集成型飞行投放控制器的制作方法

本实用新型涉及一种农用无人机的控制器，具体是投放赤眼蜂球无人机的集成型飞行控制器（以下称飞控器）和投放器。

背景技术：

cn209420481u公开了一种双侧投放赤眼蜂蜂巢（以下称蜂球）的投放器，该投放器明挂于无人机5的下方，适合无人机搭载配套使用。该投放器包括壳体201、螺旋驱动轴202、投放口2011、步进电机3和电源控制系统，无人机直接为电源控制系统及步进电机供电，步进电机驱动螺旋驱动轴202旋转，螺旋驱动轴202驱动蜂巢至投放口2011投放。它实现了投放器与无人机共用一个电源，并采用电源控制系统和步进电机作为控制和动力系统，提供了精准的控制能力，提高了投放精准度（参见其说明书第0028－0039段）。显然电源控制系统作为投放控制器，独立于无人机的飞行控制器（以下称飞控器），且二者分别安装在投放器和无人机上。由于投放控制器与飞控器之间无通讯联系，导致投放器的作业不能共享飞控器的资源，即不能实现智能型投放赤眼蜂球。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种集成型飞行投放控制器。

本实用新型的目的是这样实现的：它包括飞控器和投放控制器，其特征是：所述投放控制器是单片机，飞控器与单片机之间通过ttl电平信号实现通讯联系，即ttl电平通过三条屏蔽导线tx、rx、gnd将飞控器与单片机相连；飞控器和投放控制器安装在一个安装盒内，飞控器的外部接口、投放控制器的外部接口裸露于安装盒，用于飞控器、投放控制器分别与其外部设备连接。

将本实用新型安装在无人机上（原先安装飞控器的位置）或投放器上。将投放控制器与其外部设备连接，具体是将投放器的步进电机驱动器的正脉冲p+输入端与单片机的一个数字输出针脚相连，负脉冲p-输入端与单片机的地gnd输出针脚相连。飞控器与地面控制器之间通过zigbee实现无线通信。

飞控器是控制投放的核心，负责接收gps信号、与地面控制器通讯、控制无人机飞行、与投放控制器通讯联系。按照程序指定的投球间隔时间，根据计算设定的投放坐标，通过实时读取gps信号定点投放蜂球。单片机程序接收到飞控器发送的一个指令时，控制投放器的驱动器、步进电机运动一次，投放一个蜂球。

与现有技术相比，本实用新型的积极效果是：由于投放控制器与飞控器之间实现通讯联系，使投放器的作业共享飞控器的资源，实现智能投放赤眼蜂球；将飞控器和投放控制器集成到一起，结构紧凑。

附图说明

下面结合附图进一步说明本实用新型。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型电原理示意图。

具体实施方式

双侧投放赤眼蜂蜂巢的投放器明挂于无人机的下方，无人机包括飞控器。投放器包括壳体、投放口、投放控制器、步进电机及其驱动器和激光计数器；激光计数器安装在壳体的投放口，激光计数器包括激光发射端和激光接收端，分别置于投放口投放通道的对应端并在一条直线上；参见图1，投放控制器是一台arduino3.0nano单片机，飞控器2和投放控制器3安装在一个安装盒内，该安装盒由盒盖1和盒体4组成，飞控器的外部接口、投放控制器的外部接口裸露于安装盒是指，安装盒包括四个立壁，在相邻的两个立壁5和6上各开一个窗口（洞口）51和61，飞控器的外部接口对应窗口61，投放控制器的外部接口对应窗口51。参见图2，飞控器与单片机之间通过ttl电平信号实现通讯，即ttl电平通过三条屏蔽导线（tx、rx、gnd）将飞控器与单片机相连；将投放控制器与其外部设备连接，具体是将激光发射端与单片机电源相连，激光接收端与单片机的一个数字输出针脚相连；步进电机驱动器的正脉冲（p+）输入端与单片机的一个数字输出针脚相连，负脉冲（p-）输入端与单片机的地（gnd）输出针脚相连。飞控器与地面控制器之间通过zigbee实现无线通信。

工作过程如上述。

技术特征：

1.一种集成型飞行投放控制器，它包括飞控器和投放控制器，其特征是：所述投放控制器是单片机，飞控器与单片机之间通过ttl电平信号实现通讯联系，即ttl电平通过三条屏蔽导线tx、rx、gnd将飞控器与单片机相连；飞控器和投放控制器安装在一个安装盒内，飞控器的外部接口、投放控制器的外部接口裸露于安装盒。

2.按照权利要求1所述的集成型飞行投放控制器，其特征是：所述单片机为3.0nano单片机；投放控制器的外部接口裸露于安装盒是指，安装盒包括四个立壁，在相邻的两个立壁和上各开一个窗口，飞控器的外部接口对应一个窗口，投放控制器的外部接口对应另一个窗口。

技术总结
本实用新型提供一种集成型飞行投放控制器。其要点是：它包括飞控器和投放控制器，其特征是：所述投放控制器是单片机，飞控器与单片机之间通过TTL电平信号实现通讯联系，即TTL电平通过三条屏蔽导线TX、RX、GND将飞控器与单片机相连；飞控器和投放控制器安装在一个安装盒内，飞控器的外部接口、投放控制器的外部接口裸露于安装盒。预期效果是：使投放器的作业共享飞控器的资源；将飞控器和投放控制器集成到一起，结构紧凑。

技术研发人员：王振云
受保护的技术使用者：王振云
技术研发日：2020.06.10
技术公布日：2020.11.10