[0053]位置传感器、速度传感器和前进方向传感器；以及，
[0054]多个转向致动器和多个驱动轮扭矩致动器；
[0055]通过对所述位置传感器、所述速度传感器和所述前进方向传感器提供的数据进行数字滤波来估计所述车辆的状态；以及，
[0056]通过根据所述车辆的状态与预编程路径之间的前进方向误差和轨迹横向误差的函数操作所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器，来减小所述前进方向误差和所述轨迹横向误差。
[0057]构思8.根据构思7所述的方法，其中，所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数与所述前进方向误差和轨迹横向误差的大小成正比。
[0058]构思9.根据构思7所述的方法，其中，所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数是所述前进方向误差和轨迹横向误差的时间积分。
[0059]构思10.根据构思7所述的方法，其中，所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数是所述前进方向误差和轨迹横向误差的时间微分。
[0060]构思11.根据构思7至10中任一项所述的方法，其中所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数包括误差阈值。
[0061]构思12.—种农用自动驾驶仪，包括:
[0062]方向盘传感器；
[0063]多个转向致动器和多个驱动轮扭矩致动器；以及，
[0064]微处理器和存储器，所述微处理器和所述存储器:
[0065]使用由所述方向盘传感器提供的数据以及数字滤波器来估计期望转向角度，
[0066]当所述期望转向角度小于或等于实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现与所述期望转向角度相等的有效转向角度，并且，
[0067]当所述期望转向角度大于所述实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现比所述实际转向角度大的有效转向角度。
[0068]构思13.根据构思12所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮制动器。
[0069]构思14.根据构思12或13所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮电动机。
[0070]构思15.根据构思12或13所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮液压马达。
[0071]构思16.—种用于辅助农用车辆操作员的方法，包括:提供自动驾驶仪系统，所述自动驾驶仪系统包括:
[0072]方向盘传感器；以及，
[0073]多个转向致动器和多个驱动轮扭矩致动器；
[0074]使用由所述方向盘传感器提供的数据和数字滤波器来估计期望转向角度；
[0075]当所述期望转向角度小于或等于实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现与所述期望转向角度相等的有效转向角度；以及，
[0076]当所述期望转向角度大于所述实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现比所述实际转向角度大的有效转向角度。
【主权项】
1.一种农用自动驾驶仪，包括: 位置传感器、速度传感器和前进方向传感器； 多个转向致动器和多个驱动轮扭矩致动器；以及， 微处理器和存储器，所述微处理器和所述存储器: 使用由所述位置传感器、速度传感器和前进方向传感器提供的数据以及数字滤波器来估计车辆的状态，并且， 使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器来朝向存储在所述存储器内的预编程路径引导所述车辆。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮制动器。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮电动机。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮液压马达。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶仪，其中，所述位置传感器和所述速度传感器包括全球导航卫星系统接收器。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶仪，其中，所述微处理器采用控制所述驱动轮扭矩致动器的比例-积分-微分反馈回路。
7.—种沿着路径引导车辆的方法，包括: 提供自动驾驶仪系统，所述自动驾驶仪系统包括: 位置传感器、速度传感器和前进方向传感器；以及， 多个转向致动器和多个驱动轮扭矩致动器； 通过对所述位置传感器、速度传感器和前进方向传感器提供的数据进行数字滤波来估计所述车辆的状态；以及， 通过根据所述车辆的状态与预编程路径之间的前进方向误差和轨迹横向误差的函数操作所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器，来减小所述前进方向误差和所述轨迹横向误差。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数与所述前进方向误差和轨迹横向误差的大小成正比。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数是所述前进方向误差和轨迹横向误差的时间积分。
10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数是所述前进方向误差和轨迹横向误差的时间微分。
11.根据权利要求7所述的方法，其中所述前进方向误差和轨迹横向误差的函数包括误差阈值。
12.—种农用自动驾驶仪，包括: 方向盘传感器； 多个转向致动器和多个驱动轮扭矩致动器；以及， 微处理器和存储器，所述微处理器和所述存储器: 使用由所述方向盘传感器提供的数据以及数字滤波器来估计期望转向角度， 当所述期望转向角度小于或等于实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现与所述期望转向角度相等的有效转向角度，并且， 当所述期望转向角度大于所述实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现比所述实际转向角度大的有效转向角度。
13.根据权利要求12所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮制动器。
14.根据权利要求12所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮电动机。
15.根据权利要求12所述的自动驾驶仪，其中，所述驱动轮扭矩致动器包括各自的驱动轮液压马达。
16.一种用于辅助农用车辆操作员的方法，包括: 提供自动驾驶仪系统，所述自动驾驶仪系统包括: 方向盘传感器；以及， 多个转向致动器和多个驱动轮扭矩致动器； 使用由所述方向盘传感器提供的数据和数字滤波器来估计期望转向角度； 当所述期望转向角度小于或等于实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现与所述期望转向角度相等的有效转向角度；以及， 当所述期望转向角度大于所述实际转向角度时，使用所述转向致动器和所述驱动轮扭矩致动器实现比所述实际转向角度大的有效转向角度。
【专利摘要】本发明公开一种农用自动驾驶仪转向补偿，其在可转向轮牵引力丧失和/或过急弯时提供改进的转向控制。
【IPC分类】A01B69-04, G05D1-02
【公开号】CN104603708
【申请号】CN201380046054
【发明人】艾瑞克·卡尔·威尔森, 约翰·W·皮克, 斯蒂芬·普雷尼斯
【申请人】天宝导航有限公司
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2013年9月4日
【公告号】EP2893411A2, US20140074340, WO2014039581A2, WO2014039581A3