1.一种路径决定装置，其在包含行人在内的交通参与者存在于至目的地为止的交通环境的条件下，决定自主移动型的机器人向该目的地移动时的路径，其特征在于，
所述路径决定装置具备：
预测路径决定部，其使用规定的预测算法，决定所述机器人的路径的预测值即预测路径以避免所述机器人与所述交通参与者之间的干扰；以及
路径决定部，在设想所述机器人从当前位置开始在所述预测路径中移动时，该路径决定部使用规定的控制算法，以使如下的目的函数成为最大值的方式决定所述机器人的所述路径，该目的函数包含所述机器人与最接近所述机器人的所述交通参与者之间的距离及该机器人的速度作为独立变量。
2.根据权利要求1所述的路径决定装置，其特征在于，
所述规定的控制算法是应用了动态窗口法(dynamicwindowapproach)的算法。
3.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备：
权利要求1所述的路径决定装置；以及
控制部，其对所述机器人的移动机构进行控制以使得所述机器人在由该路径决定装置决定的路径中移动。
4.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备：
权利要求2所述的路径决定装置；以及
控制部，其对所述机器人的移动机构进行控制以使得所述机器人在由该路径决定装置决定的路径中移动。
5.一种路径决定方法，在包含行人在内的交通参与者存在于至目的地为止的交通环境的条件下，决定自主移动型的机器人向该目的地移动时的路径，其特征在于，
使用规定的预测算法，决定所述机器人的路径的预测值即预测路径以避免所述机器人与所述交通参与者之间的干扰，
在设想所述机器人从当前位置开始在所述预测路径中移动时，使用规定的控制算法，以使如下的目的函数成为最大值的方式决定所述机器人的所述路径，该目的函数包含所述机器人与最接近所述机器人的所述交通参与者之间的距离及该机器人的速度作为独立变量。
6.根据权利要求5所述的路径决定方法，其特征在于，
所述规定的控制算法是应用了动态窗口法(dynamicwindowapproach)的算法。