计的控制器，针对控制器的特殊性，配备单机配置及程序更新工具3和单机监控工具4，可方便灵活的设置和操作控制器，在单机配置及程序更新工具3和单机监控工具4的帮助下对agv专用控制器5可做到可视化的控制。

所述上位计算机agv软件6用于agv系统的调度、管理等功能的运行在上位电脑中的运用程序，agv专用控制器5发送agv的信息到上位计算机agv软件6，并且接收执行上位计算机agv软件6的指令，实现agv系统的正常运行。

所述的一种agv通用解决方案平台化套件，其特征在于所述集成电控盒2将agv专用控制器5与agv外围器件1的供电、通讯接口、继电逻辑交互等功能均集成于电控盒。agv专用控制器5和agv外围器件1均接入到集成电控盒2中，agv专用控制器5通过集成电控盒2采集和控制agv外围器件1，不仅接线简单美观，而且不易出错。

所述单机配置及程序更新工具3将agv运行所必须灵活设置更改的参数和配置集成。在计算机上以可视化、可更改化数据显示，所有需灵活配置参数集成化在计算机上显示，在运用时可根据需求随时通过单机配置及程序更新工具3更新agv专用控制器5的设备参数和配置，消除了以往配置专用控制器5需要重新修改程序的繁琐流程，同时针对不同的导引导航模式可使用同一套程序，只需在单机配置及程序更新工具3界面做参数配置修改，简化了agv调试的流程，便于调试和运行，加快agv的生产、调试。

所述单机监控工具4可将agv专用控制器5的输入输出端口的信号界面化显示，监控agv专用控制器5各个端口的输入输出信息。运行时只需监控到其中的信号不符合理论信号，就可以做针对性排查，做到高效直观。用于agv专用控制器5的诊断和故障排查。

所述上位计算机agv软件6通过与agv专用控制器5的信息交互控制整个agv系统的运行，上位计算机agv软件6由多个软件组成，可根据车型配置和选择导引导航方式实现对不同导引导航方式agv系统的交通管理、任务调度、车辆监视等功能。

所述agv专用控制器5和集成电控盒2可组成任意导引方式的agv车型。

所述agv专用控制器5和上位计算机agv软件6可以组成任意导引导航方式的agv系统。

所述agv车型的确定和上位计算机agv软件6的配置，步骤包括：

s101：agv外围器件1和agv专用控制器5接入到集成电控盒2；

s102：根据agv外围器件1选择的导引导航方式，通过单机配置及程序更新工具3更新agv专用控制器5的程序。

s103:根据agv运行所需要的参数，在单机配置及程序更新工具3上配置，更新到agv专用控制器5。

s104：根据agv导引导航方式，对上位计算机agv软件6进行配置。

下面结合附图描述二个实施例。

实施例一

如图3所示，左侧agv安装激光导航传感器10，激光导引传感器属于agv外围器件1。通过对导引导航器件的判断可知为激光导航agv。

在生产阶段，agv车体上安装agv专用控制器5和集成电控盒2，其它的agv外围器件分布在车体上，通过可批量生产的标准化线束将agv外围器件、agv专用控制器5连接到成电控盒2，完成agv的生产。在生产阶段，采用标准化的线束连接能够避免人工接线的失误，增强agv产品的可靠性。

在调试阶段，agv上电后，可通过单机监控工具4连接到agv专用控制器5，通过单机监控工具4能够实时观测到控制器各个信号端口的输入输出信息，如di(数字量输入)、do(数字量输出)、ai(模拟量输入)、ao(模拟量输出)等信息。根据agv选择的导引导航方式，通过单机配置及程序更新工具3更新agv专用控制器5的控制程序，并且编辑单机配置及程序更新工具3agv正常运行所需参数更新控制器参数，将agv专用控制器5配置为激光导引模式。

在现场运行阶段，根据agv选择的导引导航方式配置上位计算机agv软件6，上位计算机agv软件6根据配置选择策略调动agv小车。由于现场参数，配置等经常需要更改，在运行阶段可随时根据实际需求通过单机配置及程序更新工具3更新agv专用控制器5的控制程序和配置。

实施例二

如图3所示，右侧的agv安装磁带导引传感器11，磁带导引传感器都属于agv外围器件1。通过对导引导航器件的判断为磁带导引agv。

在生产阶段，agv车体上安装agv专用控制器5和集成电控盒2，其它的agv外围器件分布在车体上，通过可批量生产的标准化线束将agv外围器件、agv专用控制器5连接到成电控盒2，完成agv的生产。在生产阶段，采用标准化的线束连接能够避免人工接线的失误，增强agv产品的可靠性。

在调试阶段，agv上电后，可通过单机监控工具4连接到agv专用控制器5，通过单机监控工具4能够实时观测到控制器各个信号端口的输入输出信息，如di(数字量输入)、do(数字量输出)、ai(模拟量输入)、ao(模拟量输出)等信息。根据agv选择的导引导航方式，通过单机配置及程序更新工具3更新agv专用控制器5的控制程序，并且编辑单机配置及程序更新工具3agv正常运行所需参数更新控制器参数，将agv专用控制器5配置为磁带导引模式。

在现场运行阶段，根据agv选择的导引导航方式配置上位计算机agv软件6，上位计算机agv软件6根据配置选择策略调动agv小车。由于现场参数，配置等经常需要更改，在运行阶段可随时根据实际需求通过单机配置及程序更新工具3更新agv专用控制器5的控制程序和配置。

上述实施实例仅仅是对具体的实施方式的示意性描述，本实用新型的范围亦不限于上述特定实施实例。